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ROV硬件在环仿真用四维力传感器设计
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作者 庞罕 李振杰 +3 位作者 刘化国 李建滨 聂建滨 肖文生 《石油矿场机械》 2018年第3期23-27,共5页
为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone... 为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路,并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定。标定实验证明,该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。十字梁式四维力传感器在ROV硬件在环仿真中满足多维力的测量需求,取得了良好的试验效果。 展开更多
关键词 ROV 四维力传感器 拓扑优化
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