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未知纬度条件下基于空间圆拟合的SINS初始对准方法 被引量：1
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作者 管世印 张志利 +1 位作者 周召发 梁哲 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第5期18-22,共5页
传统的捷联惯导系统(SINS)晃动基座初始对准算法,如积分双矢量方法和多矢量Wahba方法等均需要精确的纬度信息,粗对准偏航角误差较大。针对此特点,提出了一种未知纬度条件下基于空间圆拟合的SINS初始对准方法。根据重力矢量在惯性系中绕... 传统的捷联惯导系统(SINS)晃动基座初始对准算法,如积分双矢量方法和多矢量Wahba方法等均需要精确的纬度信息,粗对准偏航角误差较大。针对此特点,提出了一种未知纬度条件下基于空间圆拟合的SINS初始对准方法。根据重力矢量在惯性系中绕地轴旋转包含北向信息的特征,以初始时刻凝固载体坐标系作为惯性系,首先对重力矢量在凝固载体系内进行投影并滤波,对其矢量端点进行空间圆拟合,然后通过三角几何关系得到导航坐标系,从而完成对准过程。通过仿真验证,证实了该对准方法不需要已知对准点的精确位置信息,相比于积分双矢量方法与多矢量Wahba方法,偏航角对准精度分别提高了12.37′与5.10′。 展开更多
关键词 初始对准 最小二乘法 凝固载体坐标系 空间圆拟合 低通滤波
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