基于模型预测控制的无人驾驶履带车辆轨迹跟踪方法研究 被引量：42

1

作者 胡家铭 胡宇辉 +1 位作者 陈慧岩 刘凯 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期456-463,共8页

无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3... 无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的参考路径自适应拟合方法,在实现路径平滑基础上提供道路的曲率信息。考虑到模型不确定性和外界干扰对轨迹跟踪精度的影响,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,并引入反馈校正,系统地处理无人驾驶履带车辆建模误差、环境约束以及执行机构约束。实车试验结果表明,该方法可以有效地抑制系统不确性和外界干扰的影响,实现无人驾驶履带车辆高精度的轨迹跟踪控制。 展开更多

关键词 无人驾驶履带车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 路径拟合 误差反馈

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越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述 被引量：16

2

作者 胡宇辉 王旭 +4 位作者 胡家铭 龚建伟 王克 李桂鹏 梅程 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1137-1144,共8页

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环... 越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望. 展开更多

关键词 无人驾驶 越野环境 环境感知与导航定位 路径规划 运动控制

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基于“虚拟离合器”的混合动力车辆AMT换挡过程控制 被引量：11

3

作者 沈文臣 胡宇辉 +2 位作者 于会龙 席军强 陈慧岩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期108-117,共10页

自动机械变速器(Automatic mechanical transmission,AMT)是单轴并联混合动力系统中的核心部件,对其换挡过程的快速、精确控制直接决定着混合动力系统的加速性、经济性、使用寿命以及可靠性。一种基于'虚拟离合器'技术的混合动... 自动机械变速器(Automatic mechanical transmission,AMT)是单轴并联混合动力系统中的核心部件,对其换挡过程的快速、精确控制直接决定着混合动力系统的加速性、经济性、使用寿命以及可靠性。一种基于'虚拟离合器'技术的混合动力系统AMT换挡过程控制方法可以充分保证其性能。该方法的五个时序进行详细论述,并分别提出各个阶段的核心控制问题。基于该单轴并联混合动力系统的结构特点,建立以考虑传动系统中驱动轴扭转振动特性的动力学模型,在此基础上,推导出可用于换挡过程控制的机械自动变速器中传递转矩的近似数学模型;通过试验验证该模型可以有效控制变速器传递的转矩,降低摘空挡后变速器输出轴转速的振荡。实车试验表明以变速器传递零转矩为目标的'虚拟离合器'技术可以有效应用于AMT的换挡过程控制。该技术的应用可以实现AMT无离合器操控的换挡过程,能够有效缩短换挡过程动力中断的时间,降低换挡过程车速的振荡,提高AMT系统的换挡品质。 展开更多

关键词 虚拟离合器 混合动力传动系统 换挡过程 自动机械变速器 变速器传递转矩

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基于CAN总线的换挡过程控制技术 被引量：10

4

作者 胡宇辉 席军强 陈慧岩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B05期209-213,共5页

根据机械式自动变速器自动换挡时的需要,分析了在动力一传动系统中应用CAN总线对换挡时间、冲击度和离合器滑磨功的影响,阐述了控制系统中总线报文的详细内容和通信过程,编制了通过总线接收和发送报文的通信程序,在此基础上设计开发了基... 根据机械式自动变速器自动换挡时的需要,分析了在动力一传动系统中应用CAN总线对换挡时间、冲击度和离合器滑磨功的影响,阐述了控制系统中总线报文的详细内容和通信过程,编制了通过总线接收和发送报文的通信程序,在此基础上设计开发了基于CAN总线的应用层协议-SAE J1939的控制模块,实现了电控柴油机转速、油门位置等车辆动力系参数的共享,同时该模块可以在换挡过程中实时控制柴油机的输出转矩和转速。试验结果表明:该项协调控制技术将使柴油机输出特性和变速器换挡过程相互匹配,因而不仅可使自动机械变速器的硬件得到简化,而且有效地减少了换挡时间,降低了离合器磨损,从而改善了换挡品质。 展开更多

