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信号交叉口自动驾驶左转车辆类人化全局运动轨迹规划 被引量:3
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作者 杨澜 +4 位作者 赵祥模 吴国垣 徐志刚 南春丽 占佳豪 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期171-184,共14页
为了提高信号交叉口自动驾驶车辆左转运动规划的适应性、鲁棒性与类人化程度,提出一种考虑多目标需求的自动驾驶类人化全局运动规划方法。首先,基于西安市北大街信号交叉口规格构建结构化场景,结合车辆运动学模型与道路几何规格定义自... 为了提高信号交叉口自动驾驶车辆左转运动规划的适应性、鲁棒性与类人化程度,提出一种考虑多目标需求的自动驾驶类人化全局运动规划方法。首先,基于西安市北大街信号交叉口规格构建结构化场景,结合车辆运动学模型与道路几何规格定义自动驾驶车辆规范化行驶安全域和车辆运动参数约束条件;其次,根据信号灯状态、道路限速与车辆性能约束制定上游阶段车辆不停车通行规则,以行驶安全、燃油消耗、通行效率与驾驶舒适度作为目标性能函数,构建类人化全局多目标优化模型,通过人类驾驶的车辆预转弯行为耦合上游阶段与转弯阶段;再次,针对非线性运动规划模型变量与约束规模化问题,采用粒子群算法与全联立正交配置有限元方法求解不同阶段车辆运动轨迹的最优解;最后,试验建立Prescan与MATLAB/Simulink联合仿真平台,从多目标性能、适应性以及合理性方面验证该模型的综合性能。结果表明:在以信号灯状态和车辆初速度为变量建立的12种工况下,该模型与人类驾驶车辆、混合运动规划模型相比,平均可分别节省燃油消耗63.7%和29.5%,平均通行延时分别降低3、0.9 s,且轨迹曲率更平缓,最大横向加速度与方向盘转角平方和的平均值最小,证明该模型的多目标性能更好;在以路缘石半径与车道数目为变量建立的7种交叉口规格工况下,所提出模型的车辆轨迹平滑,轨迹安全域边界距离始终大于1.4 m,曲率变化符合期望且峰值小于0.22 m,说明该模型具有较好的适应性;在自由/固定终端时刻条件下,该模型规划的车辆空间路径、速度、曲率及航向角的变化与目标权重变化保持一致,验证了模型的合理性。 展开更多
关键词 交通工程 运动规划 多目标优化模型 自动驾驶车辆 信号交叉口 类人特征
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中低速磁浮C型接触轨分段绝缘器优化研究 被引量:1
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作者 《铁道建筑技术》 2020年第12期153-156,共4页
磁浮交通作为一种新兴的轨道交通,具有广阔的应用前景。目前国内具有完全自主知识产权的长沙磁浮、北京S1线正在运行中。中低速磁浮采用侧向接触轨供电,在实际运行时,由于线路电气化设计为多个电分段组合,因此各电分段之间需要通过分段... 磁浮交通作为一种新兴的轨道交通,具有广阔的应用前景。目前国内具有完全自主知识产权的长沙磁浮、北京S1线正在运行中。中低速磁浮采用侧向接触轨供电,在实际运行时,由于线路电气化设计为多个电分段组合,因此各电分段之间需要通过分段绝缘器绝缘连接。由于其结构问题加之受电靴的磨耗会在其表面积碳,串电问题已成为其惯性故障,尤其在线路维修期间,分段区间的单独维护更能凸显出分段绝缘器的关键性。本文对分段绝缘器的常见故障进行研究,找出引发故障的原因,制定优化措施,优化分段绝缘器结构,保证磁浮机车运行畅通。 展开更多
关键词 磁浮 分段绝缘器 故障分析 优化
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磁浮钢铝复合轨焊接复合技术分析
3
作者 孙维星 王铁环 +2 位作者 黄倩 孔凡军 《城市轨道交通研究》 北大核心 2016年第2期107-109,共3页
