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题名四自由度SCARA机器人系统机构设计及运动学分析
被引量：13
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作者
王海峰
尹彬
罗锐捷
王新刚
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机构
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第12期1320-1324,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51475086)
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文摘
针对所在机器人实验室通用实验平台的要求,在SolidWorks环境中建立了4自由度SCARA机器人三维模型,并制造出了SCARA机器人机械本体,对SCARA机器人传动方案、机械结构设计和运动学分析等方面进行了研究。在此基础上,基于Monte Carlo法完成了机器人工作空间计算,基于D-H参数法建立了SCARA机器人运动学模型,分析了机器人正逆向运动学方程;最后对SCARA机器人进行了Matlab运动仿真分析,得到了各关节变量变化情况与仿真轨迹比较结果。研究结果表明:该4自由度SCARA机器人传动方案与机械结构设计的可行性和机器人运动学模型的正确性得到了验证,机器人末端执行器能准确经过给定采样点,关节变量变化与工作空间计算结果相符,对机器人通用实验平台的建立有着重要意义。
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关键词
SCARA机器人
工作空间分析
运动学分析
MATLAB仿真
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Keywords
SCARA robot
workspace analysis
kinematics analysis
Matlab Simulation
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分类号
TP242.
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于太阳能及液体储能的智能岗亭温控系统
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作者
梁丽勤
余牧舟
杨俊峰
罗锐捷
王子涵
刘扬
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机构
东北大学秦皇岛分校实验教育中心
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
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出处
《物理实验》
2019年第3期36-41,共6页
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文摘
设计了基于太阳能及液体储能型的智能岗亭温控系统,充分利用太阳能转化成的电能对散热片和单片机供电,通过单片机对比温度传感器采集到的室内温度与初始设定的温度对系统进行闭环控制,从而对散热片进行控制,进而控制室内温度.同时随着室内温度的变化循环利用醋酸钠水溶液的结晶放热,达到提高室温的目的.此外,温控系统能够通过蓝牙将温度数据传输到手机APP,安保人员可以实时了解整个区域的各个岗亭内的温度变化以及耗电量.
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关键词
智能温控
太阳能
节能减排
醋酸钠
单片机
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Keywords
intelligent temperature control
solar energy
energy saving and emission reduction
sodium acetate
single chip microcomputer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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