关键词 自动变速 SAE J1939标准 CAN总线 换挡品质

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单侧游离端义齿咀嚼效能的测定和分析 被引量：8

5

作者 杜莉 胡宇辉 文志红 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期312-314,共3页

采用吸光度法测定３０例肯氏Ⅱ类牙列缺损患者戴用单侧游离端可摘义齿前及戴用后１周、１月、３月的咀嚼效能。结果表明：①肯氏Ⅱ类牙列缺失患者咀嚼效能明显低于正常对照组，失牙越多，单侧丧失咀嚼效能越明显，失牙较少时，机体可通... 采用吸光度法测定３０例肯氏Ⅱ类牙列缺损患者戴用单侧游离端可摘义齿前及戴用后１周、１月、３月的咀嚼效能。结果表明：①肯氏Ⅱ类牙列缺失患者咀嚼效能明显低于正常对照组，失牙越多，单侧丧失咀嚼效能越明显，失牙较少时，机体可通过代偿维持吞咽反射前的咀嚼效能。②戴用义齿后，患者的咀嚼效能随戴用时间的增长而逐步提高。但均低于正常对照组。③影响单侧游离端义齿咀嚼效能的主要因素有性别、牙槽嵴吸收程度及年龄。而缺失单位数、咀嚼习惯、义齿所在位、戴义齿经验。 展开更多

关键词 单侧游离端义齿 咀嚼效能 义齿

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基于深度学习的自适应场景路面提取方法 被引量：8

6

作者 丁泽亮 胡宇辉 +2 位作者 龚建伟 熊光明 吕超 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1133-1137,共5页

为满足无人驾驶车辆对越野环境的适应能力,提高无人驾驶车辆对环境的理解能力,必须对环境感知层面提出更高的要求.而环境感知中最为关键的一点就是车道线提取或者路面提取.与城市环境下的结构化道路相比,越野环境下的路面提取更加复杂.... 为满足无人驾驶车辆对越野环境的适应能力,提高无人驾驶车辆对环境的理解能力,必须对环境感知层面提出更高的要求.而环境感知中最为关键的一点就是车道线提取或者路面提取.与城市环境下的结构化道路相比,越野环境下的路面提取更加复杂.综合对多种越野场景展开研究,提出了一种能够自适应场景变化的路面分割方法.文中在越野环境下采集了大量的数据,并且制作了相应的数据集;应用深度学习技术对这些场景进行识别;应用语义分割算法对不同场景下的路面进行分割;最后统一了整个算法模块,给出测试结果. 展开更多

关键词 越野场景 深度学习 场景识别 图像语义分割

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并联混合动力客车模式切换过程控制研究 被引量：7

7

作者 翟涌 唐高强 +1 位作者 胡宇辉 席军强 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期53-58,99,共7页

针对单轴并联混合动力客车结合离合器的模式切换,设计了发动机已启动和未启动时模式切换的控制策略.对于发动机未启动的模式切换,考虑离合器滑磨功和驾驶员需求,提出了在挡启动发动机和空挡启动发动机的控制策略.在转矩恢复时利用电机... 针对单轴并联混合动力客车结合离合器的模式切换,设计了发动机已启动和未启动时模式切换的控制策略.对于发动机未启动的模式切换,考虑离合器滑磨功和驾驶员需求,提出了在挡启动发动机和空挡启动发动机的控制策略.在转矩恢复时利用电机对发动机转矩进行补偿,考虑驾驶员需求、电池状态和整车控制策略,制定电机补偿发动机转矩的策略.通过台架和实车试验验证了策略的可行性与优越性. 展开更多

关键词 混合动力客车 模式切换 离合器控制 转矩恢复控制

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加氢法生产白色环烷基橡胶油的研究 被引量：6

8

作者 何萍 罗来龙 +1 位作者 胡宇辉 熊春珠 《橡胶工业》 CAS 北大核心 2006年第8期475-478,共4页

研究加氢法生产白色环烷基橡胶油的工艺条件及产品性能。加氢工艺路线为原料油→高压加氢处理→临氢降凝→切割→高压加氢脱芳烃→产品。以稠油减二线馏分油生产的橡胶油KFW4006的日光稳定性和紫外光稳定性均优于采用传统磺化工艺生产... 研究加氢法生产白色环烷基橡胶油的工艺条件及产品性能。加氢工艺路线为原料油→高压加氢处理→临氢降凝→切割→高压加氢脱芳烃→产品。以稠油减二线馏分油生产的橡胶油KFW4006的日光稳定性和紫外光稳定性均优于采用传统磺化工艺生产的食品级商业石蜡基和环烷基参比油;以稠油减三线馏分油生产的橡胶油KFW4010的日光稳定性和紫外光稳定性均与参比油相当;两种橡胶油的热稳定性均优于参比油。填充橡胶油KFW4006和KFW4010的苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SBS)充油胶的邵尔A型硬度、300%定伸应力、拉伸强度、拉断永久变形和熔融指数均比填充石蜡基参比油的SBS充油胶有所增大,且各项性能均达到国家标准要求。 展开更多

