基于激光点云与图像信息融合的交通环境车辆检测 被引量：39

1

作者 郑少武 李巍华 胡坚耀 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期143-151,共9页

随着无人驾驶汽车的快速发展,仅依靠单一传感器的环境感知已经无法满足车辆在复杂交通场景下的目标检测需求。融合多种传感器数据已成为无人驾驶汽车的主流感知方案。提出一种基于激光点云与图像信息融合的交通环境车辆检测方法。首先,... 随着无人驾驶汽车的快速发展,仅依靠单一传感器的环境感知已经无法满足车辆在复杂交通场景下的目标检测需求。融合多种传感器数据已成为无人驾驶汽车的主流感知方案。提出一种基于激光点云与图像信息融合的交通环境车辆检测方法。首先,利用深度学习方法对激光雷达和摄像头传感器所采集的数据分别进行目标检测;其次,利用匈牙利算法对两种目标检测结果进行实时目标跟踪,进而对两种传感器检测及跟踪结果的特征进行最优匹配;最后,将已匹配及未匹配的目标进行择优输出,作为最终感知结果。利用公开数据集KITTI的部分交通环境跟踪序列及实际道路测试来验证所提方法,结果表明,所提融合方法实时车辆检测精度提升12%以上、误检数减少50%以上。 展开更多

关键词 激光点云 信息融合 环境感知 车辆检测

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锂离子电池安全性评估的ARC测试方法和数据分析 被引量：36

2

作者 王莉 冯旭宁 +4 位作者 薛钢 李茂刚 胡坚耀 田光宇 何向明 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2018年第6期1261-1270,共10页

锂离子电池安全性能可以通过电池热失控过程的量热分析来进行定性和定量评估。电池在不同温度下的放热速率及累计放热量是衡量电池热稳定性的参数。动力电池的量热分析通过绝热加速量热仪进行。本文主要介绍加速量热仪的测试原理和方法... 锂离子电池安全性能可以通过电池热失控过程的量热分析来进行定性和定量评估。电池在不同温度下的放热速率及累计放热量是衡量电池热稳定性的参数。动力电池的量热分析通过绝热加速量热仪进行。本文主要介绍加速量热仪的测试原理和方法、数据分析方法,并对电池安全程度的评估方法提出了建议。 展开更多

关键词 锂离子电池 安全性 热失控 量热分析 评估方法

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动力电池重要测试方法:混合脉冲功率特性测试 被引量：13

3

作者 谢乐琼 王莉 +2 位作者 胡坚耀 何向明 田光宇 《电池工业》 CAS 2018年第5期257-264,共8页

混合脉冲功率特性(Hybrid Pulse Power Characterization,简称HPPC)测试是动力电池性能评估中的一项重要的测试方法,该方法主要针对混合动力车用电池系统、模块以及电池单体进行性能评估及电源系统管理等。HPPC测试在混合动力电动车方... 混合脉冲功率特性(Hybrid Pulse Power Characterization,简称HPPC)测试是动力电池性能评估中的一项重要的测试方法,该方法主要针对混合动力车用电池系统、模块以及电池单体进行性能评估及电源系统管理等。HPPC测试在混合动力电动车方面的应用较为全面,但对于纯电动车方面的应用还有较大研究空间。本文通过解读HPPC测试方法,对HPPC测试在电池性能评估、故障诊断及建模等方面的应用进行评述,为HPPC测试方法的扩展、纯电动车用动力电池测试方法的研究及相关标准的制定提供参考依据。 展开更多