介绍了磁浮钢铝复合轨的焊接复合方式,重点分析了复合方式的可行性、焊接工装设计和制造的关键工艺。通过力学计算和加工件性能检测得到了沿线路方向和垂直线路方向的钢铝结合性能(均大于行业标准要求)。确定了焊接复合方式的可行性;复... 介绍了磁浮钢铝复合轨的焊接复合方式,重点分析了复合方式的可行性、焊接工装设计和制造的关键工艺。通过力学计算和加工件性能检测得到了沿线路方向和垂直线路方向的钢铝结合性能(均大于行业标准要求)。确定了焊接复合方式的可行性;复合时采用双侧同步自动焊接技术,设计了专用焊接工装设备,上侧及左右两侧滚轮同时夹紧进行焊接,确定了最佳的焊接方法和焊接工艺参数。 展开更多
关键词 磁浮交通 钢铝复合轨 复合方式
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苹果渣青贮料对奶山羊产奶量及鲜奶品质的影响 被引量:19
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作者 朱越 罗军 +2 位作者 王龙坛 席功科 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2010年第9期70-72,共3页
为研究苹果渣饲料对奶山羊产奶量的影响,试验将体况相近的健康泌乳期关中奶山羊随机分为4组,每组10只,包括对照组和3个试验组,各组饲喂等量的干草和精料,对照组饲喂玉米青贮料,试验组分别采用3种不同的苹果渣青贮料替代50%的玉米青贮料... 为研究苹果渣饲料对奶山羊产奶量的影响,试验将体况相近的健康泌乳期关中奶山羊随机分为4组,每组10只,包括对照组和3个试验组,各组饲喂等量的干草和精料,对照组饲喂玉米青贮料,试验组分别采用3种不同的苹果渣青贮料替代50%的玉米青贮料。试验期间采集奶样、血样和饲料样,进行营养成分及相关指标的测定,分析不同的苹果渣青贮料对奶山羊产奶性能和羊奶品质的影响。结果表明:试验组奶山羊的采食量和产奶量均高于对照组,其差异随饲喂时间的推移而增加;饲喂苹果渣青贮料能够使羊奶乳脂率、干物质含量增加,但差异不显著(P>0.05);苹果渣青贮料对奶山羊血液生化指标无显著影响(P>0.05)。说明用苹果渣青贮料替代50%的玉米青贮料饲喂奶山羊可以提高产奶量,降低饲料成本。 展开更多
关键词 苹果渣青贮料 奶山羊 产奶量 羊奶品质
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陕北白绒山羊H-FABP基因SNPs及其与生长、胴体性状的相关研究 被引量:15
5
作者 余刚 罗军 +5 位作者 韩雪峰 权松安 薛瑞 王伟 周占琴 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1154-1159,共6页
利用PCR-SSCP技术分析了262头周岁陕北白绒山羊H-FABP基因外显子2的多态性及其与生长和胴体性状的关系,结果表明:该座位存在1个突变位点(G→C),且该群体处于Hardy-Weinberg非平衡状态;H-FABP基因的AB与AA和BB基因型个体背膘厚差异显著,A... 利用PCR-SSCP技术分析了262头周岁陕北白绒山羊H-FABP基因外显子2的多态性及其与生长和胴体性状的关系,结果表明:该座位存在1个突变位点(G→C),且该群体处于Hardy-Weinberg非平衡状态;H-FABP基因的AB与AA和BB基因型个体背膘厚差异显著,AA和BB型个体间的差异极显著;AB和BB型个体的胸围和管围差异显著(P<0.05),AA和BB型个体的眼肌面积具有显著差异(P<0.05),其他性状在不同基因型间均无显著差异;此外,在初生重、眼肌面积、背膘厚等6项指标上,均表现为AA>AB>BB,而在体高、胸围、管围3项指标上,均表现为AB>AA>BB。可以推断H-FABP基因可作为陕北白绒山羊生长及胴体性状的候选基因和绒山羊肉用性能的分子标记。 展开更多
关键词 陕北白绒山羊 PCR-SSCP H-FABP基因 多态性
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陕西富平县关中奶山羊生产现状与发展对策分析 被引量:12
6
作者 向阳 +1 位作者 王海滨 张宁 《家畜生态学报》 2006年第1期109-112,共4页