关键词 环烷基橡胶油 苯乙烯-丁二烯一-乙烯嵌段共聚物 加氢工艺 日光稳定性 紫外光稳定性 热稳定性

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液力变矩器闭锁过程转速调节策略研究 被引量：4

9

作者 许诺 胡宇辉 +1 位作者 陈慧岩 陶刚 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期513-517,共5页

考虑到液力变矩器闭锁过程对动力性及闭锁品质的双重要求,提出一种基于发动机转速调节的闭锁控制策略。通过分析闭锁过程中闭锁离合器摩擦力矩和发动机惯性能量释放对闭锁冲击的影响,以闭锁离合器摩滑速度代替油门踏板位置作为柴油机调... 考虑到液力变矩器闭锁过程对动力性及闭锁品质的双重要求,提出一种基于发动机转速调节的闭锁控制策略。通过分析闭锁过程中闭锁离合器摩擦力矩和发动机惯性能量释放对闭锁冲击的影响,以闭锁离合器摩滑速度代替油门踏板位置作为柴油机调速系统输入激励,实现了闭锁过程控制。在某履带车辆上对该策略进行了实车验证,试验结果表明:基于发动机转速调节的闭锁控制策略在不损失车辆动力性的前提下能够实现更加平稳、快捷的闭锁过程。 展开更多

关键词 机械学 液力变矩器 闭锁控制 一体化控制 发动机调速

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某单轴并联混合动力客车换挡规律的解析 被引量：4

10

作者 胡宇辉 杨林 +1 位作者 席军强 陈慧岩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期629-634,共6页

以某单轴并联混合动力客车为对象,提出一种换挡规律逆向试验解析方法。根据假设的换挡参数,设计试验解析流程,进行实车测试,分析油门开度、车速、电池SOC、电机转矩、发动机转矩和电机与发动机合成输出转矩对换挡的影响,得知油门开度和... 以某单轴并联混合动力客车为对象,提出一种换挡规律逆向试验解析方法。根据假设的换挡参数,设计试验解析流程,进行实车测试,分析油门开度、车速、电池SOC、电机转矩、发动机转矩和电机与发动机合成输出转矩对换挡的影响,得知油门开度和车速是换挡参数。最后通过不同油门开度、不同路况和驾驶风格换挡测试,成功解析出换挡规律,验证了解析方法的正确性。 展开更多

关键词 混合动力汽车 实车测试 换挡参数 换挡规律

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加氢法生产中高粘度环烷基食品级白油工艺研究 被引量：4

11

作者 何萍 罗来龙 +2 位作者 熊春珠 胡宇辉 李辉 《润滑油》 CAS 2005年第6期19-25,共7页

采用克拉玛依石化分公司高压加氢环烷基基础油,选用石科院开发的贵金属催化剂,可生产出中高粘度食品级白油,倾点低,低温使用性能好,颜色水白,粘度大,闪点高,应用范围广。其中KFW46、KFW150适用于做优质耐黄变橡胶油,其耐黄变性能、紫外... 采用克拉玛依石化分公司高压加氢环烷基基础油,选用石科院开发的贵金属催化剂,可生产出中高粘度食品级白油,倾点低,低温使用性能好,颜色水白,粘度大,闪点高,应用范围广。其中KFW46、KFW150适用于做优质耐黄变橡胶油,其耐黄变性能、紫外线光、日光安定性均优于传统磺化工艺生产的食品级白油,且热安定性好。 展开更多

关键词 加氢基础油 催化剂 食品级白油 耐黄变橡胶油

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混合动力汽车的转速转矩双同步换挡控制 被引量：3

12

作者 胡宇辉 乐新宇 +1 位作者 吴洪振 席军强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1076-1082,1095,共8页

针对常规的混合动力汽车换挡控制存在同步速差和挂挡冲击的问题,提出了一种转速转矩双同步的换挡控制方法。在转速同步过程中,通过从动端的转速变化来实时调整目标转速,并根据同步速差来调节电机输出转矩,使主从动端转速同步,且具有相... 针对常规的混合动力汽车换挡控制存在同步速差和挂挡冲击的问题,提出了一种转速转矩双同步的换挡控制方法。在转速同步过程中,通过从动端的转速变化来实时调整目标转速,并根据同步速差来调节电机输出转矩,使主从动端转速同步,且具有相同的运动趋势,从而减小换挡冲击。为改善转矩闭环PID控制的性能,采用模糊RBF神经网络来调整PID控制参数,提高电机转矩跟踪的快速性和准确性。实验结果表明,与常规方法相比,转速转矩双同步换挡不仅可减少换挡时间,还能显著减小换挡冲击。 展开更多

