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东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 被引量：185
1
作者 罗锡文 张智刚 +3 位作者 赵祚喜 陈斌 胡炼 吴晓鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期139-145,共7页
该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装... 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明:采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15m,平均跟踪误差小于0.03m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。 展开更多
关键词 自动导航 控制系统 拖拉机 DGPS
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信息技术提升农业机械化水平 被引量：147
2
作者 罗锡文 廖娟 +4 位作者 邹湘军 张智刚 周志艳 臧英 胡炼 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期1-14,共14页
为适应中国现代农业建设的需要,保持中国农业机械化水平持续增长,实现中国农业可持续发展,该文提出,应将先进的信息技术融入中国农业机械的设计、制造、作业和管理等环节,使农业机械装备实现信息化和智能化,从而整体提升农业机械化水平... 为适应中国现代农业建设的需要,保持中国农业机械化水平持续增长,实现中国农业可持续发展,该文提出,应将先进的信息技术融入中国农业机械的设计、制造、作业和管理等环节,使农业机械装备实现信息化和智能化,从而整体提升农业机械化水平。文中介绍了参数化设计、基于知识工程的农机产品设计、基于产品数据管理的并行协同设计等农机产品设计的关键技术;柔性制造、计算机集成制造、虚拟与网络制造等农机产品制造的关键技术;农情信息采集、农业机械导航、田间管理等农业机械作业的关键技术;农业机械管理、农业机械调度等关键技术。分析了这些关键技术信息化的不足,总结了世界各国的发展趋势,指出了用信息技术提升中国农业机械化水平应解决的核心问题。为加强农机装备的信息技术创新,该文建议,应突破一批智能农业装备数字化设计技术、自动导航协调控制技术及农业装备现场总线技术等关键技术;研发一批大田和设施农业生产作业系统、果园作业智能装备和畜禽水产精准生产装备等重大技术产品;构建一批水肥药田间精准作业系统、畜禽水产自动饲喂系统和自动化加工生产线等农业机械精准作业系统,从而进一步用信息技术提升农业机械化水平。 展开更多
关键词 农业机械 信息技术 可持续发展 农业机械化 农业可持续发展 现代农业
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我国智能农机的研究进展与无人农场的实践 被引量：89
3
作者 罗锡文 廖娟 +5 位作者 胡炼 周志艳 张智刚 臧英 汪沛 何杰 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期8-17,I0003,共11页
智慧农业是现代农业的高级形式,无人农场是实现智慧农业的重要途径,智能农机是无人农场的物质支撑。本文以植物生产为例,介绍了智能农机的智能感知、自动导航、精准作业和智慧管理4项功能在智慧农业中的地位和关键技术的研究进展;介绍... 智慧农业是现代农业的高级形式,无人农场是实现智慧农业的重要途径,智能农机是无人农场的物质支撑。本文以植物生产为例,介绍了智能农机的智能感知、自动导航、精准作业和智慧管理4项功能在智慧农业中的地位和关键技术的研究进展;介绍了华南农业大学集成相关智能农机创建水稻无人农场的实践和无人农场的5个特点,包括耕种管收生产环节全覆盖、机库田间转移作业全自动、自动避障异况停车保安全、作物生产过程实时全监控和智能决策精准作业全无人。在2020年的中稻和2021年的早稻生产中,水稻无人农场的稻谷产量均高于当地的平均产量,表明了其巨大的发展潜力。无人农场的建设为解决“谁来种田”和“如何种田”的问题提供了重要途径。 展开更多
关键词 智慧农业 智能农机 自动导航 精准作业 无人农场 信息技术 水稻生产
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基于MEMS惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统 被引量：53