陕西省富平县以培育出著名的关中奶山羊闻名于世,并以奶山羊作为农村经济发展的突破口,因势利导,发展形成了一种具有富平特色的“奶山羊农村经济”。通过对全县奶畜产业中的品种资源与分布、畜群结构、饲料饲草供应、奶源、奶价、乳品... 陕西省富平县以培育出著名的关中奶山羊闻名于世,并以奶山羊作为农村经济发展的突破口,因势利导,发展形成了一种具有富平特色的“奶山羊农村经济”。通过对全县奶畜产业中的品种资源与分布、畜群结构、饲料饲草供应、奶源、奶价、乳品加工以及奶山羊业与其他相关产业协同发展等相关方面进行调查,分析了当前奶山羊生产中的羊奶收购、羊奶质量安全等方面存在的问题,提出了建设饲草生产基、完善基层收奶点及奶品质安全监控、落实责任和加速乳品企业自身发展等意见,为发展生产、加工和销售一条龙的具有富平特色的奶山羊区域经济提供了科学依据,旨在通过奶山羊生产,提高农民收入和健康水平,加速农村经济发展实现城乡经济协调发展。 展开更多
关键词 农村经济 生产现状 发展对策
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不同处理方法对奶山羊同期发情效果的影响 被引量:12
7
作者 罗军 +1 位作者 高庆华 樊睿 《畜牧与兽医》 北大核心 2009年第3期43-45,共3页
确定埋栓时间和PMSG注射剂量是在繁殖季节早期诱导萨能奶山羊同期发情的关键技术。选用141只舍饲萨能奶山羊,分别肌肉注射不同剂量的孕马血清促性腺激素(PMSG),即300U(A因子)、150U(B因子)、0U(C因子)和3种孕酮阴道海绵栓处... 确定埋栓时间和PMSG注射剂量是在繁殖季节早期诱导萨能奶山羊同期发情的关键技术。选用141只舍饲萨能奶山羊,分别肌肉注射不同剂量的孕马血清促性腺激素(PMSG),即300U(A因子)、150U(B因子)、0U(C因子)和3种孕酮阴道海绵栓处理时间,即10d(1因子)、13d(2因子)、16d(3因子)组合成9个试验组,进行诱导同期发情处理和人工授精。结果:A1、A2、A3、B1、B2、B3、C1、C2、C3组的24—72h同期发情率分别为100%,100%,100%,93.8%,93.8%,88.2%,88.9%,91.7%和92.3%;情期产羔率分别为60%,94.12%,35.29%,193.75%,106.25%,111.76%,61.11%,66.67%和23.07%;总产羔率分别为106.67%,164.71%,129.41%,206.25%,118.75%,152.94%,77.78%,125%和53.85%。结果表明:孕酮阴道海绵栓法可以有效地诱导繁殖季节奶山羊早期同期发情,其中以埋栓10d和150UPMSG注射剂量组合处理效果最佳。 展开更多
关键词 萨能奶山羊 同期发情 产羔率
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陕北白绒山羊DGAT1基因外显子14多态性及其与部分生长和胴体性状的关系 被引量:8
8
作者 余刚 罗军 +5 位作者 刘俊霞 韩雪峰 张丽娟 武会娟 曹艳红 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2008年第5期1-6,共6页
【目的】探讨陕北白绒山羊DGAT1基因的SNPs及其与部分生长、胴体性状的相关性,为陕北白绒山羊分子标记辅助选择提供理论依据。【方法】测定234只陕北白绒山羊的部分生长、胴体指标,利用PCR-SSCP技术分析其DGAT1基因外显子14的多态性及... 【目的】探讨陕北白绒山羊DGAT1基因的SNPs及其与部分生长、胴体性状的相关性,为陕北白绒山羊分子标记辅助选择提供理论依据。【方法】测定234只陕北白绒山羊的部分生长、胴体指标,利用PCR-SSCP技术分析其DGAT1基因外显子14的多态性及与生长和胴体性状的关系。【结果】该座位存在一个突变位点(G→A),此SNPs导致甘氨酸(G)突变为谷氨酸(E);该群体的该位点有1对等位基因A和B以及3种基因型AA、AB和BB,A基因为优势等位基因,AA型为优势基因型,群体处于Hardy-Weinberg非平衡状态;AA型与BB型之间、AB型与BB型之间均在断奶重、周岁重、胸围和管围4个性状上差异极显著(P<0.01),但AA型与AB型之间在此4个性状上差异不显著(P>0.05);3种基因型间在其他性状上差异均不显著(P>0.05);在初生重、周岁重和胸围上均表现为BB型>AA型>AB型,在断奶重、体高和管围上均表现为BB型>AB型>AA型。【结论】该基因的此突变位点与绒山羊育种指标具有一定的相关性,通过提高BB型的频率可望改善绒山羊的生长发育及胴体性状;DGAT1基因可作为陕北白绒山羊生长及胴体性状的候选基因,也可作为绒山羊肉用性能的分子标记。 展开更多
