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基于深度神经网络的航天器姿态控制系统故障诊断与容错控制研究 被引量：13
1
作者 耿飞龙 李爽 +3 位作者 黄旭星 杨彬 常建松 林波 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1-12,共12页
针对传统航天姿控系统故障诊断与容错控制诊断精度及控制分配效率较低的问题,提出了一种基于深度神经网络的航天器姿态控制系统故障诊断与容错控制方法。以控制力矩陀螺为执行机构的航天器发生执行机构故障工况时,所提出的方法可保证鲁... 针对传统航天姿控系统故障诊断与容错控制诊断精度及控制分配效率较低的问题,提出了一种基于深度神经网络的航天器姿态控制系统故障诊断与容错控制方法。以控制力矩陀螺为执行机构的航天器发生执行机构故障工况时,所提出的方法可保证鲁棒的姿态控制。首先,利用三个异构深度神经网络实现传统容错控制器的故障诊断、姿态控制和力矩分配等功能,建立了全神经网络的智能自适应容错控制器架构。然后,对三个神经网络的网络层数、神经元数目和激活函数等参数进行优化调整,对比分析了神经网络参数对控制器性能的影响。最后,对所提出的新型控制器在控制力矩陀螺发生故障时的控制精度和鲁棒性进行了仿真验证。仿真结果表明,对于具有冗余控制力矩陀螺的航天器,提出的方法不仅能在单一陀螺故障下实现高精度的容错控制,也能在发生多陀螺故障时保证一定的姿态稳定控制。 展开更多
关键词 人工智能 深度神经网络 姿态控制 故障诊断 容错控制
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DCE-MRI评估宫颈癌临床分期价值及其定量参数对生存情况影响 被引量：8
2
作者 高跃丽 耿欣 +4 位作者 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 周立飞 《临床误诊误治》 CAS 2023年第4期52-56,共5页
目的探讨动态对比增强MRI(DCE-MRI)评估宫颈癌临床分期价值及其定量参数对生存情况影响。方法选取2020年8月—2022年11月收治的宫颈癌106例,观察比较其不同临床分期DCE-MRI表现、定量参数;探讨DCE-MRI评估宫颈癌临床分期价值,并分析不同... 目的探讨动态对比增强MRI(DCE-MRI)评估宫颈癌临床分期价值及其定量参数对生存情况影响。方法选取2020年8月—2022年11月收治的宫颈癌106例,观察比较其不同临床分期DCE-MRI表现、定量参数;探讨DCE-MRI评估宫颈癌临床分期价值,并分析不同DCE-MRI容积运转常数(K^(Trans))宫颈癌患者3年生存情况。结果宫颈癌患者Ⅰ期表现为T2WI矢状位宫颈内膜不均匀信号,病灶边界欠清晰,宫颈内膜不连续,未达宫体;Ⅱ期表现为T1WI矢状位见肿瘤病灶强化不均匀,肿瘤信号超出宫颈,延伸至阴道上2/3,宫颈周围信号正常,无宫旁浸润;Ⅲ期主要表现为T2WI矢状位呈不均匀略高信号,侵及阴道下1/3;Ⅳ期主要表现为T2WI矢状位见肿瘤病灶侵袭子宫、阴道,且累及子宫肌层及膀胱。随着宫颈癌患者临床分期增加DCE-MRI K^(Trans)呈逐渐升高趋势(P<0.05)。DCE-MRI表现结合定量参数评估宫颈癌患者临床分期的诊断准确率为95.28%,与病理检查结果一致性较高(P<0.01)。随访3年,102例完成随访,生存率为71.57%。3年生存率高K^(Trans)值患者低于中、低K^(Trans)值患者(P<0.05)。结论DCE-MRI评估宫颈癌临床分期价值较高,其参数K^(Trans)对宫颈癌患者生存情况有明显影响。 展开更多
关键词 宫颈肿瘤 磁共振成像 容积运转常数 速率常数 血管细胞外间隙容积比 Kappa检验 受试者工作特征曲线 Kaplan-Meier生存曲线
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MRI评估宫颈癌术前临床分期与病理诊断的一致性及预测预后的价值 被引量：5
3
