-
题名结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准
被引量：17
- 1
-
-
作者
胡修祥
张良
-
机构
中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室
-
出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2015年第12期1674-1679,共6页
-
基金
国家自然科学基金资助课题(61179045)
-
文摘
提出了一种精确有效的多视图配准算法。首先,使用NARF算法对每幅点云进行关键点检测,并以NARF关键点为原点建立局部坐标系,估算FPFH描述符;其后使用基于RANSAC的对应估计和对应关系去除算法剔除错误对应关系,确定三维特征匹配点对,并求解出变换矩阵,完成初始配准。然后,使用3D-NDT算法体素化点云,并使用概率分布函数对点云精细配准。最后,使用逐步匹配法对一系列点云进行配准,使其全部配准到统一坐标系中。实验结果证明,该算法能精确的对由Kinect V2.0获取的同一场景不同角度的多幅点云图像进行配准,且其配准精度较高。
-
关键词
归一化对齐径向特征
快速点特征直方图描述子
三维正态分布变换算法
多视图配准
-
Keywords
normal aligned radial feature
fast point feature histograms descriptors
3D normal distribution transform algorithm
multi-view registration
-
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
