用切线法数控加工高次非球面 被引量：17

1

作者 于化东 顾莉栋 +3 位作者 朴承镐 耿振野 于正林 轩洋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期354-359,共6页

论述了切线法数控加工非球面的新原理,详细分析了实施该原理的三种可行的加工方法,即以工件轴为回转中心的成形方法、以磨轮轴上磨轮的几何中心Q点为回转中心的成形方法和以磨轮轴上M点为回转中心的成形方法,并建立了3种成形方法的轨迹... 论述了切线法数控加工非球面的新原理,详细分析了实施该原理的三种可行的加工方法,即以工件轴为回转中心的成形方法、以磨轮轴上磨轮的几何中心Q点为回转中心的成形方法和以磨轮轴上M点为回转中心的成形方法,并建立了3种成形方法的轨迹成形数学模型。根据非球面加工性能的要求、保证机床构件精度的难易、机床动态特性的合理性和机床结构的合理性等问题考虑,确定了其中一种最合理的成形方法,即以磨轮轴上的M点为回转中心的成形方法。 展开更多

关键词 机床 非球面机械加工 切线法 数字控制

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一种基于深度学习的禁飞区无人机目标识别方法 被引量：17

2

作者 虞晓霞 刘智 +1 位作者 耿振野 陈思锐 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2018年第3期95-101,共7页

随着科学技术的迅速发展,中小型无人机逐步走向民用市场。但由于监管技术的缺失,无人机擅闯禁飞区事件屡见不鲜,严重扰乱了空域交通安全。针对传统无人机探测方法成本高、效率低和适应性差等问题,引入深度学习这一新技术,提出了一种基... 随着科学技术的迅速发展,中小型无人机逐步走向民用市场。但由于监管技术的缺失,无人机擅闯禁飞区事件屡见不鲜,严重扰乱了空域交通安全。针对传统无人机探测方法成本高、效率低和适应性差等问题,引入深度学习这一新技术,提出了一种基于深度学习的禁飞区无人机目标识别方法。通过对Le Net-5模型进行结构改进,构建一个无人机特征学习网络,经过训练后得到效果良好的模型,实现无人机目标的自主识别。其识别结果可以为禁飞区的监控预警系统提供重要信息,进一步有效保障重要空域的交通安全。实验结果表明,该方法可以有效实现禁飞区无人机目标识别,且误差率比直接应用经典Le Net-5模型减小0.36%。 展开更多

关键词 无人机 禁飞区 深度学习 自主识别

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切线法数控加工高次非球面新原理的提出 被引量：16

3

作者 朴承镐 于化东 +3 位作者 顾莉栋 耿振野 于正林 轩洋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期134-139,共6页

分析了当前数控加工非球面技术中产生环带波纹误差的主要原因,在此基础上提出了切线法数控加工高次非球面新原理。该切线法加工原理能使加工工具始终沿设计给定的非球面轨迹曲线的切线方向移动,从而能减少或消除非球面曲面成形过程中的... 分析了当前数控加工非球面技术中产生环带波纹误差的主要原因,在此基础上提出了切线法数控加工高次非球面新原理。该切线法加工原理能使加工工具始终沿设计给定的非球面轨迹曲线的切线方向移动,从而能减少或消除非球面曲面成形过程中的环带波纹误差的产生,可获得高精度连续光滑的光学表面,进而提高非球面光学零件的加工效率并降低加工成本。 展开更多

关键词 机床 切线法 非球面加工 环带波纹误差

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基于卷积神经网络的无人机循迹方法 被引量：10

4

作者 陈思锐 刘智 耿振野 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2018年第1期110-113,共4页

随着无人机技术的快速发展,无人机技术已经在各个方面得到了广泛的应用,人们也越来越多的重视智能无人机技术的研究,其中如何提高智能无人机的自主循迹能力已经成为众多学者的研究重点。为了使无人机能够自主循迹飞行,提出了一种基于改... 随着无人机技术的快速发展,无人机技术已经在各个方面得到了广泛的应用,人们也越来越多的重视智能无人机技术的研究,其中如何提高智能无人机的自主循迹能力已经成为众多学者的研究重点。为了使无人机能够自主循迹飞行,提出了一种基于改进卷积神经网络的无人机循迹方法,在LeNet-5模型的基础上对原模型的层数进行改进,减小其复杂程度,使其可以运行在机载设备上,另外还给出了用于模型训练的图像数据的采集方法。其通过无人机上的相机采集前方图像,然后训练好的卷积神经网络会对此图像进行识别,并产生控制指令。实验结果表明,该方法可以有效地使无人机在楼道里自主的循迹飞行。 展开更多