关键词 陕北白绒山羊 PCR-SSCP DGAT1基因 多态性
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奶山羊XY精子分离及低剂量输精效果研究 被引量:7
9
作者 高庆华 罗军 +5 位作者 田秀娥 刘俊霞 张顺理 张志国 张云梅 《中国草食动物》 2009年第2期16-18,共3页
用假阴道法采集6只西农萨能羊种公羊精液,经过7h运输,利用流式细胞仪进行XY精子分离、冷冻。对16只阴道硅胶栓+孕马血清同期发情处理的母羊,撤栓后58~66h采用腹腔内窥镜子宫角低剂量输入106个有效Y精子,与用同一头种公羊人工授精配种... 用假阴道法采集6只西农萨能羊种公羊精液,经过7h运输,利用流式细胞仪进行XY精子分离、冷冻。对16只阴道硅胶栓+孕马血清同期发情处理的母羊,撤栓后58~66h采用腹腔内窥镜子宫角低剂量输入106个有效Y精子,与用同一头种公羊人工授精配种的10只母羊进行对照。结果表明:1份(11号公羊)精液能够达到60%活率,X精子分离速度(4200sperm/sec)不同于Y精子分离速度(4500sperm/sec),共获得66管冻精(X31管,Y35管),X、Y型冻精活率分别为0.45±0.04和0.43±0.03;2h存活指数均为0.05;顶体完整率分别为(70.1±10.1)%和(68.9±6.8)%;每管有效精子数为104.85万±6.11万和103.20万±8.31万;性别比分别为94.36%和96.19%。腹腔内窥镜低剂量冻精输精试验中,试验组出生率为25%,而对照组为90%;试验组4只羔羊全部为雄性;试验组和对照组母羊妊娠期、羔羊出生重等差异不显著。因此,利用流式细胞分选和冷冻技术可以获得高纯度奶山羊冷冻X和Y精子,并通过腹腔镜低剂量输精能够获得健康后代。 展开更多
关键词 奶山羊 流式细胞仪 XY精子 性别控制 低剂量输精
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陕北白绒山羊HSL基因外显子1的SNPs及其与部分生产性状的相关分析 被引量:5
10
作者 刘俊霞 罗军 +3 位作者 滕炎玲 林先滋 余刚 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2009年第1期1-4,10,共5页
【目的】探讨陕北白绒山羊激素敏感脂酶(Hormone sensitive lipase,HSL)基因外显子1的SNP遗传多态性及其与产绒、胴体和生长性状的相关关系,为陕北白绒山羊分子标记辅助选择提供理论依据。【方法】测定168只陕北白绒山羊部分生长、胴体... 【目的】探讨陕北白绒山羊激素敏感脂酶(Hormone sensitive lipase,HSL)基因外显子1的SNP遗传多态性及其与产绒、胴体和生长性状的相关关系,为陕北白绒山羊分子标记辅助选择提供理论依据。【方法】测定168只陕北白绒山羊部分生长、胴体指标。利用PCR-SSCP技术分析HSL基因外显子1的SNP遗传多态性。【结果】陕北白绒山羊HSL基因外显子1有AB和AA 2种基因型,在群体中处于Hardy-Weinberg平衡状态;AB与AA基因型个体的绒长差异极显著(P<0.01),体高和背膘厚差异显著(P<0.05),其他性状均无显著差异;AB基因型个体初生重、断奶重、绒长、周岁重、体高、体长、管围、背膘厚大于AA基因型,但AA基因型个体毛长、产绒量、胸围、眼肌面积大于AB基因型。【结论】陕北白绒山羊HSL基因外显子1具有多态性,该基因可能是陕北白绒山羊产绒及胴体性状的主效基因,或者与控制这些性状的主效基因相连锁。 展开更多
关键词 陕北白绒山羊 HSL基因外显子1 PCR-SSCP 单核苷酸多态性
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陕北白绒山羊H-FABP基因多态性及其与部分生产性能的相关研究 被引量:3
11
作者 余刚 罗军 +5 位作者 薛瑞 权松安 王伟 周占琴 王荣 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2007年第28期8880-8881,8883,共3页