4
作者 赵祚喜 罗锡文 +4 位作者 李庆 陈斌 田欣 胡炼 黎永健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期119-124,共6页
激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁... 激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁阀实现平地铲水平控制。文章分析了控制系统的构成,传感器的工作原理与安装方法,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法。采用了基于ARM7内核的微处理器设计了水平控制系统硬件,并给出了软件实现流程。采用AHRS(姿态航向参考系统)对系统性能进行了实验室测试与田间试验验证,测试结果表明,该水平控制系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以较好地实现平地铲水平控制。 展开更多
关键词 水田激光平地机 水平控制 MEMS惯性传感器 传感器融合 ARM
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东方红拖拉机自动转向控制系统设计 被引量：52
5
作者 吴晓鹏 赵祚喜 +2 位作者 张智刚 陈斌 胡炼 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期1-5,共5页
以东方红-X804型拖拉机为平台,改造原拖拉机的油路,使用电控比例液压阀,并设计电控单元,组成了自动转向控制系统。简述了油路的改造与电控比例液压阀安装,电控单元的设计,包括单片机(C8051F040)、角度传感器(KMA199)以及CAN总线网络,实... 以东方红-X804型拖拉机为平台,改造原拖拉机的油路,使用电控比例液压阀,并设计电控单元,组成了自动转向控制系统。简述了油路的改造与电控比例液压阀安装,电控单元的设计,包括单片机(C8051F040)、角度传感器(KMA199)以及CAN总线网络,实现了SD卡存储系统,实时存储试验过程中的数据。试验结果表明:信号跟踪的最大误差1.1°、平均误差0.5°、平均延时为0.2 s。自动转向控制系统具有良好的响应特性,满足转向系统的性能要求。 展开更多
关键词 自动导航拖拉机 自动转向控制 电控比例液压阀 SD卡存储
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农机具自动调平控制系统设计与试验 被引量：50
6
作者 胡炼 林潮兴 +4 位作者 罗锡文 杨伟伟 许奕 周浩 张智刚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期15-20,共6页
为了使农机具在田间作业时保持水平,该文设计了一种农机具自动调平控制系统。采用拖拉机横向倾角卡尔曼滤波算法融合加速度计和陀螺仪2个传感器数据获得拖拉机实时倾斜角度,直线位移传感器测量调平液压油缸伸长量并建立农机具和拖拉机... 为了使农机具在田间作业时保持水平,该文设计了一种农机具自动调平控制系统。采用拖拉机横向倾角卡尔曼滤波算法融合加速度计和陀螺仪2个传感器数据获得拖拉机实时倾斜角度,直线位移传感器测量调平液压油缸伸长量并建立农机具和拖拉机的相对倾斜角度转换函数,通过控制电磁换向阀实现农机具水平控制。在三轴多功能转台上对拖拉机倾角实时测量算法进行了测试,并在田间对农机具自动调平系统进行了试验,结果表明,拖拉机横滚角传感系统能在动态条件下准确地测量拖拉机实时倾角,在转台上测量角度平均绝对误差≤0.15°,均方根误差≤0.18°,在水田激光平地机作业时测量角度平均绝对误差0.40°;自动调平控制系统能较好地实现平地铲调平控制,平地铲倾斜角度平均绝对误差0.52°,均方根误差0.24°,最大误差1.15°,相对于原水田激光平地机水平控制系统控制精度提高了0.5°。该研究为农机具水平自动调平提供了方法,能够提升农机具作业质量。 展开更多
关键词 农业机械 控制系统 设计 农机具 自动调平 倾角测量 水平控制
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1PJ-4.0型水田激光平地机设计与试验 被引量：42
7
作者 胡炼 罗锡文 +3 位作者 林潮兴 杨伟伟 许奕 李庆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页