作者 高跃丽 耿欣 +4 位作者 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 周立飞 《临床误诊误治》 CAS 2023年第5期59-63,共5页
目的探究MRI评估宫颈癌患者术前临床分期与病理诊断的一致性,并分析MRI定量参数预测预后的价值。方法选取2020年8月—2022年11月92例宫颈癌为研究对象,均行MRI检查。分析不同临床分期患者术前MRI表现特征,以术后病理诊断结果为“金标准... 目的探究MRI评估宫颈癌患者术前临床分期与病理诊断的一致性,并分析MRI定量参数预测预后的价值。方法选取2020年8月—2022年11月92例宫颈癌为研究对象,均行MRI检查。分析不同临床分期患者术前MRI表现特征,以术后病理诊断结果为“金标准”,评价MRI表现特征评估宫颈癌术前临床分期与病理诊断的一致性。比较治疗后1年不同预后患者术前MRI定量参数[速率常数(K_(ep))、血管细胞外间隙容积比(V_(e))、容积转移常数(K^(trans))],分析MRI定量参数预测预后的价值。结果MRI表现特征评估宫颈癌术前临床分期与病理诊断的一致性Kappa值为0.957(95%CI:0.847,1.045;P<0.001),诊断符合率为95.65%。预后不良患者术前K_(ep)、V_(e)、K^(trans)均高于预后良好患者(P<0.01)。受试者工作特征曲线分析显示,术前K_(ep)、V_(e)、K^(trans)预测宫颈癌患者预后不良的曲线下面积分别为0.806、0.799、0.843。结论MRI表现特征在评估宫颈癌患者术前临床分期方面具有较高可靠性,且术前MRI定量参数K_(ep)、V_(e)、K^(trans)对宫颈癌患者预后情况具有一定预测价值。 展开更多
关键词 宫颈肿瘤 磁共振成像 肿瘤分期 预后 受试者工作特征 曲线下面积 速率常数 容积转移常数
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DCE-MRI定量参数对宫颈癌患者预后的预测价值 被引量：5
4
作者 耿欣 高跃丽 +4 位作者 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 周立飞 《转化医学杂志》 2023年第3期162-166,共5页
目的探究动态增强磁共振成像(DCE-MRI)定量参数对宫颈癌患者复发危险度及3年生存率的影响。方法将2019年4月—2022年4月收治的宫颈癌100例作为观察组,另选取同期体检宫颈正常女性作为对照组,均行DCE-MRI检查,比较2组DCE-MRI定量参数,比... 目的探究动态增强磁共振成像(DCE-MRI)定量参数对宫颈癌患者复发危险度及3年生存率的影响。方法将2019年4月—2022年4月收治的宫颈癌100例作为观察组,另选取同期体检宫颈正常女性作为对照组,均行DCE-MRI检查,比较2组DCE-MRI定量参数,比较肿瘤复发与未复发患者临床特征及DCE-MRI定量参数,评价DCE-MRI定量参数对宫颈癌患者肿瘤复发的预测价值,比较不同水平DCE-MRI定量参数患者3年生存情况。结果观察组容积运转常数(K^(trans))、速率常数(K_(ep))、血管外细胞外间隙容积比(V_(e))高于对照组(P<0.01);肿瘤复发患者K^(trans)、K_(ep)、V_(e)高于未复发患者(P<0.01)。K^(trans)、K_(ep)、V_(e)联合预测宫颈癌患者肿瘤复发的曲线下面积(0.932)最大。宫颈癌患者K^(trans)、K_(ep)、V_(e)为高水平时,复发风险是低水平患者的2.250、2.432、1.995倍(P<0.05)。K^(trans)、K_(ep)、V_(e)高水平宫颈癌患者3年内生存率分别低于K^(trans)、K_(ep)、V_(e)低水平患者(P<0.05)。结论DCE-MRI定量参数与宫颈癌患者肿瘤复发危险度及3年生存率有关。 展开更多
关键词 宫颈肿瘤 动态增强磁共振成像 容积运转常数 速率常数 血管细胞外间隙容积比 受试者工作特征曲线 肿瘤复发 生存