关键词 动力电池 混合动力 性能评估 HPPC 测试方法

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超宽带定位的AGV定位跟踪算法研究 被引量：9

4

作者 王全辉 黄建军 胡坚耀 《信号处理》 CSCD 北大核心 2017年第4期516-522,共7页

为了对室内运行的AGV定位跟踪,本文提出一种基于超宽带定位的AGV定位跟踪算法。首先针对3基站TDOA定位方法存在基站附近及其遮挡区域定位错误概率高的问题,本文算法利用目标运动信息辅助降低定位错误概率;其次针对室内环境制约造成机动... 为了对室内运行的AGV定位跟踪,本文提出一种基于超宽带定位的AGV定位跟踪算法。首先针对3基站TDOA定位方法存在基站附近及其遮挡区域定位错误概率高的问题,本文算法利用目标运动信息辅助降低定位错误概率;其次针对室内环境制约造成机动AGV的跟踪困难问题,本文算法首先对室内环境信息进行描述,采用目标预测位置到障碍物区域的张角作为辅助信息对多模型跟踪算法中模型集进行更新,最后进行状态估计。本文算法将运动先验信息引入到定位方法中,具有定位准确概率高的优点;将环境先验信息引入到跟踪算法,具有错误估计概率低的优点。通过仿真实验证明,本文算法具有较低的跟踪错误概率和较高的定位正确概率,能够有效实现3基站条件下室内运动AGV的定位和跟踪。 展开更多

关键词 AGV跟踪 超宽带定位 TDOA定位 模型集自适应 环境信息辅助

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锂离子动力电池产业技术发展概述 被引量：8

5

作者 谢乐琼 王莉 +1 位作者 胡坚耀 何向明 《新材料产业》 2019年第1期38-44,共7页

1概述电动汽车和传统燃油汽车于19世纪末诞生,此后的一个世纪由于电动车的造价较燃油车昂贵,致使电动汽车的发展几近停滞。直到21世纪电池行业的兴起,电动汽车才迎来了研发及生产制造的热潮。全球电动车的存量取决于美国和中国电动车市... 1概述电动汽车和传统燃油汽车于19世纪末诞生,此后的一个世纪由于电动车的造价较燃油车昂贵,致使电动汽车的发展几近停滞。直到21世纪电池行业的兴起,电动汽车才迎来了研发及生产制造的热潮。全球电动车的存量取决于美国和中国电动车市场的增长与发展。预计到2020年,全球新能源汽车销量将接近500万辆。其中,中国约200万辆、美国约100万辆,2国销量占全球销量的3/5。 展开更多

关键词 电池包 混合动力 动力电池 负极材料 正极材料 电动车市场 锂离子 纯电动车 电动汽车 发动机 负极集流体 电池生产 体积能量密度

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锂电池电动车极快速充电的科学与工程问题 被引量：6

6

作者 王莉 冯旭宁 +2 位作者 胡坚耀 何向明 田光宇 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2018年第6期987-993,共7页

"里程焦虑"一直困扰着电动车产业的发展,在电池能量有限的情况下,消费者期望电动车能够在10 min内完成充电,即充电能够像燃油车加油一样的方便快捷。电动车的快速充电一般指充电时间为0.5～2 h,长于2h为常用的慢速充电,而低于... "里程焦虑"一直困扰着电动车产业的发展,在电池能量有限的情况下,消费者期望电动车能够在10 min内完成充电,即充电能够像燃油车加油一样的方便快捷。电动车的快速充电一般指充电时间为0.5～2 h,长于2h为常用的慢速充电,而低于10 min则为极快速充电。本文仅从科学与工程问题出发,从基础设备/设施、电池电源系统、热管理、单体电池设计、电池材料等层面分析了锂离子电池在极快速充电模式面临的一系列挑战,比较了目前技术水平与极快速充电要求之间的差距,对极快速充电需要解决的技术难题进行了凝练,虽然极快速充电目前还没有实现,本文提出了研发方向建议。 展开更多

关键词 锂离子电池 纯电动车 极快速充电 科学与工程问题 发展方向

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Edge-guided GAN:边界信息引导的深度图像修复 被引量：6

7

作者 刘坤华 王雪辉 +1 位作者 谢玉婷 胡坚耀 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期186-197,共12页