设计了三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机。水田激光平地机液压系统,包括高程液压油路、水平液压油路和折叠液压油路,平地铲高程运动采用平行四连杆结构。对水田激光平地机的高程运动和水平运动性能进行了测试试验,分析结果表明：平地铲... 设计了三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机。水田激光平地机液压系统,包括高程液压油路、水平液压油路和折叠液压油路,平地铲高程运动采用平行四连杆结构。对水田激光平地机的高程运动和水平运动性能进行了测试试验,分析结果表明：平地铲上升过程响应时间为下降过程响应时间的2倍,全程400 mm上升所需时间为3.31-4.23 s,下降所需时间稳定在1.7 s左右;上升速度随油门开度增大而加快,平地铲下降速度较稳定。平地铲水平调节时,顺时针转动全程20°所需时间与逆时针转动所需时间一致。田间平整作业试验表明,与拖拉机配套的三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机可以稳定工作,能显著改善田面平整情况,田面最大高程差从平地前的32 cm降低到4.9 cm,相对高度的标准偏差值从平地前的12.28 cm下降到平地后的2.64 cm,平地后绝对差值小于等于3 cm采样测量点累计百分数达69.4%。 展开更多
关键词 平地机 水田 激光平地 设计 试验
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水稻插秧机自动作业系统设计与试验 被引量：39
8
作者 何杰 朱金光 +3 位作者 张智刚 罗锡文 高阳 胡炼 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期17-24,共8页
为适应现代农机自动作业发展需求,实现插植作业和速度的自动控制,设计了水稻插秧机自动作业系统。以井关PZ-60型水稻插秧机为试验平台,研究了具有CAN(Controller area network)通信接口和手动优先的手自一体插秧机速度与插植机构控制方... 为适应现代农机自动作业发展需求,实现插植作业和速度的自动控制,设计了水稻插秧机自动作业系统。以井关PZ-60型水稻插秧机为试验平台,研究了具有CAN(Controller area network)通信接口和手动优先的手自一体插秧机速度与插植机构控制方案,设计了插秧机专家PID速度控制算法和PID插值机构控制算法以及插秧机自动作业联合控制策略。联合导航控制系统分别在水泥路面、泥底层平坦和不平坦的水田进行了速度控制试验,结果表明,速度平均误差分别为3. 25%、5. 40%和8. 01%,速度平均误差不超过10%的概率分别为98. 6%、90. 1%和68. 0%;泥底层平坦水田联合控制试验结果表明,插秧机联合控制与人工操作相当,效果良好。插秧机自动作业系统满足插秧机在无人驾驶时自动作业的需求。 展开更多
关键词 水稻插秧机 自动作业 自动导航 控制策略 设计 试验
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我国农业机械自动驾驶系统研究进展 被引量：30
9
作者 张智刚 王进 +2 位作者 朱金光 胡炼 罗锡文 《农业工程技术》 2018年第18期23-27,共5页
农业机械自动驾驶系统是精准农业的重要支撑技术之一,集成了多种传感器与变量作业装置,助力精准农业生产降成本和增产增收,经济效益和社会效益显著。中国自2001年起对农机自动驾驶系统开展了研究,取得了一系列重大研究成果。国产农机自... 农业机械自动驾驶系统是精准农业的重要支撑技术之一,集成了多种传感器与变量作业装置,助力精准农业生产降成本和增产增收,经济效益和社会效益显著。中国自2001年起对农机自动驾驶系统开展了研究,取得了一系列重大研究成果。国产农机自动驾驶系统自2010年进入市场,在降成本的同时保证了作业性能指标,摆脱了对国外进口产品的依赖。介绍了中国在农机导航定位与环境感知技术、路径跟踪控制技术、电控液压转向技术、高压共轨柴油发动机燃油电喷技术、动力换档技术、电液悬挂控制技术等方面取得的最新进展,这些研究成果为农机自动驾驶系统的研发提供了重要的技术支持。作者还提出,基于ISO11783的总线标准可实现农机自动驾驶系统的有效集成,建议进一步规范ISO11783农业机械自动驾驶系统的应用层通讯协议、线控接口和性能要求。 展开更多
关键词 农业机械 自动驾驶系统 精准农业 导航定位 研究进展
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电动方向盘插秧机转向控制系统设计 被引量：29