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宫颈癌及癌前病变宫颈组织中miR-34a-5p和HMGB1表达及与HPV感染的相关性
5
作者 周立飞 高跃丽 +4 位作者 耿欣 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 《河北医药》 CAS 2024年第13期1946-1949,1954,共5页
目的 探讨微小RNA-34a-5p(miR-34a-5p)、高迁移率族蛋白B1(HMGB1)在宫颈癌(CC)及癌前病变患者表达水平及二者与人乳头状瘤病毒(HPV)感染的关系。方法 回顾性分析2018年1月至2022年6月诊治的165例宫颈手术标本,其中CC 55例(CC组),癌前病... 目的 探讨微小RNA-34a-5p(miR-34a-5p)、高迁移率族蛋白B1(HMGB1)在宫颈癌(CC)及癌前病变患者表达水平及二者与人乳头状瘤病毒(HPV)感染的关系。方法 回顾性分析2018年1月至2022年6月诊治的165例宫颈手术标本,其中CC 55例(CC组),癌前病变55例为癌前病变组,正常宫颈组织55例为对照组。检测所有受试者宫颈组织miR-34a-5p、HMGB1表达水平及HPV感染情况;分析CC及宫颈癌前病变患者宫颈组织miR-34a-5p、HMGB1表达水平与HPV感染的关系;生物信息学预测miR-34a-5p与HMGB1的关系,分析CC及宫颈癌前病变患者宫颈组织miR-34a-5p与HMGB1水平的相关性。结果 CC组宫颈组织miR-34a-5p表达水平低于对照组和癌前病变组(P<0.05),HMGB1表达水平、HPV阳性感染率高于对照组和癌前病变组(P<0.05);癌前病变组宫颈组织miR-34a-5p表达水平低于对照组(P<0.05),HMGB1表达水平、HPV阳性感染率高于对照组(P<0.05)。宫颈组织miR-34a-5p表达水平与CC及其癌前病变患者HPV感染呈负相关(P<0.05);宫颈组织HMGB1表达水平与CC及癌前病变患者HPV感染呈正相关(P<0.05)。miR-34a-5p与HMGB1存在结合位点,癌前病变、CC患者宫颈组织miR-34a-5p表达水平均与HMGB1呈负相关(P<0.05)。结论 CC及癌前病变患者宫颈组织miR-34a-5p表达下调,HMGB1表达上调,二者均与HPV感染密切相关。 展开更多
关键词 微小RNA-34a-5p 宫颈癌 高迁移率族蛋白B1 癌前病变 人乳头状瘤病毒
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两个黑麦品种种子萌发期和幼苗期耐寒性差异及其生理机制
6
作者 杨朝伟 安明珠 +4 位作者 任伟 王丹 孙伟红 耿飞龙 王显国 《中国草地学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1-9,共9页
以白BK-1黑麦和冬牧70黑麦为供试材料,对种子萌发期和幼苗期黑麦的耐寒性进行了比较,探究了黑麦幼苗应对低温胁迫(4℃)的生理机制。结果表明,白BK-1在低温下种子发芽率、发芽势、根长、芽长和幼苗生物量等指标均优于冬牧70,耐寒性强于冬... 以白BK-1黑麦和冬牧70黑麦为供试材料,对种子萌发期和幼苗期黑麦的耐寒性进行了比较,探究了黑麦幼苗应对低温胁迫(4℃)的生理机制。结果表明,白BK-1在低温下种子发芽率、发芽势、根长、芽长和幼苗生物量等指标均优于冬牧70,耐寒性强于冬牧70。低温胁迫损害了黑麦叶肉细胞光合组织,净光合速率大幅度下降,白BK-1净光合速率降低幅度较小,且恢复生长后净光合速率恢复较高。随着胁迫时间的延长,黑麦叶片叶绿素含量呈先增后减的趋势,叶绿素a/b降低。低温胁迫下黑麦叶片丙二醛含量增加,白BK-1叶片中丙二醛含量增幅较小。随着低温胁迫时间的增加,黑麦叶片渗透调节物质含量增加,抗氧化酶活性先升高后降低。白BK-1黑麦通过维持较高的净光合速率和抗氧化酶活性,加速积累可溶性糖、脯氨酸以降低低温胁迫造成的损伤。 展开更多
关键词 黑麦 种子萌发 幼苗生长 低温胁迫 生理机制
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抗寒锻炼期和返青期黑麦对低温的生理响应机制