[目的]探讨陕北白绒山羊群体的遗传特性,为陕北白绒山羊的选育提高和分子标记辅助选择等提供理论和试验依据。[方法]利用PCR-SSCP技术分析253只陕北白绒山羊H-FABP基因多态性及其与生长和胴体性状的关系。[结果]结果表明:该座位存在两... [目的]探讨陕北白绒山羊群体的遗传特性,为陕北白绒山羊的选育提高和分子标记辅助选择等提供理论和试验依据。[方法]利用PCR-SSCP技术分析253只陕北白绒山羊H-FABP基因多态性及其与生长和胴体性状的关系。[结果]结果表明:该座位存在两个突变位点(G→A和T→C),且该群体处于Hardy-Weinberg非平衡状态;H-FABP基因的AA型和CC型个体的周岁重差异在0.05水平显著,AA型和BB型个体的体斜长差异达0.05显著水平,其AA型与BB型、CC型个体的眼肌面积差异均在0.05水平显著,其他性状在不同基因型间均不存在差异;此外,断奶重、周岁重、胸围和眼肌面积4项指标均表现为AA>BB>CC,出生重表现为AA>CC>BB。[结论]H-FABP基因可作为陕北白绒山羊生长及胴体性状的候选基因和绒山羊肉用性能的分子标记。 展开更多
关键词 陕北白绒山羊 PCR-SSCP H-FABP基因 多态性
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山羊与牛乳腺差异表达基因的筛选及半定量RT-PCR分析 被引量:1
12
作者 张丽娟 罗军 +6 位作者 武会娟 刘俊霞 韩雪峰 张宁 余刚 王海滨 《动物学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2007年第4期710-716,共7页
山羊和奶牛具有非常相似的泌乳过程,但在产乳量和乳成分(脂肪和蛋白含量)之间存在很大的差异,而且山羊奶还具有特殊的膻味。本研究根据山羊和牛在基因编码序列上具有非常高的保守性原理,利用抑制消减杂交技术对3只西农萨能奶山羊和3头... 山羊和奶牛具有非常相似的泌乳过程,但在产乳量和乳成分(脂肪和蛋白含量)之间存在很大的差异,而且山羊奶还具有特殊的膻味。本研究根据山羊和牛在基因编码序列上具有非常高的保守性原理,利用抑制消减杂交技术对3只西农萨能奶山羊和3头荷斯坦奶牛泌乳末期的乳腺组织进行差异表达基因分析。分别提取山羊和牛乳腺组织总RNA,分离mRNA并合成cDNA,以山羊乳腺组织cDNA作为测试,牛的乳腺组织cDNA作为对照。cDNA经RsaⅠ酶切后将测试组cDNA分成两组,分别衔接两种不同接头,再与对照组cDNA进行两次消减杂交及两次PCR反应,产物与T/A克隆载体连接,构建cDNA消减文库,并转染大肠杆菌进行文库扩增。随机挑选克隆经PCR鉴定发现有150个克隆具有200bp-1000bp插入片段,挑选50个差异片段不等的克隆进行测序及同源性分析,结果得到5个已知乳蛋白(αs2酪蛋白、β酪蛋白、К酪蛋白、α乳清白蛋白和β乳球蛋白)基因的编码序列和6个新的EST序列,EST序列已登录GenBank,登录号分别为EG588067、EG588068、EG588069、EG588070、EG588071和EG588072。通过半定量RT-PCR分析,发现β酪蛋白基因mRNA表达量在山羊乳腺中显著高于其在牛乳腺中的表达量,К酪蛋白在乳腺中的mRNA含量与其所表达的蛋白质在乳中含量存在很大差异,表明К酪蛋白虽然和其他酪蛋白具有相同的调控机制,但其在分泌和运输机制上与其他酪蛋白不同。 展开更多
关键词 乳腺 差异表达基因 SSH 半定量分析
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全球肉鸡产业步入十年增长期 被引量:2
13
作者 姜东凤 《中国畜牧杂志》 CAS 北大核心 2010年第14期62-63,共2页
据食品与农业政策研究协会(FAPRI)最新研究数据显示:未来10年,全球鸡肉产量及贸易量将迎来稳定增长期。市场需求影响鸡肉产量,市场准入制度也对全球鸡肉贸易发挥重要作用。未来肉鸡产业的发展如何?本文为您提供参考。
关键词 肉鸡产业 数据表示 农业政策 贸易量
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交通广播为何这么火?