10
作者 何杰 朱金光 +3 位作者 罗锡文 张智刚 胡炼 高阳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期10-17,共8页
电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了... 电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了研究。构建了插秧机转向机构的系统模型,采用系统辨识试验获得了系统模型参数。设计了基于PID的嵌套转向控制算法,采用Simulink仿真模型验证了算法的可行性。分别进行了幅值10°的正弦波、水田小角度转向(直线行驶跟踪)和水田大角度转向(调头)控制性能试验,试验结果表明:插秧机正弦波转向跟踪平均绝对误差为0.301 5°,平均延时0.3 s;在泥底层平坦和不平坦的水田中直线行驶时的转向角跟踪平均绝对误差分别为0.354°和0.663°,平均延迟时间均为0.6 s,角度跟踪偏差最大分别为1.4°和3.6°,深泥脚转向阻力大时有1.4 s的控制滞后;插秧机以28°转向角调头时调节时间为2.5 s,稳态误差为0.6%。研究表明,电动方向盘转向系统具有较好的动态响应和控制稳定性,适用于插秧机作业的自动转向控制,满足插秧机自动导航作业要求。 展开更多
关键词 农业机械 导航 控制 电动方向盘 水稻插秧机 转向控制 嵌套算法 系统辨识
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超声波传感器评定水田激光平地机水平控制系统性能 被引量：23
11
作者 胡炼 罗锡文 +2 位作者 赵祚喜 李庆 陈伟通 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期73-76,81,共5页
为了评定水田激光平地机平地铲水平控制系统性能,采用2个SensComp 600超声波传感器测量平地铲两端与参考水平面的距离,然后利用三角关系计算得到平地铲倾斜角度。对超声波测距、传感器与反射面成一定夹角的影响以及运动对测量的影响因... 为了评定水田激光平地机平地铲水平控制系统性能,采用2个SensComp 600超声波传感器测量平地铲两端与参考水平面的距离,然后利用三角关系计算得到平地铲倾斜角度。对超声波测距、传感器与反射面成一定夹角的影响以及运动对测量的影响因素进行了分析,并与姿态航向参考系统AHRS500GA-226提供的参考倾角进行了对比,结果表明2个超声波传感器在静态和动态条件下均能较准确地测量出平地铲倾斜角度,最大静止误差和最大动态误差分别为0.08°和1.00°。在平整的水泥地面上对平地铲水平系统性能进行了测试,实验结果表明,水田激光平地机水平控制系统倾斜角度测量准确,误差不超过1.00°,整个系统能较好地实现平地铲水平控制,满足水田平整作业需要。 展开更多
关键词 水田激光平地机 超声波传感器 测距 倾斜角 水平控制
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4种DGPS模块动态定位精度测试与分析 被引量：20
12
作者 张智刚 罗锡文 +1 位作者 胡炼 吴晓鹏 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期102-107,共6页
采用RTK-DGPS为参照,对GARMIN GPS15L、Ublox LEA-4S、Gstar GS-87和Gstar GS-89m-J共4种DGPS模块在单机模式、地面伪距差分模式和卫星差分模式下的动态定位精度进行了测试和分析.结果表明:(1)对于GARMIN GPS15L和Ublox LEA-4S,单机定... 采用RTK-DGPS为参照,对GARMIN GPS15L、Ublox LEA-4S、Gstar GS-87和Gstar GS-89m-J共4种DGPS模块在单机模式、地面伪距差分模式和卫星差分模式下的动态定位精度进行了测试和分析.结果表明:(1)对于GARMIN GPS15L和Ublox LEA-4S,单机定位精度为米级,使用地面伪距差分定位可分别提高动态定位精度20%和87%;(2)总体上看,DGPS模块的地面伪距差分定位精度优于卫星差分定位,卫星差分定位精度优于单机定位;(3)在视野狭窄地段,无论单机定位、伪距差分定位还是卫星差分定位,动态定位精度都受到一定影响,和视野开阔地段相比,精度明显下降. 展开更多
关键词 GPS 伪距 动态定位 测试
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腹腔镜与开腹手术治疗宫外孕的疗效观察 被引量：21
13
