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基于时间-冲击最优的机械臂喷涂轨迹优化 被引量：1
1
作者 周程胜 熊瑞平 +2 位作者 胡英达 李静 巫启源 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期63-66,71,共5页
针对机械臂喷涂作业时因冲击过大造成关节振动影响喷涂质量问题,提出了一种机械臂的最优喷涂轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条函数构建机械臂运动轨迹,以串联机械臂运行时间和脉动冲击为目标函数建立数学模型,通过改进多目标灰狼算法... 针对机械臂喷涂作业时因冲击过大造成关节振动影响喷涂质量问题,提出了一种机械臂的最优喷涂轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条函数构建机械臂运动轨迹,以串联机械臂运行时间和脉动冲击为目标函数建立数学模型,通过改进多目标灰狼算法进行优化设计并获得Pareto最优解集并运用归一化权重目标函数获取期望解。选择KUKA KR_16型串联机械臂作为仿真对象,针对曲面工件进行喷涂仿真实验。结果表明,5次B样条插值曲线可以有效构建高阶平滑的喷涂轨迹,改进的多目标灰狼算法能够实现满足约束条件的多目标优化,且优化效果优于NSGA-Ⅱ算法,为后续喷涂轨迹研究提供了新思路。 展开更多
关键词 喷涂轨迹规划 多目标优化 灰狼算法 B样条函数 工业机器人
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基于改进鲸鱼算法的搬运机器人运动规划
2
作者 李静 熊瑞平 +2 位作者 胡英达 周程胜 巫启源 《机械》 2024年第2期1-6,18,共7页
针对搬运机器人搬运效率不足、稳定性效果不好等问题,使用改进鲸鱼优化算法的时间最优运动规划方法进行解决。首先将机器人模型导入MATLAB中,根据相关算法计算出机器人的空间范围,从空间范围中选取实际目标点并转换到关节空间,在关节空... 针对搬运机器人搬运效率不足、稳定性效果不好等问题,使用改进鲸鱼优化算法的时间最优运动规划方法进行解决。首先将机器人模型导入MATLAB中,根据相关算法计算出机器人的空间范围,从空间范围中选取实际目标点并转换到关节空间,在关节空间中使用“四次-三次-四次”插值多项式构造机器人的轨迹,然后将各关节的角速度、角加速度作为约束条件,采用改进的鲸鱼优化算法对轨迹进行优化,缩短机器人运行时间。通过仿真实验,改进的鲸鱼算法较PSO算法规划时间缩短约30%,较标准的鲸鱼算法规划时间缩短约17%,有效提升了搬运机器人在搬运方面的效率和稳定性。 展开更多
关键词 搬运机器人 运动规划 多项式插值 时间最优 鲸鱼算法
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基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解
3
作者 巫启源 熊瑞平 +3 位作者 何智东 胡英达 李静 周程胜 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期31-34,39,共5页
针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余... 针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学求解 海洋捕食者算法 精英反向学习
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基于迭代学习算法的柔性针轨迹规划 被引量：4
4
作者 李沐蓉 雷勇 +4 位作者 黄成 胡英达 杜世伦 关昊天 高德东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期128-137,共10页
轨迹规划在机器人辅助柔性针穿刺中有着重要作用。在针-组织交互大变形下,针-组织耦合模型可以对由于针组织交互作用产生的针轨迹误差进行预测。提出一种基于迭代学习的轨迹规划算法:首先在离线状态下,基于可达域理论生成刚性空间下的... 轨迹规划在机器人辅助柔性针穿刺中有着重要作用。在针-组织交互大变形下,针-组织耦合模型可以对由于针组织交互作用产生的针轨迹误差进行预测。提出一种基于迭代学习的轨迹规划算法:首先在离线状态下,基于可达域理论生成刚性空间下的初始路径集,并通过遗传模拟退火优化算法选择出最优路径;再基于针-组织耦合力学模型对柔性空间的针挠曲、组织形变进行预测,并根据偏差预测值和迭代学习算法不断修正柔性空间中的针控序列以满足穿刺精度要求,最后得到最优规划参数并且对针轨迹规划算法中的参数进行全局敏感性分析;最后,搭建了针穿刺试验台对提出的针轨迹算法进行验证,试验结果表明算法的轨迹平均误差小于0.45 mm。 展开更多
关键词 迭代学习控制 针轨迹规划 微创针穿刺 柔性针
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基于SCOR模型的高校图书馆供应商服务选择研究 被引量：3
5
作者 任悦 胡英达 《情报探索》 2022年第3期117-122,共6页
[目的/意义]旨在通过供应链管理思想对高校图书馆供应商的绩效评估过程进行整合,明确高校图书供应服务商的综合评价指标体系,为图书馆优选图书供应商提供决策方法。[方法/过程]以SCOR模型为分析基础,基于可靠性、响应性、敏捷性、成本... [目的/意义]旨在通过供应链管理思想对高校图书馆供应商的绩效评估过程进行整合,明确高校图书供应服务商的综合评价指标体系,为图书馆优选图书供应商提供决策方法。[方法/过程]以SCOR模型为分析基础,基于可靠性、响应性、敏捷性、成本以及资产管理效率和人员六个绩效评价因素构建高校图书供应商服务质量评价指标体系。利用熵权TOPSIS模型对图书供应服务商进行评价和选择。[结果/结论]建立了基于SCOR模型完整有效的高校图书馆优选馆配商评价指标体系,所提评价方法可有效缓解图书采购过程中优选图书供应商时存在的主观不确定性,为高校图书馆在选取图书供应商时提供了方法依据和指导建议。 展开更多
关键词 图书供应商 SCOR模型 熵权 TOPSIS法 评价模型 综合评价
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基于偏序集改进型SMCDM的供应商选择研究 被引量：1
6
作者 胡英达 《物流科技》 2022年第9期27-31,共5页
分层多准则决策能够考虑决策环境的动态性,使决策者作出更准确的判断,但在实践应用过程中很难对多情境下指标精确赋权。因此提出偏序集评价方法予以改进,应用偏序集权重空间,即指标权重顺序,刻画权重的不确定性,依据各情境下指标权重顺... 分层多准则决策能够考虑决策环境的动态性,使决策者作出更准确的判断,但在实践应用过程中很难对多情境下指标精确赋权。因此提出偏序集评价方法予以改进,应用偏序集权重空间,即指标权重顺序,刻画权重的不确定性,依据各情境下指标权重顺序进行分类,能将多情境下指标权重划为同一类,从而减少工作量,通过Hasse展示结果,增强评价的稳健性。最后以供应商选择为例进行分析,结果表明,应用偏序集优化分层多准则决策,对10家供应商进行排序,减少了计算工作量,增强排序的稳健性,同时还具有对评价对象实施分层聚类的特点。 展开更多
关键词 偏序集 分层多准则决策 供应商评价 Hasse图
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健全工作体制 规范仲裁程序
7
作者 胡英达 《上海农村经济》 2012年第7期39-40,共2页
《农村土地承包法》的颁布实施以及中央一系列强农惠农政策的出台，维护了广大农民的根本利益。然而，随着改革的不断深入、政策扶持效应的不断释放，农村土地承包经营纠纷逐渐增多。
关键词 仲裁程序 体制规范 《农村土地承包法》 土地承包经营纠纷 惠农政策 政策扶持 农民
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