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题名气动人工肌肉上肢仿生关节设计
被引量：4
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作者
项超群
杨辉
柳强
胡理通
郝丽娜
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2014年第3期101-104,共4页
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基金
国家自然科学基金(51075066)
国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305)
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文摘
气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真。仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求。除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度。绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性。
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关键词
仿生关节
气动人工肌肉(PAM)
三自由度(3-DOF)
运动仿真
可行性实验验证
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Keywords
bionic joint, pneumatic artificial muscle（PAM）, three degrees of freedom（3-DOF）, motion simulation
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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