作者 胡炼 《临床合理用药杂志》 2014年第2期90-91,共2页
目的比较腹腔镜与开腹手术治疗宫外孕的临床疗效。方法将50例宫外孕患者随机分为腹腔镜组与开腹手术组各25例,比较2组患者临床疗效。结果腹腔镜组术中出血量、手术时间、术后下床活动时间、肛门排气时间、术后住院天数均显著低于开腹手... 目的比较腹腔镜与开腹手术治疗宫外孕的临床疗效。方法将50例宫外孕患者随机分为腹腔镜组与开腹手术组各25例,比较2组患者临床疗效。结果腹腔镜组术中出血量、手术时间、术后下床活动时间、肛门排气时间、术后住院天数均显著低于开腹手术组,2组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜治疗宫外孕较开腹手术疗效好,创伤小、恢复快、出血量少,值得临床推广使用。 展开更多
关键词 腹腔镜 开腹手术 宫外孕 临床疗效
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基于GPS技术的水田平地机的设计与试验 被引量：19
14
作者 胡炼 杨伟伟 +4 位作者 许奕 周浩 罗锡文 可欣荣 资双飞 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期130-134,共5页
【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的... 【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的水田平地机平整后的田块田面相对高程的标准偏差值由15.8 cm减小到4.7 cm,绝对差值在不大于5 cm的采样测量点累积百分比数达85.4%,限幅平均滤波算法减少了GPS高程数据误差.GPS高程定位数据能满足水田精准平整的要求,能有效改善田面平整状况. 展开更多
关键词 GPS 水田 平地机 高程测量 限幅平均滤波算法 PD控制算法
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无人直升机风场无线传感器网络测量系统设计与试验 被引量：16
15
作者 胡炼 周志艳 +3 位作者 罗锡文 汪沛 严乙桉 李继宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期221-226,共6页
为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(... 为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(WWSS)、无人直升机位姿信息测量模块(FGPS)以及智能总控汇聚模块(ICFN)组成,试验结果表明:选用叶轮风速传感器设计的三方向风速无线测量节点风速平均测量相对误差不大于3.52%,最大绝对误差为0.2 m/s,且各叶轮风速传感器之间无显著差异,变异系数不大于4.41%,能够可靠准确地测量风场内相应的风速值;三方向安装支架可方便地将三方向风速无线测量节点置于水稻田间,智能汇聚节点(ICFN)和WWSS节点以星形拓扑结构通过无线数据传输方式组网,非常适合在田间进行多点、多风向、可移动、实时采集数据;此外,FGPS模块采用RTK GPS等高精度传感器测量直升机的位姿信息,有利于后期开展授粉作业影响因素的综合分析,为开展无人直升机用于水稻制种辅助授粉的田间作业参数优选提供有效工具。 展开更多
关键词 无人直升机 辅助授粉 风速 风场 无线传感器网络 田间测量
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基于自校准变结构Kalman的农机导航BDS失锁续航方法 被引量：14
16
作者 张闻宇 王进 +3 位作者 张智刚 何杰 胡炼 罗锡文 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期18-27,共10页
针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导... 针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导航定位误差不确定度分析,并设计了基于自回归模型的航向校准方法、INS传感器角速率测量零偏实时校准方法,结合上述方法设计了自校准变结构滤波器,进行位姿信息处理,结合导航跟踪控制方法实现失锁续航功能。根据分米级精度要求,进行了机器人直线、矩形路径失锁续航试验和农机田间直线续航试验。机器人续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,与运用未校准滤波器的续航系统相比,该方法实际平均横向偏差减小34%,横向偏差达到20 cm时机器人在路径上的平均行驶距离提高80%。农机田间续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,在实际偏差小于20 cm的条件下,农机在路径上的行驶平均距离达到16.65 m。 展开更多