目的目前大多数深度图像修复方法可分为两类:色彩图像引导的方法和单个深度图像修复方法。色彩图像引导的方法利用色彩图像真值,或其上一帧、下一帧提供的信息来修复深度图像。若缺少相应信息,这类方法是无效的。单个深度图像修复方法... 目的目前大多数深度图像修复方法可分为两类:色彩图像引导的方法和单个深度图像修复方法。色彩图像引导的方法利用色彩图像真值,或其上一帧、下一帧提供的信息来修复深度图像。若缺少相应信息,这类方法是无效的。单个深度图像修复方法可以修复数据缺失较少的深度图像。但是,无法修复带有孔洞(数据缺失较大)的深度图像。为解决以上问题,本文将生成对抗网络(generative adversarial network,GAN)应用于深度图像修复领域,提出了一种基于GAN的单个深度图像修复方法,即Edge-guided GAN。方法首先,通过Canny算法获得待修复深度图像的边界图像,并将此两个单通道图像(待修复深度图像和边界图像)合并成一个2通道数据;其次,设计Edge-guided GAN高性能的生成器、判别器和损失函数,将此2通道数据作为生成器的输入,训练生成器,以生成器生成的深度图像(假值)和深度图像真值为判别器的输入,训练判别器;最终得到深度图像修复模型,完成深度图像修复。结果在Apollo scape数据集上与其他4种常用的GAN、不带边界信息的Edge-guided GAN进行实验分析。在输入尺寸为256×256像素,掩膜尺寸为32×32像素情况下,Edge-guided GAN的峰值信噪比(peak signal-to-noise ratio,PSN)比性能第2的模型提高了15.76%;在掩膜尺寸为64×64像素情况下,Edge-guided GAN的PSNR比性能第2的模型提高了18.64%。结论 Edge-guided GAN以待修复深度图像的边界信息为其修复的约束条件,有效地提取了待修复深度图像特征,大幅度地提高了深度图像修复的精度。 展开更多

关键词 生成对抗网络 深度图像修复方法 Edge-guided GAN 边界信息 Apollo scape数据集

原文传递

基于实例分割的车道线检测方法

8

作者 刘雷 胡广地 胡坚耀 《计算机与数字工程》 2023年第7期1620-1625,共6页

针对自动驾驶汽车在复杂环境下车道线难以识别的问题,将车道线检测视为实例分割任务,利用一种改进的双边分割网络,能识别任意数量的车道线,并直接提取分割图感兴趣行上最大概率值坐标作为车道线候选坐标点,使用最小二乘算法拟合车道曲... 针对自动驾驶汽车在复杂环境下车道线难以识别的问题,将车道线检测视为实例分割任务,利用一种改进的双边分割网络,能识别任意数量的车道线,并直接提取分割图感兴趣行上最大概率值坐标作为车道线候选坐标点,使用最小二乘算法拟合车道曲线。使用了注意力机制和金字塔池化结构增强网络结构的特征提取能力。在数据集Tusimple和自制数据集MiniLane实验结果表明,改进的双边分割网络在检测精度和实时性上得到明显提高,能够很好地应用于自动驾驶汽车。 展开更多

关键词 车道线检测 实例分割 特征融合 金字塔池化 注意力机制

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低速电动汽车的性能研究 被引量：3

9

作者 吴正斌 胡坚耀 李程宇 《集成技术》 2015年第1期8-15,共8页

电动汽车是解决能源危机和环境污染的有效方法,但就目前情况来看,电动汽车大规模使用仍需时日。尽管如此,低速电动汽车目前已在中国低端电动汽车市场取得了成功。文章探讨了低速电动汽车的行驶特性、动态性能、电池性能和能量效率。通... 电动汽车是解决能源危机和环境污染的有效方法,但就目前情况来看,电动汽车大规模使用仍需时日。尽管如此,低速电动汽车目前已在中国低端电动汽车市场取得了成功。文章探讨了低速电动汽车的行驶特性、动态性能、电池性能和能量效率。通过底盘测功机实验测试与室外道路实验,分析了低速电动汽车的负载特性和过载特性,研究不同电池对低速电动车性价比的影响。虽然目前锂离子电池比铅酸电池成本更高,但实际应用中,锂离子电池效率更高、全寿命行驶距离更长。直流驱动电机有优秀的过载能力,但电机系统的低效率限制了低速电动汽车的整车能量效率。因此,开发低成本、高效率的电池及电机驱动系统是提高低速电动车性价比的有效途径。 展开更多

关键词 低速电动汽车 能量效率 电池 性价比

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基于模糊逻辑算法的纯电动客车起步加速能力优化与再生制动控制 被引量：3