关键词 卷积神经网络 无人机 循迹

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基于FPGA架构的可变点FFT处理器设计与实现 被引量：7

5

作者 才华 陈广秋 +2 位作者 刘广文 耿振野 杜兆圣 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期151-158,共8页

通过对传统的基-4快速Fourier变换(FFT)算法进行优化,降低基-4算法的复杂度,使其具有基-2算法的蝶形结构.采用优化后的基-4/2混合基算法及流水线基-22单路延时反馈(R22SDF)结构设计可变点FFT处理器,并对输出结果进行功能和信号仿真验证... 通过对传统的基-4快速Fourier变换(FFT)算法进行优化,降低基-4算法的复杂度,使其具有基-2算法的蝶形结构.采用优化后的基-4/2混合基算法及流水线基-22单路延时反馈(R22SDF)结构设计可变点FFT处理器,并对输出结果进行功能和信号仿真验证.结果表明,该处理器的有效性和执行效率均表现良好. 展开更多

关键词 正交频分多址技术 快速FOURIER变换 蝶形运算 流水线 基-2^2单路延时反馈

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基于改进的粒子滤波蒙特卡洛定位算法研究 被引量：5

6

作者 赵广帅 耿振野 崔林飞 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2020年第5期110-117,共8页

在未知先验环境下,移动机器人的自身定位是自主导航的核心和基础。基于粒子滤波的MCL算法存在着粒子退化、处理能力方面难以达到实时要求以及计算量较大等问题。提出一种基于改进的粒子滤波MCL算法,在SR-CKF设计的提议分布基础上添加EK... 在未知先验环境下,移动机器人的自身定位是自主导航的核心和基础。基于粒子滤波的MCL算法存在着粒子退化、处理能力方面难以达到实时要求以及计算量较大等问题。提出一种基于改进的粒子滤波MCL算法,在SR-CKF设计的提议分布基础上添加EKF扩展为多提议分布粒子滤波算法。为解决因忽略当前时刻观测信息导致的粒子退化问题,在设计的提议分布中,加入系统当前时刻的观测信息,并以相对的比率对粒子进行采集,使粒子收敛于观测似然较高的区域中。利用KLD重采样来估计当前时刻粒子在系统下状态空间的分布情况,并通过在线调整机制对下一时刻粒子数目进行调整,以达到减小计算量的目的。根据Matlab仿真对比实验可以看出,改进后算法的均方根误差减小至1.947 cm,运行时间缩短了29.7%,有效的粒子百分比达到82.6%,平均粒子数为70.47,减弱了粒子退化问题从而达到精准定位的效果。最后通过ROS机器人开源操作系统对算法的有效性和可行性进行进一步验证分析。 展开更多

关键词 MCL算法 粒子退化 KLD重采样

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免锚检测的行人多目标跟踪算法 被引量：4

7

作者 单兆晨 黄丹丹 +1 位作者 耿振野 刘智 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第10期145-152,共8页

针对复杂环境下行人目标因检测器漏检和频繁遮挡而导致的数据关联不正确、跟踪实时性差的问题,提出了一种基于免锚检测的多目标跟踪算法。算法采用预测目标中心点热力图的方法实现目标检测定位,改善了因锚点框回归歧义所导致的漏检问题... 针对复杂环境下行人目标因检测器漏检和频繁遮挡而导致的数据关联不正确、跟踪实时性差的问题,提出了一种基于免锚检测的多目标跟踪算法。算法采用预测目标中心点热力图的方法实现目标检测定位,改善了因锚点框回归歧义所导致的漏检问题。同时在检测模型中嵌入深度表观特征提取分支,构建联合检测与跟踪的多任务网络用于提升实时性。为解决跟踪阶段行人因遮挡而引起的数据关联错误和轨迹丢失问题,提出加权多特征融合的相似性度量算法,综合多种关键特征评估检测与轨迹的匹配程度,显著提升数据关联正确性;提出基于存活期的跟踪状态更新方法,有效找回丢失轨迹,提升跟踪鲁棒性。在MOT数据集上对跟踪性能进行测试,实验结果表明,算法能够有效应对遮挡,并实现长时间稳定跟踪,兼顾了实时性与准确性。 展开更多

