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基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿 被引量：27
1
作者 戴厚德 曾现萍 +3 位作者 游鸿修 苏诗荐 曾雅丹 林志榕 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期206-215,共10页
针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实... 针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验,在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动,对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明,该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度,其测试点在X、Y、Z三轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm～0.25 mm,比无补偿时的2 mm～3 mm有了1个数量级的提高;而姿态误差补偿后,其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时,该补偿方法还可有效降低异常值的影响,具有良好的稳健性. 展开更多
关键词 工业机器人标定 绝对定位精度 光学跟踪 再生权最小二乘法 最优剪枝极限学习机
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应用粒子群优化的高斯粒子滤波 被引量：6
2
作者 戴曼娜 林培杰 +2 位作者 程树英 苏诗荐 郑柏春 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第1期54-60,共7页
针对高斯粒子滤波(GPF)在多峰高斯假设条件下不能满足贝叶斯估计精度的问题,提出一种基于粒子群优化的高斯粒子滤波算法(PSO-GPF).该算法用粒子群优化算法更新高斯建议分布的参数,解决粒子退化和多峰高斯下的粒子精度问题.同时,带压缩... 针对高斯粒子滤波(GPF)在多峰高斯假设条件下不能满足贝叶斯估计精度的问题,提出一种基于粒子群优化的高斯粒子滤波算法(PSO-GPF).该算法用粒子群优化算法更新高斯建议分布的参数,解决粒子退化和多峰高斯下的粒子精度问题.同时,带压缩因子的粒子群优化算法能有效平衡粒子的全局探测与局部开采.实验结果表明,新算法的滤波精度比高斯粒子滤波精度平均可提高93.9%,具有更高的稳定性. 展开更多
关键词 高斯粒子滤波 粒子群优化 压缩因子 高斯分布
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一种即插即用的智能家居系统设计 被引量：3
3
作者 苏诗荐 章杰 +2 位作者 林培杰 戴曼娜 程树英 《微型机与应用》 2014年第22期4-7,共4页
为简化传统智能家居系统的复杂结构,并增强其扩展性和易用性,提出了一种智能设备即插即用的智能家居系统。该系统引入智能插座,降低家庭网关与智能设备的依赖性,制定一种自定义即插即用协议,在设备注册阶段将设备的动作和状态提交给网关... 为简化传统智能家居系统的复杂结构,并增强其扩展性和易用性,提出了一种智能设备即插即用的智能家居系统。该系统引入智能插座,降低家庭网关与智能设备的依赖性,制定一种自定义即插即用协议,在设备注册阶段将设备的动作和状态提交给网关,并设计与该协议相适应的家庭网关。测试结果表明,该系统允许在不改动家庭网关的情况下连接不同类型的智能设备,虽然增加设备连接数会增加网关的内存消耗,但不影响网关的响应速度和数据包的丢失率,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 即插即用 自定义协议 家庭网络 智能插座 智能家居
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基于变权欧氏距离的学习型智能插座设计 被引量：3
4
作者 苏诗荐 章杰 +4 位作者 程树英 林培杰 陈志聪 戴曼娜 黄少辉 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第2期188-193,共6页
使用现有智能插座实现电器用电量的统计和电器待机功耗的消除,存在灵活性差、适用范围有限等问题,为此提出一种基于变权欧氏距离的学习型智能插座.先采用有限状态机方式提取有功功率和功率因素作为待测电器的特征值,再用变权欧氏距离从... 使用现有智能插座实现电器用电量的统计和电器待机功耗的消除,存在灵活性差、适用范围有限等问题,为此提出一种基于变权欧氏距离的学习型智能插座.先采用有限状态机方式提取有功功率和功率因素作为待测电器的特征值,再用变权欧氏距离从样本库中找出待测电器的类型,引入学习功能解决电器多样性问题,并用记忆原理处理陈旧的电器样本,在识别电器的基础上,统计各个电器的用电量和消除电器的待机功耗.测试结果表明,同一类型电器之间的相似度达80%以上,可识别出宿舍中大多数电器的类型,验证了该方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 智能插座 电器识别 变权欧氏距离 记忆原理
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一种基于Web的远程在线升级技术的实现
5
作者 苏诗荐 章杰 +2 位作者 程树英 戴曼娜 林汉伟 《有线电视技术》 2015年第1期70-72,共3页
为简化设备固件的升级方式,针对嵌入式设备提出一种基于Web的远程在线升级的方法。该方法通过将Flash分成引导程序区、参数存储区、用户程序区和升级数据缓冲区等,利用IAP技术将升级缓冲区的数据更新到指定区域,并根据HTTP协议的消息结... 为简化设备固件的升级方式,针对嵌入式设备提出一种基于Web的远程在线升级的方法。该方法通过将Flash分成引导程序区、参数存储区、用户程序区和升级数据缓冲区等,利用IAP技术将升级缓冲区的数据更新到指定区域,并根据HTTP协议的消息结构,在设备端实现Web服务器,实现固件的远程传输。此外,还解决了升级过程中设备掉电、链路中断及新程序异常等关键技术问题。 展开更多
关键词 嵌入式设备 在线升级 HTTP协议 WEB服务器
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基于块均值的运动目标检测系统
6
作者 郑柏春 林培杰 +2 位作者 戴曼娜 苏诗荐 程树英 《微型机与应用》 2014年第24期42-44,47,共4页
构建了基于FPGA的运动目标检测系统,系统包括视频数据的采集、缓存、显示、色彩空间转换及运动目标检测等模块。运动目标检测采用基于块均值的帧间差分法,这种方法有效地减少了需要存储和运算的数据量,降低了像素噪声对检测结果的影响... 构建了基于FPGA的运动目标检测系统,系统包括视频数据的采集、缓存、显示、色彩空间转换及运动目标检测等模块。运动目标检测采用基于块均值的帧间差分法,这种方法有效地减少了需要存储和运算的数据量,降低了像素噪声对检测结果的影响。经测试,该系统能提供清晰稳定的监控画面,实现640像素×480像素,30帧/s视频信号的运动目标实时检测,并能在检测到运动目标后立刻发出报警信号。本系统消耗的逻辑资源较少,能够在小规模的FPGA芯片上实现,可推广应用于社区安防、生产安全监控等领域。 展开更多
关键词 视频监控 运动检测 块均值 帧间差分法 FPGA
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