关键词 混合动力汽车 换挡控制 模糊RBF神经网络 转速转矩双同步 换挡冲击

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单轴并联混合动力客车再生制动策略解析 被引量：3

13

作者 胡宇辉 唐高强 +1 位作者 席军强 翟涌 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期480-486,共7页

以某先进的单轴并联混合动力系统为研究对象,提出一种再生制动策略逆向解析的方法.根据摸底试验分析和再生制动参数预设设计试验解析流程,进行实车试验,分析了各参数对再生制动的影响.分析表明车速决定制动过程中是否存在再生制动,电机... 以某先进的单轴并联混合动力系统为研究对象,提出一种再生制动策略逆向解析的方法.根据摸底试验分析和再生制动参数预设设计试验解析流程,进行实车试验,分析了各参数对再生制动的影响.分析表明车速决定制动过程中是否存在再生制动,电机转速、挡位决定再生制动的过程,电池温度和挡位决定再生制动过程中电机转矩和功率的大小.通过不同手柄模式、不同制动强度及不同路况下的再生制动测试,解析出了各手柄模式的再生制动策略.最后通过仿真分析验证解析策略的正确性. 展开更多

关键词 混合动力汽车 实车测试 再生制动参数 再生制动控制策略

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水热法制备Cu-Mn催化剂及其催化性能

14

作者 胡宇辉 左士祥 姚超 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期18-22,共5页

为解决CuMn_(2)O_(4)催化剂比表面积小、氧迁移率低和催化活性温度高等缺点,以硫酸四氨合铜[Cu(NH_(3))_(4)SO_(4)]和高锰酸钾(KMnO_(4))为原料,采用水热法制备铜锰氧化物催化剂,在固定床中考察不同Cu/Mn摩尔比对催化氧化对二甲苯性能... 为解决CuMn_(2)O_(4)催化剂比表面积小、氧迁移率低和催化活性温度高等缺点,以硫酸四氨合铜[Cu(NH_(3))_(4)SO_(4)]和高锰酸钾(KMnO_(4))为原料,采用水热法制备铜锰氧化物催化剂,在固定床中考察不同Cu/Mn摩尔比对催化氧化对二甲苯性能的影响。通过XRD、SEM、BET、XPS、H_(2)-TPR表征催化剂的理化性质。结果表明:当摩尔比n[Cu(NH_(3))_(4)SO_(4)∶n(KMnO_(4))]=1∶3时,丝状α-MnO_(2)修饰CuMn_(2)O_(4)(记Cu_(1)Mn_(3))催化剂被成功制备。当空速为10000 h^(-1),对二甲苯质量浓度为5000 mg/m^(3)时,Cu_(1)Mn_(3)催化活性最高。相比单独组分CuMn_(2)O_(4),Cu_(1)Mn_(3)具有高比表面积和丰富的孔道结构。此外Cu_(1)Mn_(3)催化剂中Mn^(3+)/Mn^(4+)和Cu^(+)/Cu^(2+)摩尔比最高,使得催化剂中具有丰富的氧空位,提高了吸附氧含量和氧迁移率。 展开更多

关键词 CuMn氧化物 水热法 催化氧化 对二甲苯

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气电混合动力车辆低SOC混合驱动起步控制研究 被引量：1

15

作者 席军强 皇甫一欣 胡宇辉 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期480-484,共5页

基于单轴并联混合动力系统的结构特性,提出一种电机-发动机-离合器协调控制起步方法,在最小化电量消耗的同时,实现比离合器滑磨起步更快的起步速度和更佳的平顺性.通过增量式PID方法控制电机输出小扭矩,调节电机转速,弥补离合器接合过... 基于单轴并联混合动力系统的结构特性,提出一种电机-发动机-离合器协调控制起步方法,在最小化电量消耗的同时,实现比离合器滑磨起步更快的起步速度和更佳的平顺性.通过增量式PID方法控制电机输出小扭矩,调节电机转速,弥补离合器接合过程的非线性缺点.并对采用了助力方法及仅依靠离合器起步的车辆进行起步试验,从起步速度、冲击度和电量消耗方面验证了该方法的可行性. 展开更多

