一种新型非线性PID控制器 被引量：80

1

作者 苏玉鑫 段宝岩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期126-128,共3页

将非线性函数与简单的 PID控制器相级联 ,构成一种新型的非线性 PID控制器 ,以提高现有PID控制器的性能。新型 PID控制器的设计过程十分简单 ,只要适当构造非线性函数 ,并与原 PID控制器级联起来便可实现。数值仿真结果表明 ,所提出的 ... 将非线性函数与简单的 PID控制器相级联 ,构成一种新型的非线性 PID控制器 ,以提高现有PID控制器的性能。新型 PID控制器的设计过程十分简单 ,只要适当构造非线性函数 ,并与原 PID控制器级联起来便可实现。数值仿真结果表明 ,所提出的 PID控制器比简单的 PID控制器具有更好的动静态性能。 展开更多

关键词 非线性PID控制器 PID控制 非线性函数 数值仿真 工业控制

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新一代大射电望远镜机电光一体化设计研究 被引量：35

2

作者 段宝岩 苏玉鑫 +4 位作者 仇原鹰 王文利 孙欣 南仁东 彭勃 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第9期1002-1004,共3页

针对美国Ａｒｅｃｉｂｏ 大射电望远镜（口径３０５ ｍ ）设计方案的不足与对新一代大射电望远镜的要求，提出了全新的机电光一体化设计方案。对悬索馈源系统的非线性随机响应与二次稳定平台的运动精度做了理论分析与计算机仿真研究，... 针对美国Ａｒｅｃｉｂｏ 大射电望远镜（口径３０５ ｍ ）设计方案的不足与对新一代大射电望远镜的要求，提出了全新的机电光一体化设计方案。对悬索馈源系统的非线性随机响应与二次稳定平台的运动精度做了理论分析与计算机仿真研究，结果表明该方案能够满足跟踪精度的要求。 展开更多

关键词 大射电望远镜 机电光一体化 悬索 跟踪精度

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六自由度Stewart平台运动精度分析 被引量：16

3

作者 苏玉鑫 段宝岩 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期401-403,413,共4页

利用Stewart型平台之间的位置向量关系 ,推导出Stewart型平台运动精度模型 ,并将其应用到所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析 ,详细给出了其运动精度分析结果 。

关键词 Stewart型平台 大射电望远镜 运动精度模型

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并联机器人的非线性PID控制 被引量：20

4

作者 苏玉鑫 段宝岩 +2 位作者 张永芳 陈光达 米建伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期490-493,共4页

采用分散控制策略和非线性 PID控制算法 ,实现 6自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。该非线性 PID控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号 ,并采用非线性组合形成控制作用 ,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验... 采用分散控制策略和非线性 PID控制算法 ,实现 6自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。该非线性 PID控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号 ,并采用非线性组合形成控制作用 ,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。 展开更多

关键词 并联机器人 非线性控制 PID 机电一体化

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非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析 被引量：15

5

作者 苏玉鑫 郑春红 Peter C.Müller 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1544-1548,共5页

应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值... 应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI—D控制的良好性能. 展开更多

关键词 PID控制 非线性PID控制 半全局渐近稳定 全局渐近稳定 非线性机械系统

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机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制 被引量：10

6

作者 苏玉鑫 郑春红 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期1697-1701,共5页

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSall... 采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质. 展开更多

关键词 机器人控制 轨迹跟踪 PD控制 非线性PD控制 全局渐近稳定性

原文传递

大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析 被引量：9

7

作者 苏玉鑫 魏强 段宝岩 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期243-246,共4页

针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间.通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性.为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart... 针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间.通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性.为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart平台的设计奠定了坚实的基础. 展开更多

关键词 射电望远镜 机器人 机电一体化 STEWART平台 工作空间 自由度 调控

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一类非线性PID控制系统稳定性分析 被引量：2

8

作者 苏玉鑫 郑春红 +1 位作者 段宝岩 保宏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第B11期755-757,共3页

针对一类由非线性增益函数与典型 PID控制器级联组成的非线性系统 ,采用波波夫判据对此类闭环控制系统进行稳定性分析。分别确定了确保非线性 PID,P,PI,PD闭环控制系统稳定的非线性增益的有效取值范围 。