关键词 多目标跟踪 深度表观特征 多特征融合 数据关联

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结合Spatial CNN的端到端自动驾驶研究 被引量：4

8

作者 单兆晨 黄丹丹 +1 位作者 耿振野 刘智 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2021年第3期102-108,共7页

针对当前自动驾驶中端到端深度学习算法需要庞大数据集作为训练支撑且缺少针对性的问题,基于深度迁移的思想,提出了迁移预训练VGG-16网络结合Spatial CNN网络结构的端到端自动驾驶模型。将预训练模型在ImageNet数据集上已经学习到的图... 针对当前自动驾驶中端到端深度学习算法需要庞大数据集作为训练支撑且缺少针对性的问题,基于深度迁移的思想,提出了迁移预训练VGG-16网络结合Spatial CNN网络结构的端到端自动驾驶模型。将预训练模型在ImageNet数据集上已经学习到的图像识别能力迁移至转向预测任务上,同时嵌入Spatial CNN网络结构挖掘空间特征信息。研究结果表明:在基于同等少量样本的训练后,迁移学习模型提取的特征更具有相关性,与从零开始训练的DAVE-2模型相比,预测误差率降低11.1%。在测试地图上模型预测值能很好地跟随真实值变化,说明模型能够实现高精度预测。 展开更多

关键词 SCNN模型 自动驾驶 深度学习 迁移学习

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基于UMAC加工非球面光学零件PVT控制轨迹研究 被引量：2

9

作者 孔繁星 于正林 +1 位作者 朴承镐 耿振野 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2009年第2期204-206,196,共4页

本文论述了基于UMAC运动控制卡的控制系统构成,阐述了切线回转法加工非球面光学零件的基本原理,针对常用的非球面光学零件子午剖面曲线方程,给出了基于UMAC运动控制卡加工非球面光学零件PVT控制轨迹形成的具体计算方法,并计算出了三轴... 本文论述了基于UMAC运动控制卡的控制系统构成,阐述了切线回转法加工非球面光学零件的基本原理,针对常用的非球面光学零件子午剖面曲线方程,给出了基于UMAC运动控制卡加工非球面光学零件PVT控制轨迹形成的具体计算方法,并计算出了三轴联动系统中各轴的运动轨迹方程,运用MATLAB对各轴的位移-时间关系和速度-时间关系进行了仿真,同时将各轴的位移-时间关系曲线和速度-时间关系曲线做了对比分析,从而得出了采用UMAC运动控制卡的PVT控制算法加工任意非球面面型的方法。 展开更多

关键词 控制轨迹 切线回转法 非球面

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切线法数控加工高次非球面的控制原理 被引量：2

10

作者 耿振野 顾莉栋 +3 位作者 于正林 轩洋 于化东 朴承镐 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期140-143,共4页

根据切线法数控加工高次非球面新原理,对三轴联动的速度插补控制新原理进行了研究。在新控制原理的速度插补方法中采用电子凸轮(ECAM)定时和PVT控制模式,并引入隐马尔可夫模型理论,利用维特比算法进行解码计算,使该模型以最佳状态序列... 根据切线法数控加工高次非球面新原理,对三轴联动的速度插补控制新原理进行了研究。在新控制原理的速度插补方法中采用电子凸轮(ECAM)定时和PVT控制模式,并引入隐马尔可夫模型理论,利用维特比算法进行解码计算,使该模型以最佳状态序列补偿跟随误差,实现前瞻预测补偿,使速度可以得到单调的连续控制,进而提高加工面形的精度。在数控伺服系统中采用隐马尔可夫模型来实现速度伺服,进而提高加工轨迹精度是控制技术中一种新的尝试,它将拓宽自动控制技术的发展空间。 展开更多

关键词 自动控制技术 速度插补 隐马尔可夫模型 前瞻预测 电子凸轮 PVT

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面向动态环境的视觉惯性SLAM算法 被引量：1

11

作者 崔林飞 黄丹丹 +2 位作者 王祎旻 耿振野 刘智 《计算机工程与设计》 北大核心 2022年第3期713-720,共8页

针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM)。根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用... 针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM)。根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用更加精确的静态特征进行状态估计;添加视觉信息自适应权重因子,提高系统的鲁棒性。改进的SLAM算法在公开的视觉惯性数据集TUM-VI上进行相关实验,实验结果与VINS-MONO相比在高动态场景中的定位精度平均提高了47.34%。 展开更多