关键词 混合动力 起步 离合器 自动机械变速器 控制

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基于12档变速器的气自动换档系统设计 被引量：1

16

作者 王阳 陈慧岩 +1 位作者 胡宇辉 刘富庆 《液压与气动》 北大核心 2008年第5期4-6,共3页

以某12档手动变速器为研究对象,分析了该变速器的结构和工作原理;运用电子、气功技术,设计了针对该变速器的气自动换档执行机构,并对整套自动变速系统进行了台架实验。结果表明该气自动换档执行机构满足变速器的换档要求,采用该执行机... 以某12档手动变速器为研究对象,分析了该变速器的结构和工作原理;运用电子、气功技术,设计了针对该变速器的气自动换档执行机构,并对整套自动变速系统进行了台架实验。结果表明该气自动换档执行机构满足变速器的换档要求,采用该执行机构的自动换档过程优于手动换档过程。 展开更多

关键词 气压传动 电控机械式自动变速器 气功快速响应开关阀

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一体化控制策略在换档品质控制中的应用 被引量：1

17

作者 胡宇辉 许诺 陈慧岩 《液压与气动》 北大核心 2008年第12期59-62,共4页

通过对换档过程的分析,以动力传动系统为整体,提出了一种适用于液力机械自动变速的一体化控制策略,该策略主要是针对换档品质控制中存在的平稳性与快速性之间的矛盾问题而设计。发动机转速、输出转矩、换档离合器油压均作为系统控制参数... 通过对换档过程的分析,以动力传动系统为整体,提出了一种适用于液力机械自动变速的一体化控制策略,该策略主要是针对换档品质控制中存在的平稳性与快速性之间的矛盾问题而设计。发动机转速、输出转矩、换档离合器油压均作为系统控制参数,且选择涡轮轴加速度作为系统评价指标进行反馈调节,并应用自学习控制器对系统中未知时变量进行估计。实车试验表明,该策略的使用可有效缩短换档时间,减小换档过程中的扰动,对换档品质的提高有明显作用。 展开更多

关键词 自动变速 整体控制 换档品质控制 自学习控制系统

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儿童医院室内公共空间设计策略 被引量：2

18

作者 胡宇辉 《中国医院建筑与装备》 2020年第9期69-70,共2页

针对儿童医院的设计,结合儿童患者的特点,从色彩设计、空间分布、设施设计三个方面提出了室内公共空间设计策略,旨在通过室内公共空间的设计来促进儿童患者的治疗和康复。

关键词 儿童医院 室内公共空间 室内环境设计

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克拉玛依九区重质原油环烷酸组成结构研究 被引量：1

19

作者 马莉莉 胡宇辉 +1 位作者 王雪梅 朱路新 《石化技术与应用》 CAS 2010年第2期150-154,共5页

采用分馏、化学萃取、柱色谱分离提纯等方式对克拉玛依九区重质原油中的环烷酸进行了分离,利用红外光谱、核磁、质谱等分析手段对其结构进行了分析表征,并通过结构模型模拟计算出环烷酸的组成分布。结果表明,该原油馏分中脂肪酸、芳香... 采用分馏、化学萃取、柱色谱分离提纯等方式对克拉玛依九区重质原油中的环烷酸进行了分离,利用红外光谱、核磁、质谱等分析手段对其结构进行了分析表征,并通过结构模型模拟计算出环烷酸的组成分布。结果表明,该原油馏分中脂肪酸、芳香酸含量很少,主要的有机酸为甲基含量较多、支化度较高、羧基是直接或仅隔少数(n小于4)次甲基与5或6元环(以5元环居多)相连的环烷酸,且主要是以1,2,3环环烷酸结构形式存在。 展开更多

关键词 克拉玛依九区重油 环烷酸 馏分油 分离提纯 结构表征 组成分布

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数字化显示装置在AMT中的应用

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作者 胡宇辉 席军强 +1 位作者 陈慧岩 王阳 《微计算机信息》 2009年第5期232-234,共3页

根据驾驶员对于自动机械变速器实际状态信息的需要,设计了具备CAN总线通讯功能的数字化显示装置。从显示和通讯两个角度说明了该数字化显示装置的硬件组成和设计原理,阐述了其软件设计思想,并对其控制流程进行了详细描述,最后通过实车... 根据驾驶员对于自动机械变速器实际状态信息的需要,设计了具备CAN总线通讯功能的数字化显示装置。从显示和通讯两个角度说明了该数字化显示装置的硬件组成和设计原理,阐述了其软件设计思想,并对其控制流程进行了详细描述,最后通过实车试验证明了该装置性能满足使用要求。 展开更多

关键词 自动机械变速器 LCD CAN总线

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