7
作者 杨朝伟 孙伟红 +4 位作者 任伟 王丹 安明珠 耿飞龙 王显国 《华北农学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期104-113,共10页
为了揭示冬黑麦应对低温胁迫的生理机制,以冬牧70黑麦和白BK-1黑麦为供试材料,研究对比了这2个品种在冬前抗寒锻炼期和翌年初春返青期叶片及分蘖节的渗透调节物质、抗氧化酶活性等生理变化。结果表明,抗寒锻炼期黑麦主要通过在叶片和分... 为了揭示冬黑麦应对低温胁迫的生理机制,以冬牧70黑麦和白BK-1黑麦为供试材料,研究对比了这2个品种在冬前抗寒锻炼期和翌年初春返青期叶片及分蘖节的渗透调节物质、抗氧化酶活性等生理变化。结果表明,抗寒锻炼期黑麦主要通过在叶片和分蘖节中积累渗透调节物质来提高耐寒性,其间半致死温度逐渐降低,土壤封冻时白BK-1半致死温度达到-9.93℃,较冬牧70低1.95℃。白BK-1叶片及分蘖节部位的可溶性糖含量、可溶性蛋白含量升高幅度大于冬牧70,这些生理途径在提高白BK-1对冬季低温的耐受力中发挥重要作用。对返青期黑麦的研究发现,随着低温胁迫时间的延长,黑麦丙二醛含量先增后减,黑麦通过增加渗透调节物质含量,提高叶片抗氧化酶活性,来抵御返青期低温。白BK-1受到返青期低温的损伤较轻,恢复生长后丙二醛含量低于冬牧70;此外,2种黑麦恢复生长后在分蘖节积累了较高含量的脯氨酸和可溶性蛋白,为返青后生长发育提供较为充足的营养物质。 展开更多
关键词 黑麦 抗寒锻炼 返青 低温生理
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MiR-124-3p和SEPT9与宫颈癌患者临床表现的相关性分析 被引量：1
8
作者 周立飞 高跃丽 +4 位作者 耿欣 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 《中国优生与遗传杂志》 2023年第1期64-69,共6页
目的探讨miR-124-3p和SEPT9在宫颈癌中的表达并分析二者与宫颈癌患者临床表现的相关性。方法收集2016年5月至2019年5月在石家庄市妇幼保健院接受手术切除的患者中获得94份宫颈癌组织样本和匹配的癌旁正常组织样本。qRT-PCR用于检测miR-1... 目的探讨miR-124-3p和SEPT9在宫颈癌中的表达并分析二者与宫颈癌患者临床表现的相关性。方法收集2016年5月至2019年5月在石家庄市妇幼保健院接受手术切除的患者中获得94份宫颈癌组织样本和匹配的癌旁正常组织样本。qRT-PCR用于检测miR-124-3p表达;免疫组织化学用于分析SEPT9的阳性表达;比较宫颈癌中miR-124-3p和SEPT9表达与临床特征表现的相关性;Strabase网站预测miR-124-3p和SEPT9靶向关系,Spearman等级分析宫颈癌中miR-124-3p和SEPT9表达的相关性;Kaplan-Meier生存分析和COX回归分析探讨miR-124-3p和SEPT9表达与宫颈癌患者预后的关系。结果与癌旁正常组织比较,宫颈癌组织中miR-124-3p相对表达水平水平降低,SEPT9阳性率升高(P<0.05)。宫颈癌组织中miR-124-3p、SEPT9表达均与肿瘤大小、FIGO分期和淋巴结转移相关(P<0.05)。miR-124-3p和SEPT9存在互补作用位点,且在宫颈癌组织中呈负相关(P<0.05)。宫颈癌组织中miR-124-3p低表达患者3年总生存率(29.79%)低于miR-124-3p高表达患者3年总生存率(59.57%),SEPT9阳性表达患者3年总生存率(56.25%)低于SEPT9阴性表达患者3年总生存率(20.00%)(P<0.05)。SEPT9表达、肿瘤大小、FIGO分期、淋巴结转移是宫颈癌预后的独立危险因素(P<0.05)。结论宫颈癌组织中miR-124-3p表达下调,是宫颈癌预后的独立保护因素;SEPT9表达上调,是宫颈癌预后的独立危险因素,二者呈负相关。 展开更多
关键词 miR-124-3p SEPT9 宫颈癌 预后