关键词 同时定位与建图 动态环境 动态检测 多传感器融合 对极几何

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四旋翼无人机航径规划遗传算法研究 被引量：2

12

作者 王世凯 耿振野 +2 位作者 刘智 黄丹丹 李艳山 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2019年第3期80-84,90,共6页

提出了一种改进遗传算法,用于对复杂环境中的四旋翼无人机进行航径规划。针对最优航径长度进行了方法改进,将航径长度、平滑度、安全性三者相结合,形成了一个目标航径规划问题。采用改进遗传算法来改善连续空间中的初始航径,并找到起始... 提出了一种改进遗传算法,用于对复杂环境中的四旋翼无人机进行航径规划。针对最优航径长度进行了方法改进,将航径长度、平滑度、安全性三者相结合,形成了一个目标航径规划问题。采用改进遗传算法来改善连续空间中的初始航径,并找到起始位置和目标位置之间的最佳航径。为了评估验证所提出改进算法的有效性,进行了大量的仿真实验。研究表明,改进后的遗传算法在航径长度、运行时间、成功率方面可以达到更好的效果,最后通过仿真,证明了该改进算法对四旋翼无人机航径规划问题的有效性。所提出的改进算法能够确定最优航径。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 目标航径规划 改进遗传算法 最优航径

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精密导航系统监测数据的模糊综合评价模型设计 被引量：1

13

作者 邹岩 张娜 +1 位作者 严小军 耿振野 《导航与控制》 2018年第3期88-96,共9页

为保证精密导航系统测试的客观性和科学性,针对现有导航系统的测试环境,设计了以AHP-模糊综合评价为架构的监测数据模糊评价模型。同时提出了综合模糊算子的方法,用以改善多个监测指标在评价结果合成时由于部分评价指标权重不突出而导... 为保证精密导航系统测试的客观性和科学性,针对现有导航系统的测试环境,设计了以AHP-模糊综合评价为架构的监测数据模糊评价模型。同时提出了综合模糊算子的方法,用以改善多个监测指标在评价结果合成时由于部分评价指标权重不突出而导致的整体评价不严谨的问题。最后利用最小置信度准则来验证评价结果,保证其有效性。通过算例验证可知,评价结果可以反映监测数据所对应的测试状态及性能,这为精密导航系统的测试提供了有效的测试分析和调试建议。 展开更多

关键词 导航系统检测 模糊评价 多算子模糊合成 置信度校验

原文传递

基于ARM的加工高次非球面控制器研究

14

作者 侯满义 耿振野 刘伟明 《中国新技术新产品》 2009年第8期3-4,共2页

本文采用了ARM微处理器为主控核心,设计必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴伺服运动控制器,改变以往传统单片机运算能力不足的缺点。与采用传统的MCU设计的三轴伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较... 本文采用了ARM微处理器为主控核心,设计必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴伺服运动控制器,改变以往传统单片机运算能力不足的缺点。与采用传统的MCU设计的三轴伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。对三轴伺服运动控制器在非球面加工中的应用进行了分析,通过实验验证了控制器的稳定性,能够满足三轴伺服运动控制器的需要,在数控机床的控制中有重要的应用价值。 展开更多

关键词 ARM9 伺服运动控制器 操作系统

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基于积分球的浊度测量

15

作者 耿振野 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2005年第2期42-43,39,共3页

积分球式浊度测量法结合了透射和散射两种方法的优点,具有较高的灵敏度。本文分析了透射式、散射式和积分球式三种测量原理,介绍了基于积分球的浊度测量系统的光源及探测器的选择。

关键词 浊度 积分球 光强

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尾焰模拟器解耦控制研究

16

作者 朱旭 耿振野 +1 位作者 朱晓非 王世凯 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2020年第4期107-111,共5页