关键词 农机导航 BDS失锁续航 BDS/INS信息融合 KALMAN滤波器 自校准变结构
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高职院校加强人文素质教育的探讨 被引量：13
17
作者 胡炼 《中国成人教育》 北大核心 2008年第6期99-100,共2页
我国高职院校自上世纪90年代以来得到了迅速发展,其数量已占到全国高校总数的一半以上,在推进社会主义现代化建设进程中发挥了巨大的作用,已经成为我国高等教育的重要组成部分。然而,多数高职院校在其发展过程中存在着一种错误倾向,即... 我国高职院校自上世纪90年代以来得到了迅速发展,其数量已占到全国高校总数的一半以上,在推进社会主义现代化建设进程中发挥了巨大的作用,已经成为我国高等教育的重要组成部分。然而,多数高职院校在其发展过程中存在着一种错误倾向,即在课程设置和培养方向上过分强调市场需求,片面注重培养学生的专业知识和技能,忽视人文素质的培养,不同程度地背离了高等教育健康发展的轨道。 展开更多
关键词 人文素质教育 高职院校 社会主义现代化建设 90年代以来 培养方向 高等教育 错误倾向 市场需求
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论大学生的人格教育与思想政治教育的有机结合 被引量：8
18
作者 胡炼 《湖北广播电视大学学报》 2008年第5期23-24,共2页
本文认为大学生人格教育与健康人格的培养是思想政治教育的基础,思想政治教育的本质是人格教育,是培养学生的健康人格,它们是相互影响相互促进的,并对二者的有机结合的途径进行了探讨。
关键词 大学生 人格教育 思想政治教育
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高职院校专业课教学中思想政治教育的渗透 被引量：9
19
作者 胡炼 吕金河 +1 位作者 黄朝晖 周勇 《湖北成人教育学院学报》 2008年第1期27-29,共3页
高职院校专业课教师应在专业课教学中努力渗透思想政治教育,正确处理好专业成才和思想成人的关系。本文对高职院校专业课教学中思想政治教育渗透的必要性、可能性和具体的渗透方式进行了探讨。
关键词 高职院校 专业课教学 思想政治教育
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收获机与运粮车纵向相对位置位速耦合协同控制方法与试验 被引量：9
20
作者 张闻宇 张智刚 +3 位作者 罗锡文 何杰 胡炼 岳斌斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1-11,共11页
针对主从导航收获协同卸粮作业过程中作业车辆纵向相对位置控制需求以及拖车驱动系统非线性度较高的问题,该研究设计了一种适用于主从导航协同收获卸粮作业的纵向相对位置协同控制方法。根据协同系统几何关系获得纵向相对位置偏差的平... 针对主从导航收获协同卸粮作业过程中作业车辆纵向相对位置控制需求以及拖车驱动系统非线性度较高的问题,该研究设计了一种适用于主从导航协同收获卸粮作业的纵向相对位置协同控制方法。根据协同系统几何关系获得纵向相对位置偏差的平行协同模型,基于动力学原理和位速耦合控制方法设计了纵向相对位置控制器;通过面积辨识方法获取车速系统传递函数,基于传递函数构建仿真模型进行控制器参数全因子仿真优化试验,并与传统PD方法进行仿真对比试验,结果表明该研究方法的最优参数适应性优于传统PD。不同初始偏差的纵向协同田间空载试验结果表明,在主机速度为1 m/s时,3、7和10 m初始纵向偏差下,系统响应平均调节时间分别为7.73、17.2和23.2 s,9组试验的平均稳态绝对偏差为0.0918 m,平均相对速度稳态误差为0.0123 m/s,表明该方法具有较好的初始偏差适应性;田间协同收获作业表明,在主机速度为1 m/s时,平均稳态纵向相对位置偏差绝对值为0.0778 m,标准差为0.0913 m,协同精度能够满足收获协同卸粮的作业要求。研究结果可为自主收获作业系统研究提供支持。 展开更多
关键词 农业机械 导航 控制 无人农场 协同作业 协同控制 位速耦合
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