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题名单舵轮AGV路径跟踪方法的研究
被引量：11
- 1
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作者
耿牛牛
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机构
机械科学研究总院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第7期81-82,共2页
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文摘
路径跟踪是AGV的基本功能模块之一,其主要功能是根据导航传感器的返回信号,实时计算并修正行走位置偏差,使AGV沿规定的导引路径行驶。其中,实时定位方法是路径跟踪技术的基础与核心。本文针对单舵轮AGV,提出了一种基于编码器信号计算的三自由度实时定位方法,通过定位信息互补,可以使AGV路径规划更加灵活,定位精度得到提高。
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关键词
AGV
单舵轮
编码器
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分类号
TP275
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于磁线导引的双转向架驱动AGV应用研究
被引量：4
- 2
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作者
孟琦
金亚萍
耿牛牛
史伟伟
许鹏鹏
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机构
机械科学研究总院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2014年第15期139-141,共3页
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文摘
双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式,具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。研究其数学模型与运动学方程,选取适当的传感器,设计PID纠偏算法等。在运动控制中,输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输入变量,再根据纠偏算法得出控制变量。设计实验验证本文的设计与应用研究。采用本文的控制方式,AGV可以完成自动全方位行走,并自动切换行走方式,控制精度在±10mm以内,完全满足一般工业需求。
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关键词
AGV
磁线导引
全方位行走
PID纠偏
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名非结构化环境下基于外观的闭环检测研究综述
被引量：3
- 3
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作者
李康宇
王西峰
徐斌
姬丽娟
耿牛牛
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机构
中国机械科学研究总院集团有限公司
机科发展科技股份有限公司
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期238-256,共19页
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文摘
首先讨论了现有的场景外观描述方法及其应对各类非结构化因素时的性能。其次,介绍了基于纯图像检索、引入拓扑和度量信息的场景记忆模型的特性,并作为案例讨论了视觉词典的性能优化及构造方法。接着,对闭环检测的关键环节——闭环匹配、后验和优化——进行了分析。再次,概述了常用的性能评估指标和基准数据集。最后,总结了闭环检测研究现状,展望了无监督学习、语义上下文信息和模型轻量化等新技术的应用潜力。
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关键词
视觉SLAM
闭环检测
深度学习
位姿优化
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Keywords
visual SLAM(simultaneous localization and mapping)
loop closure detection
deep learning
pose optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名重载AGV的设计与应用
被引量：2
- 4
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作者
耿牛牛
王小铎
敖勇
隰潇
牛海颐
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机构
机科发展科技股份有限公司
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出处
《机械工业标准化与质量》
2021年第12期34-36,共3页
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文摘
AGV是自动化物流系统中的核心组件之一,它在生产线的各组成部分之间起到了衔接枢纽的作用,随着工业自动化程度的提高,AGV的发展前景将十分广阔。本文针对工程机械行业对重载AGV的需求,使用自主研制的AGV系统进行了应用规划。
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关键词
重载AGV
设计
装配
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名融合图像与点云处理的托盘定位系统
被引量：2
- 5
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作者
徐斌
赵鹏
刘伟
耿牛牛
康照奇
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机构
机科发展科技股份有限公司
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出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第8期157-161,172,共6页
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基金
面向机器人和智能制造领域的创新成果产业化公共服务平台(2020-0110-2-2)。
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文摘
托盘定位是智能叉车进行货物搬运的重要步骤,但存在仓储环境背景复杂、光照变化大,检测方法受视觉传感器与托盘目标相对位姿的约束等难点,为托盘定位任务带来了挑战。基于此,提出了融合图像与点云处理的托盘定位系统,一方面,提出了基于深度学习目标检测的感兴趣托盘点云提取算法,有效地解决了点云数据的冗余、提高了算法效率,同时为后续托盘点云配准提供了精确的输入数据;另一方面,提出采用粗配准方法与二次校正的点云配准算法对输入数据进行托盘识别,基于得到的精确托盘点云计算位姿数据。实验结果表明,所提方法有效地降低了外界环境以及托盘位姿多变对托盘定位的影响,算法的鲁棒性与适应性较好。
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关键词
深度学习
点云配准
托盘定位
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名AGVS在纺织行业的物流搬运应用
被引量：1
- 6
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作者
敖勇
李伟
耿牛牛
王小铎
隰潇
刘忻雨
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机构
机科发展科技股份有限公司
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出处
《机电产品开发与创新》
2021年第6期60-62,共3页
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文摘
某纺织行业物流项目采用了AGVS,通过AGVS进行物料的自动化、信息化搬运作业,AGVS在串联仓库和各生产工艺段中起到了承上启下的核心作用,随着国家高端制造业的升级以及工厂对自动化和信息化的要求越来越高,AGVS的未来将更加广阔。本文主要针对某纺织行业对AGVS功能的需求,对系统的规划、设计、创新进行了简单的总结。
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关键词
纺织行业
AGVS
自动化
无人化
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Keywords
Textile industry
AGVS
Automation
Unmanned
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名AGV关键技术浅析
被引量：1
- 7
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作者
耿牛牛
王小铎
李昌臣
徐斌
牛海颐
刘伟
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机构
机械科学研究总院集团有限公司
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出处
《机电产品开发与创新》
2021年第5期77-78,共2页
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文摘
AGV是自动化物流系统核心组成部分,可将生产物流各个环节柔性连接。随着我国工业自动化的快速发展,AGV系统的应用场景愈加丰富,技术水平也随之提高。本文针对AGV的核心技术,从定位导引、移载、驱动等方面,简要论述常见技术方案的原理及其优缺点,以提高AGV系统对不同场景的适应能力。
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关键词
AGV
定位导引
移载
驱动
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Keywords
AGV
Positioning
Load transfer
Drive
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名AGVS在医药行业的应用
- 8
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作者
李昌臣
敖勇
曾政
李伟
耿牛牛
刘忻雨
王小铎
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机构
机科发展科技股份有限公司
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出处
《机械工业标准化与质量》
2022年第1期42-44,共3页
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文摘
某医药行业物流项目采用了AGVS,AGVS是自动化物流系统中的核心组件之一,它在生产线的各组成部分之间起到了衔接枢纽的作用,随着工业生产自动化程度的提高,AGVS的发展前景将十分广阔。本文主要针对某医药行业对AGVS功能的需求,对系统的规划、设计、创新进行了简单的总结。
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关键词
医药行业
AGVS
自动化
衔接枢纽
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
F252
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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