在尾焰模拟器中,需要用加热棒的辐射模拟尾焰辐射。为了达到足够的辐射强度,需要将加热棒加热到极高的温度。这时,电场、磁场、温度场等多物理场共同作用于最终结果。对于多物理场耦合的系统进行建模求解传递函数非常困难繁琐,为了对系... 在尾焰模拟器中,需要用加热棒的辐射模拟尾焰辐射。为了达到足够的辐射强度,需要将加热棒加热到极高的温度。这时,电场、磁场、温度场等多物理场共同作用于最终结果。对于多物理场耦合的系统进行建模求解传递函数非常困难繁琐,为了对系统进行更精确的控制,利用有限元法对系统模型特性分析,通过系统辨识求出传递函数;并利用补偿法构建解耦补偿器对耦合系统进行解耦控制,通过Simulink搭建系统框图并进行仿真实验证明解耦后的系统具有更好的控制效果。 展开更多

关键词 尾焰模拟器 PID解耦控制 有限元建模 SIMULINK仿真

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切线回转法加工非球面光学零件运动轨迹研究

17

作者 孔繁星 朴承镐 +1 位作者 耿振野 于正林 《吉林化工学院学报》 CAS 2009年第1期37-39,68,共4页

论述了切线回转法加工非球面光学零件运动轨迹的形成;给出了非球面光学零件子午剖面曲线方程和计算基于切线回转法加工非球面光学零件运动轨迹的实现方法,并给出了三轴联动系统中各轴的运动轨迹方程,为切线回转法原理在加工非球面光学... 论述了切线回转法加工非球面光学零件运动轨迹的形成;给出了非球面光学零件子午剖面曲线方程和计算基于切线回转法加工非球面光学零件运动轨迹的实现方法,并给出了三轴联动系统中各轴的运动轨迹方程,为切线回转法原理在加工非球面光学零件装备的实现提供了依据. 展开更多

关键词 切线回转法 非球面 运动轨迹

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非球面加工的速度伺服控制器研究

18

作者 耿振野 李妍 +1 位作者 刘广文 陈广秋 《中国新技术新产品》 2008年第15期4-5,共2页

本文研究的速度伺服控制器是在以ARM微处理器为主控核心,解决高次非球面加工的新原理的基础上,设计的一种最新的伺服控制器。同时本设计增加了必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴联动的速度伺服控制器,能够满足非球面光学器件数控回... 本文研究的速度伺服控制器是在以ARM微处理器为主控核心,解决高次非球面加工的新原理的基础上,设计的一种最新的伺服控制器。同时本设计增加了必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴联动的速度伺服控制器,能够满足非球面光学器件数控回转切线法的要求,在数控机床的控制中有重要的应用价值。 展开更多

关键词 ARM内核 速度伺服控制器 非球面加工

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基于自适应滤波的超声波高精度测距系统

19

作者 岳蓬星 耿振野 曲超平 《科技资讯》 2013年第25期4-5,共2页

超声波测距在兵器装备中具有广泛的应用,应高次非球面加工机床项目要求,超声波测距精度须达到1 mm,如何提高超声波测距系统的测量精度成为了亟待解决的问题,针对现有的超声波测距测量精度不高的特点,提出了一种基于自适应滤波算法的估... 超声波测距在兵器装备中具有广泛的应用,应高次非球面加工机床项目要求,超声波测距精度须达到1 mm,如何提高超声波测距系统的测量精度成为了亟待解决的问题,针对现有的超声波测距测量精度不高的特点,提出了一种基于自适应滤波算法的估计超声波渡越时间的方法,并利用现有的超声波测距经验模型,达到超声波高精度测距的目的。 展开更多

关键词 信息处理技术 自适应滤波 MATLAB 超声波测距

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切线法数控加工中PVT算法的研究

20

作者 曲超平 耿振野 《科技资讯》 2014年第27期5-6,共2页

该文针对自主研发的"切线法数控成型非球面机床"能够达到设计加工精度,结合强大的能够处理复杂多轴联动并进行插补运算的PMAC运动控制器,提出了在以PMAC自身拥有PVT插补模式为基础上的改进PVT算法,并给出PVT算法的数学模型。... 该文针对自主研发的"切线法数控成型非球面机床"能够达到设计加工精度,结合强大的能够处理复杂多轴联动并进行插补运算的PMAC运动控制器,提出了在以PMAC自身拥有PVT插补模式为基础上的改进PVT算法,并给出PVT算法的数学模型。通过将改进PVT算法用Matlab语言表述并进行仿真和将其运用到自主研发机床中,结果表明:改进PVT算法有效避免速度不单调导致加工精度降低的问题。 展开更多

关键词 数控机床 加工精度 PMAC控制器 改进PVT算法

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