关键词 非线性PID控制系统 稳定性分析 波波夫判据 非线性控制系统 PID控制器

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基于遗传算法的Stewart型平台结构参数优化设计 被引量：4

9

作者 苏玉鑫 段宝岩 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第9期10-12,共3页

机械的结构参数对其运动性能有十分重要的影响。首先论述了选择Jacobian矩阵的条件数作为Stewart型平台优化设计目标函数的合理性 ,并以Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,应用遗传算法优化设计了大射电望远镜Stewart型精调平台... 机械的结构参数对其运动性能有十分重要的影响。首先论述了选择Jacobian矩阵的条件数作为Stewart型平台优化设计目标函数的合理性 ,并以Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,应用遗传算法优化设计了大射电望远镜Stewart型精调平台的结构参数 。 展开更多

关键词 SDtewart平台 遗传算法 结构优化 大射 电望远镜

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机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制 被引量：10

10

作者 田慧慧 苏玉鑫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期1264-1271,共8页

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),... 采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质. 展开更多

关键词 机器人控制 轨迹跟踪 重复学习控制 分散控制 全局渐近稳定性

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机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制 被引量：10

11

作者 田慧慧 苏玉鑫 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期1756-1760,共5页

针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实... 针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪.应用Lyapunov直接稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性. 展开更多

关键词 机器人控制 轨迹跟踪 输出反馈 重复学习控制 全局渐近稳定性

原文传递

大射电望远镜精调稳定平台机械结构设计及准动力分析 被引量：10

12

作者 苏玉鑫 段宝岩 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期312-316,共5页

设计了一种大型Stewart型平台用于大射电望远镜轨迹跟踪二级精调控制 ,通过坐标变换 ,推导出其运动控制的数学模型 ,并利用Jacobian矩阵 ,进行了动力学分析 ,给出了其运动精度分析结果 ,证明其应用到大射电望远镜工程中是切实可行的 ,... 设计了一种大型Stewart型平台用于大射电望远镜轨迹跟踪二级精调控制 ,通过坐标变换 ,推导出其运动控制的数学模型 ,并利用Jacobian矩阵 ,进行了动力学分析 ,给出了其运动精度分析结果 ,证明其应用到大射电望远镜工程中是切实可行的 ,足以保证轨迹跟踪精度的要求 . 展开更多

关键词 射电望远镜 精调稳定平台 机械结构 设计

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大射电望远镜馈源轨迹跟踪的模糊预测控制 被引量：7

13

作者 苏玉鑫 段宝岩 +1 位作者 彭勃 南仁东 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期85-88,95,共5页

针对新一代大射电望远镜悬索馈源系统为时变大滞后的被控对象 ,并充分考虑易于实现的工程要求 ,提出一种由模糊预测器和模糊控制器组成的馈源轨迹跟踪自适应模糊预测控制方案。

关键词 模糊控制 预测控制 大射电望远镜 轨迹跟踪 馈源系统

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埋弧自动焊接的模糊控制研究 被引量：7

14

作者 李鹤岐 马跃洲 苏玉鑫 《电焊机》 1999年第1期9-15,共7页

以埋弧焊（ＳＡＷ）控制系统为研究对象，在综合考虑了系统的响应速度，超调量和精度等方面要求的前提下，结合模糊控制的思想，用模糊控制器取代传统的基于系统模型的ＰＩ（Ｄ）调节器，设计了一种新型的模糊控制送丝系统配斜特性电源... 以埋弧焊（ＳＡＷ）控制系统为研究对象，在综合考虑了系统的响应速度，超调量和精度等方面要求的前提下，结合模糊控制的思想，用模糊控制器取代传统的基于系统模型的ＰＩ（Ｄ）调节器，设计了一种新型的模糊控制送丝系统配斜特性电源进行ＳＡＷ焊接，其性能明显优于ＰＩ（Ｄ）调节系统，为实现高质量埋弧自动焊探讨了一种新的控制方法。 展开更多