10

作者 胡坚耀 吴正斌 +1 位作者 邓先泉 全颂华 《集成技术》 2015年第1期16-24,共9页

日益严重的环境问题促使城市交通向着清洁、高效和可持续的方向发展,同时也促进了新能源交通技术的推广和应用。随着电池和电机驱动技术的发展,纯电动客车也受到越来越多的关注。起步加速能力和可再生制动是纯电动公交车区别于传统内燃... 日益严重的环境问题促使城市交通向着清洁、高效和可持续的方向发展,同时也促进了新能源交通技术的推广和应用。随着电池和电机驱动技术的发展,纯电动客车也受到越来越多的关注。起步加速能力和可再生制动是纯电动公交车区别于传统内燃机车的两个方面。由于加速踏板信号响应与驱动电机响应较快,理论上纯电动客车的加速性能要优于传统内燃机车。再生制动是一种降低能耗、提高续驶里程的重要技术手段。文章基于模糊逻辑算法,设计了驱动扭矩控制策略对驱动工况下的纯电动客车起步加速能力进行优化。同时,针对纯电动客车制动工况设计了能量回收策略。结果表明,驱动扭矩控制策略可使纯电动客车起步加速时间从19.7 s减小至19.25 s,制动能量回收策略在中国典型城市公交路况下使能量消耗减少11%。 展开更多

关键词 纯电动客车 加速性能 制动能量回收 模糊控制

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知识辅助的多模型机动目标跟踪算法 被引量：3

11

作者 黄建军 王全辉 胡坚耀 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2017年第4期684-693,共10页

多模型机动目标跟踪技术是一种先进的目标跟踪算法。由于目标类型越来越多、运动环境越来越复杂,仅使用位置量测进行目标跟踪变得越来越难以满足应用要求。除位置量测之外,引入目标和环境相关的知识,对多模型算法中的模型集、转移概率... 多模型机动目标跟踪技术是一种先进的目标跟踪算法。由于目标类型越来越多、运动环境越来越复杂,仅使用位置量测进行目标跟踪变得越来越难以满足应用要求。除位置量测之外,引入目标和环境相关的知识,对多模型算法中的模型集、转移概率矩阵和模型概率这3个关键因素进行自适应调整,可以有效提高机动目标跟踪性能。本文对知识辅助多模型机动目标跟踪算法的原理和方法等进行了分析。按照知识作用的对象(模型集、转移概率矩阵和模型概率)和作用方式(智能法和非智能法)分别介绍了该类算法的原理及其特点,最后对该类算法下一步的研究方向和发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 知识辅助多模型算法 模型调整 转移概率矩阵调整 模型概率调整

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笔记本电脑用锂离子电池组失效分析

12

作者 尤万龙 杨春丽 +1 位作者 胡坚耀 刘晓臣 《电子产品可靠性与环境试验》 2018年第3期5-12,共8页

以某品牌笔记本电脑用锂离子电池组为研究对象,对其失效现象进行了分析。通过外观检查、一致性检验、温度循环检验、荷电保持能力、容量恢复能力检验和拆解问题电池等手段发现了该电池组的失效原因,并针对所发现的问题提出了相应的改进... 以某品牌笔记本电脑用锂离子电池组为研究对象,对其失效现象进行了分析。通过外观检查、一致性检验、温度循环检验、荷电保持能力、容量恢复能力检验和拆解问题电池等手段发现了该电池组的失效原因,并针对所发现的问题提出了相应的改进意见。 展开更多

关键词 笔记本电脑 锂离子电池组 失效分析 一致性

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智能网联汽车信息安全综述 被引量：19

13

作者 宋昊辰 杨林 +3 位作者 徐华伟 杨珺婕 胡坚耀 陈超英 《信息安全与通信保密》 2020年第7期106-114,共9页

智能网联汽车是将网络世界与物理世界结合在一起,为用户带来更加优质的使用体验。在打通物理世界与网络世界的同时,也面临着网络世界中信息安全的风险,甚至因网络世界的安全问题直接影响到物理世界的安全。随着汽车"四化"的提... 智能网联汽车是将网络世界与物理世界结合在一起,为用户带来更加优质的使用体验。在打通物理世界与网络世界的同时,也面临着网络世界中信息安全的风险,甚至因网络世界的安全问题直接影响到物理世界的安全。随着汽车"四化"的提升,信息安全的相关研究成为了汽车领域的重要议题与研究热点。从智能网联汽车信息安全问题、信息安全逻辑架构、测试评价技术、未来研究方向四个方面梳理智能汽车信息安全的研究与应用现状,提出针对当下环境的研究方向建议,为提高我国汽车信息安全水平提供建议和参考。 展开更多

关键词 智能网联汽车 信息安全 V2X 测试技术

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