14
作者 《东南传播》 2008年第5期12-13,共2页
我们在为交通广播的成就喝彩的同时,更应该看到在未来发展中可能存在的问题,只有不断地发现问题、解决问题,交通广播才能不断地稳步前行。
关键词 交通广播 解决问题 成就
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依托典型示范 推动新农村建设
15
作者 王景福 《天津支部生活》 2008年第2期42-43,共2页
宁河县按照社会主义新农村建设的目标要求,充分发挥典型示范作用,努力推动经济发展,大力整治村容村貌,激发了广大党员干部的工作热情,使全县的新农村建设工作充满活力。
关键词 社会主义新农村建设 典型示范 示范作用 经济发展 工作热情 党员干部 宁河县
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实施三项工程 建设新型农村
16
作者 王景福 《天津支部生活》 2006年第5期34-34,共1页
宁河县委立足于建设社会主义新农村的宏伟目标,以农村党的建设“三级联创”活动为核心.以创建文明生态村为重点突破口.大力实施基层党组织建设的“战斗力工程”、“素质工程”、“富民工程”,为新农村建设提供了强有力的组织保证。... 宁河县委立足于建设社会主义新农村的宏伟目标,以农村党的建设“三级联创”活动为核心.以创建文明生态村为重点突破口.大力实施基层党组织建设的“战斗力工程”、“素质工程”、“富民工程”,为新农村建设提供了强有力的组织保证。目前,全县已初步建成4个示范型和26个标准型文明生态村,为全县新农村建设打开了一个良好的局面。 展开更多
关键词 社会主义新农村 工程建设 “三级联创”活动 基层党组织建设 文明生态村 新农村建设 党的建设 党组织 中国共产党
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农村畜禽散养模式下粪污集中资源化利用模式的探索
17
作者 《兽医导刊》 2021年第14期69-69,共1页
畜禽养殖粪污资源化利用是农业部推荐的畜禽粪污治理有效方式之一,按照农业部印发《畜禽粪污资源化利用行动方案(2017~2020年)》的要求,各区域应因地制宜,根据区域特征、饲养工艺和环境承载力的不同,结合本地实际,加快推进畜禽粪污资源... 畜禽养殖粪污资源化利用是农业部推荐的畜禽粪污治理有效方式之一,按照农业部印发《畜禽粪污资源化利用行动方案(2017~2020年)》的要求,各区域应因地制宜,根据区域特征、饲养工艺和环境承载力的不同,结合本地实际,加快推进畜禽粪污资源化利用工作。随着碧水净土等环保工程的推进,目前各级政府都在狠抓规模养殖场污染防治主体责任落实,笔者认为由于畜牧业从业人员的法律意识及文化素养整体水平较低等原因,对农村小、三养殖户监管压力依然较大,同时畜禽粪污污染环境的问题时有发生,因此建设引导为主、疏堵结合的治理方式,才能形成长效畜禽粪污资源化利用机制。 展开更多
关键词 农村 畜禽散养模式 粪污集中资源化利用模式
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给新班子营造好环境——宁河县做好村级组织换届后续工作
18
作者 王景福 《天津支部生活》 2006年第8期35-35,共1页
为巩固村级组织换届选举工作成果,使新一届村级班子尽快适应社会主义新农村建设的需要,宁河县委采取六项措施,积极做好村级组织换届的后续工作。
关键词 换届选举工作 村级组织 后续工作 宁河县 环境 新农村建设 社会主义
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