-
题名一种基于无人机蜂群的目标跟踪算法
- 1
-
-
作者
纪冰辉
王若楠
周陬
-
机构
桂林电子科技大学信息与通信学院
-
出处
《桂林电子科技大学学报》
2023年第3期231-238,共8页
-
基金
认知无线电与信息处理省部共建教育部重点实验室主任基金(CRKL190104)
国家大学生创新训练计划(202010595015,202110595073X)。
-
文摘
随着时代发展,群智感知技术在各行业中的应用范围不断增大,而具有低成本、智能化等特点的无人机也逐步走向集群化,蜂群定位成为基础设施不完备场景的新型解决方案。为了减少蜂群协同复杂度,可通过选站策略等对协同数量进行优化。但对于运动目标,在提高定位性能的同时,频繁选站会导致运算复杂度倍增,即存在定位性能与定位复杂度之间的矛盾。针对上述问题,设计出了一种基于扩展卡尔曼滤波的马尔科夫修正交互式多模型跟踪算法,在增加目标运动跟踪算法的基础上,减少选站次数,并通过引入交互式多模型算法对多种运动模型进行适配,以弥补单模型算法的缺陷。同时,在蜂群定位场景下对交互式多模型的转移概率进行自适应性更新,提高模型匹配度,实现对目标真实运动轨迹的跟踪预测。由对比实验结果可知,该算法可大幅缩短模型切换时间,从10~20 s缩短至5 s,降低了定位复杂度。
-
关键词
无人机集群
多站无源定位
跟踪算法
定位复杂度
自适应更新
-
Keywords
UAV swarms
multi-station passive positioning
target tracking algorithm
localization complexity
adaptive up-dating
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名一种电力传输自动巡检与分析系统设计
被引量：1
- 2
-
-
作者
纪冰辉
杨波
罗双龙
-
机构
桂林电子科技大学
-
出处
《中国科技信息》
2022年第2期81-82,共2页
-
基金
2021年国家大学生创业训练项目“电力自动巡检与分析系统”(项目编号:202110595073X)项目成果。
-
文摘
随着科学技术发展,各行各业越来越多的人工作业逐渐被无人设备取代,如变电站内的机器人巡逻,高压架空机器人线路检测等。而由于机器人等无人操作装置的信息处理能力仍旧有待提高,且从长期看来各项修复工作仍需人工完成。因此,我们设计了一套电力传输自动巡检与分析系统来为后期人工处理进行方案预设。在电力线路维护的过程中我们可以通过lora模块、5G模块以及各类传感器搭建无线传感器网络,同时与巡检机器人配合完成进行数据收集,并将收集到的信息回传至PC端数据中心,最终达到无人巡检、协助修复的目的。
-
关键词
无线传感器网络
巡检机器人
无人操作
数据中心
数据收集
自动巡检
电力传输
人工处理
-
分类号
TM75
[电气工程—电力系统及自动化]
-
