利用生物学方法和气相色谱法分别对柿有代表性的早、中、晚熟品种果实中内源赤霉素类物质(GAs)活性及脱落酸(ABA)含量的变化进行了测定。GAs 活性和 ABA 含量在幼果初期都很高,以后随果实的发育而迅速降低,在果实生长速度缓慢的第二期...利用生物学方法和气相色谱法分别对柿有代表性的早、中、晚熟品种果实中内源赤霉素类物质(GAs)活性及脱落酸(ABA)含量的变化进行了测定。GAs 活性和 ABA 含量在幼果初期都很高,以后随果实的发育而迅速降低,在果实生长速度缓慢的第二期变化不大。但自果实进入成熟期开始,GAs 活性再次迅速降低,而 ABA 含量却呈增加趋势。发生这种变化的时期,与果实的成熟期一致。讨论了内源值物生长调节物质的平衡与果实成熟的关系。展开更多
为提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,针对自动驾驶车辆横纵向耦合控制问题,提出了带有前馈控制的PID+LQR联合控制策略。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建路径跟踪误差状态方程,制定横纵向控制流程。随后,设计了用于横向控制的线性二...为提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,针对自动驾驶车辆横纵向耦合控制问题,提出了带有前馈控制的PID+LQR联合控制策略。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建路径跟踪误差状态方程,制定横纵向控制流程。随后,设计了用于横向控制的线性二次型调节(linear quadratic regulator,LQR)控制策略和用于纵向控制的比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制策略,将横纵向控制器进行整合,使得车辆在接收到决策规划系统给出的期望指令后可以进行跟踪行驶。借助CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,在连续工况下对该控制策略进行测试。结果表明,提出的横纵向耦合控制策略可控制车辆沿着规划的轨迹行驶,且可将跟踪误差控制在理想的范围内。展开更多
文摘利用生物学方法和气相色谱法分别对柿有代表性的早、中、晚熟品种果实中内源赤霉素类物质(GAs)活性及脱落酸(ABA)含量的变化进行了测定。GAs 活性和 ABA 含量在幼果初期都很高,以后随果实的发育而迅速降低,在果实生长速度缓慢的第二期变化不大。但自果实进入成熟期开始,GAs 活性再次迅速降低,而 ABA 含量却呈增加趋势。发生这种变化的时期,与果实的成熟期一致。讨论了内源值物生长调节物质的平衡与果实成熟的关系。
文摘为提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,针对自动驾驶车辆横纵向耦合控制问题,提出了带有前馈控制的PID+LQR联合控制策略。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建路径跟踪误差状态方程,制定横纵向控制流程。随后,设计了用于横向控制的线性二次型调节(linear quadratic regulator,LQR)控制策略和用于纵向控制的比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制策略,将横纵向控制器进行整合,使得车辆在接收到决策规划系统给出的期望指令后可以进行跟踪行驶。借助CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,在连续工况下对该控制策略进行测试。结果表明,提出的横纵向耦合控制策略可控制车辆沿着规划的轨迹行驶,且可将跟踪误差控制在理想的范围内。