关键词 埋弧焊 模糊控制 自动焊接 焊接

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大射电望远镜馈源轨迹跟踪自适应控制 被引量：7

15

作者 苏玉鑫 段宝岩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期121-124,共4页

针对大射电望远镜悬索馈源为一非线性慢时变多变量耦合的系统特点 ,提出用多变量极点配置自校正预测控制器 (MPSTPC)来实现馈源轨迹的跟踪控制 .建立了悬索 馈源系统的数学模型 ,在有随机风扰动和无随机风扰动的情况下 ,进行了数字仿... 针对大射电望远镜悬索馈源为一非线性慢时变多变量耦合的系统特点 ,提出用多变量极点配置自校正预测控制器 (MPSTPC)来实现馈源轨迹的跟踪控制 .建立了悬索 馈源系统的数学模型 ,在有随机风扰动和无随机风扰动的情况下 ,进行了数字仿真 .结果表明 。 展开更多

关键词 大射电望远镜 多变量极点配置 自校正预测控制器 自适应控制 馈源轨迹跟踪 数学模型

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机器人系统同步协调自适应控制 被引量：6

16

作者 杨亚辉 苏玉鑫 +1 位作者 张立科 陈孝栋 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期117-119,123,共4页

针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapuno... 针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。 展开更多

关键词 机器人 交叉耦合控制技术 同步控制 自适应控制

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基于遗传算法的模糊控制送丝系统 被引量：3

17

作者 郑春红 苏玉鑫 《西安石油学院学报（自然科学版）》 2001年第3期50-52,56,共4页

高质量的焊接在很大程度上决定于送丝机构的性能 ,模糊控制相对于传统的 PID控制 ,具有更高的系统鲁棒性和稳定性 .而模糊控制的三个因子对控制器的性能有很大的影响 ,常规的模糊控制都是采用人工的多次现场调试来确定 ,不仅费时 ,而且... 高质量的焊接在很大程度上决定于送丝机构的性能 ,模糊控制相对于传统的 PID控制 ,具有更高的系统鲁棒性和稳定性 .而模糊控制的三个因子对控制器的性能有很大的影响 ,常规的模糊控制都是采用人工的多次现场调试来确定 ,不仅费时 ,而且也不能得到最优的控制性能 .采用遗传算法来寻优整定模糊控制器的参数 ,以送丝系统的跟踪误差为目标函数 ,采用二值编码的遗传寻优整定 ,不仅得到了最优性能的模糊控制送丝系统 ,而且使其设计过程大大简化 .最后通过仿真比较 。 展开更多

关键词 模糊控制 遗传算法 送丝系统 焊接 熔化极自动焊接

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一种改进的模糊PD控制器 被引量：5

18

作者 苏玉鑫 郑春红 段宝岩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期175-178,共4页

充分利用非线性跟踪微分器获得高质量微分信号的特性,将跟踪微分器与传统的简单模糊PD控制器相结合,提出一种简单的高性能的改进的模糊PD控制器.该改进模糊控制器的最显著特点是对测量噪声的强鲁棒性和工程易实现性.数值仿真证明了其有... 充分利用非线性跟踪微分器获得高质量微分信号的特性,将跟踪微分器与传统的简单模糊PD控制器相结合,提出一种简单的高性能的改进的模糊PD控制器.该改进模糊控制器的最显著特点是对测量噪声的强鲁棒性和工程易实现性.数值仿真证明了其有效性和高效性. 展开更多

关键词 模糊控制 跟踪微分器 模糊PD控制器

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大射电望远镜精调稳定平台逆动力学分析 被引量：4

19

作者 苏玉鑫 段宝岩 南仁东 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期554-558,共5页

在获得了大射电望远镜精调稳定平台逆运动学参数的基础上 ,采用虚功原理对精调稳定平台进行了逆动力学分析 ,获得了进行高精度轨迹跟踪转矩控制所需的广义驱动力 .为精调稳定平台实时运动控制 。

关键词 大射电镜望远镜 逆动力学分析 精调稳定平台

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大射电望远镜精调稳定平台结构设计及动力分析 被引量：6

20

作者 苏玉鑫 段宝岩 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期377-380,共4页

设计了一种大型 Stewart型平台用于大射电望远镜 (L T)二级精调 ,通过坐标变换 ,推导出其运动控制的数学模型 ,并利用 Jacobian矩阵 ,进行了动力学分析 ,给出了其运动精度分析结果 ,证明其应用到 L

关键词 Stemart型平台 LT工程 动力学分析 射电望远镜

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