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题名基于改进特征描述的SLAM动态算法研究
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作者
符强
腾先云
纪元法
任风华
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机构
桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室
桂林电子科技大学信息与通信学院
卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期2712-2721,共10页
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基金
国家自然科学基金(62061010,62161007)
广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074,桂科AD22080061)
+2 种基金
桂林市科技项目(20210222-1)
广西精密导航与应用重点实验室基金(DH202215)
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0181)。
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文摘
针对原ORB描述符算法匹配精度低、匹配耗时长,动态场景中移动的物体严重影响视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性,以及ORB-SLAM3系统只能构建稀疏点云地图,无法构建稠密地图的问题,提出一种基于BEBLID描述符和目标检测的改进型ORB-SLAM3。在跟踪线程中融合轻量级YOLOv5s动态目标检测网络和动态特征剔除模块,提高系统的定位精度;利用增强高效局部图像描述符BEBLID代替原特征描述算法,与原ORB特征提取方法结合,增强图像的表现力和描述效率,提升特征匹配精度和效率;增加稠密建图线程,根据关键帧与相应位姿完成稠密点云地图的构建。在公开TUM RGB-D数据集上的实验表明,与原ORB-SLAM3相比,本文算法特征匹配精度提高了7%以上;在高动态环境下系统定位精度提高98%以上,在低动态环境下最大提升60%以上,有效提高了系统在动态环境下的定位精度和鲁棒性;并构建了三维稠密点云地图,为后续应用于机器人自主导航、避障和路径规划等工作奠定了基础。
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关键词
同时定位和建图
ORB-SLAM3
BEBLID
YOLOv5s
稠密建图
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Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
ORB-SLAM3
BEBLID
YOLOv5s
dense mapping
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法
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作者
符强
腾先云
纪元法
任风华
孔健明
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机构
桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室
桂林电子科技大学信息与通信学院
卫星导航与位置服务国家与地方联合工程研究中心
桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第1期77-82,共6页
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基金
广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074
桂科AD22080061)
+4 种基金
国家自然科学基金(62061010,62161007)
广西八桂学者团队项目
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目
(2022KY0181)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2021YCXS026)。
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文摘
针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。
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关键词
双目视觉
ORB-SLAM3
光流法
Prosac算法
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Keywords
binocular vision
ORB-SLAM3
optical flow method
Prosac algorithm
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名视频教学模式在高校计算机教学中的实用分析
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作者
倪小璐
腾先云
詹有克
刘依林
赖廖阳
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机构
中北大学
桂林电子科技大学
浙江工商大学
天津城建大学
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出处
《中国航班》
2020年第17期268-268,共1页
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文摘
随着未来社会的高度要求,对于高校人才的培养提出了新的要求与标准。在当下的高校教育教学工作中,伴随着网络信息化的快速发展,教学模式也得到了有效创新。在高校的计算机教学工作中,融入创新的视频教学模式能够有效提高学生的学习效率,同时对于课堂质量的提升也具有积极地推动作用。在高校的教育教学工作中,计算机教学是重要的课程组成部分,其对于信息化人才的建设具有重要作用。因此,本文将通过对视频教学模式在高校计算机教学中的实用性进行分析,从而提高学生的学习效率,促进学生的学习与发展。
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关键词
高校
计算机教学
视频教学模式
实用
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分类号
V
[航空宇航科学技术]
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