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题名仿鸽群被动式惯性应急避障的无人机集群飞行验证
被引量：12
- 1
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作者
申燕凯
段海滨
邓亦敏
罗琪楠
魏晨
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
鹏城实验室
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出处
《中国科学：信息科学》
CSCD
北大核心
2019年第10期1343-1352,共10页
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基金
国家自然科学基金(批准号:61425008,91648205)资助项目
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文摘
本文研究了鸽群被动式惯性应急避障行为,并将其应用于无人机集群协同飞行验证.自然界中的鸽群在飞行过程中动态调整路线,当遇到障碍物时,产生一种应急行为,即被动地调整自身当前方向,朝着障碍物间的最大缝隙穿越障碍,完成避障.在进行飞行验证前,对设计的无人机集群系统架构进行阐述.然后,通过设置地面静止障碍物应急避障和空中运动障碍物应急避障两种场景对鸽群避障行为进行验证,并给出相应的无人机集群飞行时序图和飞行轨迹图.
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关键词
鸽群智能
应急避障
无人机集群
协同控制
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Keywords
pigeon ock intelligence
emergency avoidance
UAV swarm
cooperative control
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分类号
V27
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名预警机巡逻航线规划问题建模与仿真分析
被引量：9
- 2
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作者
李相如
曹晨
罗琪楠
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机构
中国电子科学研究院
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出处
《中国电子科学研究院学报》
北大核心
2021年第2期153-156,共4页
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基金
国防重点基金项目。
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文摘
预警机巡逻航线规划是预警机任务规划中的一个环节,对预警机巡逻航线进行合理的规划,可以更好地掌握目标区域附近的空情,提高重点任务情报与指控能力。文中将预警机巡逻航线规划分为巡逻空域规划,巡逻航线规划和飞行航线规划三个环节;并着眼于前两个环节分析了预警机三种典型巡逻航线及其探测性能;在此基础上,给出预警机典型巡逻空域与巡逻航线规划流程与方法,基于文中开发的工具已初步用于预警机活动空域和巡逻航线的规划。
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关键词
预警机
巡逻航线
航线规划
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Keywords
AWACS
patrol route
route planning
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分类号
E926.37
[军事—军事装备学]
TN957.51
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名基于交哺网络控制的多无人机协同编队方法研究
被引量：4
- 3
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作者
段海滨
罗琪楠
余亚翔
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室
苏州大学江苏省计算机信息处理技术重点实验室
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出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2013年第7期767-776,共10页
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基金
国家自然科学基金(批准号:61273054
60975072)
+2 种基金
航空科学基金(批准号:20115151019)
教育部新世纪优秀人才计划(批准号:NCET-10-021)
苏州大学江苏省计算机信息处理技术重点实验室开放课题项目基金(批准号:KJS1020)资助项目
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文摘
多无人机协同编队飞行可弥补单架无人机在执行侦查、作战、防卫等任务时所不能克服的困难,并提高无人机执行任务的效率,特别是在多无人机集群协同对抗中显得尤为重要.本文建立了基于交哺网络控制的多无人机协同编队模型,设计了基于微粒群优化的协同编队控制器,给出了多无人机协同编队的交哺网络控制方法,最后通过仿真实验验证了本文所提方法的可行性和有效性.
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关键词
无人机
交哺
网络控制
协同编队
微粒群优化
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249
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题名风切变下民用飞机起飞三维可视化仿真
被引量：3
- 4
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作者
罗琪楠
段海滨
严林芳
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室
中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院综合航电设计研究部
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第1期19-25,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61273054
60975072)
+1 种基金
国家"973"计划资助项目(2014CB046401)
航空科学基金资助项目(20135851042)
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文摘
针对风切变对民用飞机起飞阶段恶劣影响这一瓶颈性问题,设计开发了一个基于MATLAB虚拟现实环境的民用飞机三维可视化仿真平台。通过建立微下击暴流、过山气流和大气紊流的风场模型,分析复杂风切变对民用飞机起飞的影响,并给出相应的影响公式。利用MATLAB Simulink良好的开放性和扩展性,搭建了基于符号控制的民用飞机控制系统,开发了风切变的民机起飞三维可视化仿真软件。数字仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。
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关键词
民用飞机
风切变
符号控制
三维可视化仿真
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Keywords
civil aircraft
wind shear
symbolic control
three-dimensional visual simulation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V249
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名鸽群运动模型稳定性及聚集特性分析
被引量：4
- 5
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作者
罗琪楠
段海滨
范彦铭
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
鹏城实验室
中国航空工业集团公司
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出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期652-660,共9页
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基金
国家自然科学基金(批准号:91648205,61425008,61333004)资助项目
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文摘
鸽群运动模型参数对鸽群一致行为产生不同的稳定性和收敛性影响.本文通过分析鸽群群体运动的动力学模型特性,研究时延参数对群体同步特性的影响作用.基于鸽群运动模型,采用适合分析群体运动的模型描述方法和性能参数表达,并对比了不同运动形态下鸽群运动的不同特点.采用李雅普诺夫函数以及拉格朗日乘子法,对鸽群聚集运动的约束局部极小能量特性进行理论分析.利用李雅普诺夫理论、代数矩阵理论以及图论的相关工具,给出了鸽群运动聚集时的时延参数的稳定参数边界,以及收敛条件.以计算机数字仿真为手段,研究了不同参数情况下鸽群运动模式行为,分析了拓扑网络以及吸引-排斥函数对鸽群聚集-分离性能的影响.
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关键词
鸽群运动模型
拓扑网络
稳定性
收敛性
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Keywords
pigeon collective model
topology network
stability
convergence property
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TN915.02
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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