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宫颈癌组织SGK3、SIK1表达及其对患者预后的预测价值分析
9
作者 周立飞 高跃丽 +4 位作者 耿欣 张静亚 耿飞龙 康非 王亚凡 《中国计划生育和妇产科》 2023年第10期46-51,I0003,共7页
目的探究血清和糖皮质激素调节蛋白激酶3(SGK3)、盐诱导激酶1(SIK1)在宫颈癌组织中的表达及其对患者预后的预测价值。方法选取石家庄市妇幼保健院2017年5月至2020年5月期间手术治疗的150例宫颈癌患者,通过免疫组化染色法检测宫颈癌组织... 目的探究血清和糖皮质激素调节蛋白激酶3(SGK3)、盐诱导激酶1(SIK1)在宫颈癌组织中的表达及其对患者预后的预测价值。方法选取石家庄市妇幼保健院2017年5月至2020年5月期间手术治疗的150例宫颈癌患者,通过免疫组化染色法检测宫颈癌组织及癌旁组织中SGK3、SIK1的表达,另选取同期体检的150例健康女性作为对照组,对比分析两组血清SGK3、SIK1的表达差异。采用Pearson相关分析血清SGK3、SIK1表达相关性,进一步通过COX回归分析宫颈癌患者预后的影响因素,受试者工作特征(ROC)曲线分析血清SGK3、SIK1对宫颈癌患者预后的评估价值,Kaplan-Meier法分析宫颈癌组织SGK3、SIK1表达与患者预后的关系。结果与癌旁组织相比,宫颈癌组织SGK3阳性表达率升高、SIK1阳性表达率降低(P<0.05);与对照组相比,宫颈癌患者血清SGK3表达水平升高,SIK1表达水平降低,二者之间呈现负相关(r=-0.347,P<0.05);COX回归分析显示淋巴结转移、血清SGK3、SIK1表达为宫颈癌患者预后的影响因素(P<0.05)。血清SGK3预测宫颈癌患者预后的曲线下面积(AUC)为0.802,灵敏度为60.00%,特异度为89.09%;血清SIK1预测宫颈癌患者预后的AUC为0.737,灵敏度为75.00%,特异度为67.27%;二者联合的AUC为0.866,灵敏度为87.50%,特异度为71.82%。宫颈癌组织SGK3阴性表达患者生存率(85.71%)高于SGK3阳性表达患者生存率(65.96%),SIK1阳性表达患者生存率(81.36%)高于SIK1阴性表达患者生存率(63.74%)(P<0.05)。结论宫颈癌患者癌组织和血清中SGK3表达水平均上调、SIK1表达水平均下调,宫颈癌组织SGK3阴性表达、SIK1阳性表达患者生存率较高,血清SGK3、SIK1水平对评估宫颈癌患者预后具有一定临床价值。 展开更多
关键词 宫颈癌 血清和糖皮质激素调节蛋白激酶3 盐诱导激酶1 预后
原文传递
基于最优控制的高超螺旋俯冲轨迹设计 被引量：3
10
作者 乔毅涛 耿飞龙 +1 位作者 张新 李爽 《飞控与探测》 2021年第4期49-58,共10页
针对高超声速飞行器在俯冲阶段的突防与制导问题,提出了一种基于最优控制的螺旋俯冲轨迹设计方法。首先,根据二阶视线角加速度相对运动方程强耦合、非线性的特点,引入了反馈线性化技术,将非线性系统转化成了线性系统;其次,为了让飞行器... 针对高超声速飞行器在俯冲阶段的突防与制导问题,提出了一种基于最优控制的螺旋俯冲轨迹设计方法。首先,根据二阶视线角加速度相对运动方程强耦合、非线性的特点,引入了反馈线性化技术,将非线性系统转化成了线性系统;其次,为了让飞行器实现对目标的期望角度打击,在状态方程中引入了终端落角约束项。然后,以零化视线角速率和使消耗能量最小为目标,采用最优控制得到了加速度形式的控制输入。接着,为了让飞行器在空间内进行螺旋机动,设计了螺旋加速度控制飞行器速度矢量可绕瞬时视线轴进行旋转;最后,考虑到机动与制导的冲突,设计了高度函数使得最优与螺旋两种信号进行匹配。仿真结果显示,在面对相同的防空威胁时,与基于比例螺旋的轨迹相比,本文设计的俯冲轨迹具有更好的突防效果。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 螺旋俯冲 最优控制 机动突防 过载约束
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