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融合光流与深度估计的视觉SLAM研究
1
作者
翁
劭
涵
郑明魁
《广播电视网络》
2023年第6期108-112,共5页
单目视觉SLAM会受到尺度不确定性问题的影响,同时特征点法在动态和低纹理场景下存在有效信息不足、定位精度差的问题。为了解决以上问题,本文提出了一种新型的视觉SLAM算法。该算法在前端部分融合了深度估计和光流估计,仅依赖单目相机...
单目视觉SLAM会受到尺度不确定性问题的影响,同时特征点法在动态和低纹理场景下存在有效信息不足、定位精度差的问题。为了解决以上问题,本文提出了一种新型的视觉SLAM算法。该算法在前端部分融合了深度估计和光流估计,仅依赖单目相机就可以计算真实世界尺度;在后端部分解决了光流匹配与词袋模型不兼容的问题,实现光流法VO的回环检测和全局位姿图优化。该算法同时具备局部定位的高精度和长时间定位的可靠性,本文采用户外驾驶数据集KITTI测试该算法的性能,并与当下多个主流算法进行详尽比较。
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关键词
视觉SLAM
深度估计
光流估计
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职称材料
In2O3纳米球的制备及其在黄药气体检测中的应用
2
作者
赵思凯
沈岩柏
+4 位作者
翁
劭
涵
李停停
崔宝玉
魏德洲
张云海
《金属矿山》
CAS
北大核心
2020年第2期117-121,共5页
为了实现对浮选过程中挥发出的黄药气体的有效检测,采用水热法制备了In2O3纳米球,考察了水热时间和热处理温度对最终制备产物形貌和结构的影响。结果表明,在水热时间和热处理温度分别为2 h和400℃的条件下,可获得粒径小、分散性好和结...
为了实现对浮选过程中挥发出的黄药气体的有效检测,采用水热法制备了In2O3纳米球,考察了水热时间和热处理温度对最终制备产物形貌和结构的影响。结果表明,在水热时间和热处理温度分别为2 h和400℃的条件下,可获得粒径小、分散性好和结晶性优良的In2O3纳米球,其直径为100~200 nm,由六方相In2O3晶体颗粒构成。以该In2O3纳米球为气敏材料制备了黄药气体传感器,气敏测试结果表明,In2O3纳米球在最佳工作温度300℃时可获得对黄药气体的最大灵敏度,其灵敏度与黄药气体浓度之间呈现出较好的线性关系,同时也具有优异的反应可逆性、稳定性和可重复性。
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关键词
In2O3纳米球
气敏材料
黄药
气体传感器
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职称材料
题名
融合光流与深度估计的视觉SLAM研究
1
作者
翁
劭
涵
郑明魁
机构
福州大学
出处
《广播电视网络》
2023年第6期108-112,共5页
文摘
单目视觉SLAM会受到尺度不确定性问题的影响,同时特征点法在动态和低纹理场景下存在有效信息不足、定位精度差的问题。为了解决以上问题,本文提出了一种新型的视觉SLAM算法。该算法在前端部分融合了深度估计和光流估计,仅依赖单目相机就可以计算真实世界尺度;在后端部分解决了光流匹配与词袋模型不兼容的问题,实现光流法VO的回环检测和全局位姿图优化。该算法同时具备局部定位的高精度和长时间定位的可靠性,本文采用户外驾驶数据集KITTI测试该算法的性能,并与当下多个主流算法进行详尽比较。
关键词
视觉SLAM
深度估计
光流估计
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
In2O3纳米球的制备及其在黄药气体检测中的应用
2
作者
赵思凯
沈岩柏
翁
劭
涵
李停停
崔宝玉
魏德洲
张云海
机构
东北大学资源与土木工程学院
矿物加工科学与技术国家重点实验室
出处
《金属矿山》
CAS
北大核心
2020年第2期117-121,共5页
基金
国家自然科学基金项目(编号:51674067,51422402)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(编号:N180102032,N180106002,N180408018,N170106005)
+2 种基金
矿物加工科学与技术国家重点实验室开放基金项目(编号:BGRIMM-KJSKL-2019-12)
辽宁省“兴辽英才计划”项目(编号:XLYC1807160)
辽宁“百千万人才工程”培养经费资助项目(编号:201892127)。
文摘
为了实现对浮选过程中挥发出的黄药气体的有效检测,采用水热法制备了In2O3纳米球,考察了水热时间和热处理温度对最终制备产物形貌和结构的影响。结果表明,在水热时间和热处理温度分别为2 h和400℃的条件下,可获得粒径小、分散性好和结晶性优良的In2O3纳米球,其直径为100~200 nm,由六方相In2O3晶体颗粒构成。以该In2O3纳米球为气敏材料制备了黄药气体传感器,气敏测试结果表明,In2O3纳米球在最佳工作温度300℃时可获得对黄药气体的最大灵敏度,其灵敏度与黄药气体浓度之间呈现出较好的线性关系,同时也具有优异的反应可逆性、稳定性和可重复性。
关键词
In2O3纳米球
气敏材料
黄药
气体传感器
Keywords
In2O3 nanoshpere
Gas sensing materials
Xanthate
Gas sensor
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合光流与深度估计的视觉SLAM研究
翁
劭
涵
郑明魁
《广播电视网络》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
In2O3纳米球的制备及其在黄药气体检测中的应用
赵思凯
沈岩柏
翁
劭
涵
李停停
崔宝玉
魏德洲
张云海
《金属矿山》
CAS
北大核心
2020
0
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职称材料
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