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题名基于边卷积与瓶颈注意力的点云三维目标检测
被引量：1
- 1
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作者
简英杰
杨文霞
方玺
韩欢
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机构
武汉理工大学理学院
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第5期162-171,共10页
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基金
国家重点研发计划(2020YFA0714200)
国家自然科学基金(11901443)。
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文摘
点云数据的高度稀疏特性使当前大部分基于点云的三维目标检测算法对点云的局部特征学习不足,且点云数据包含的部分无效信息会干扰目标检测。针对以上问题,提出了一种基于边卷积与瓶颈注意力的三维目标检测模型。首先,构建多层边卷积(Edge Convolution,EdgeConv),针对点云中的每个点,通过寻找特征空间上与其最接近的K个点,以构建K-近邻图结构,并学习点云的多尺度局部特征;其次,设计适用于三维点云数据的瓶颈注意力模块(Bottleneck Attention Module,BAM),每个BAM包括一个通道注意力模块和一个空间注意力模块,用于增强对目标检测有价值的点云信息,提升网络模型的表征能力。网络以VoteNet为基线,多层边卷积和BAM模块依次加入PointNet++网络和投票模块之间。模型在SUN RGB-D和ScanNetV2公共数据集上进行实验,并与13个当前先进的三维目标检测算法进行对比。实验结果表明,对于SUN RGB-D数据集,所提模型在交并比(Intersection over Union,IoU)为0.5时的平均精确率mAP@0.5达到了最高,并在床、椅子、办公桌等6个对象类别(共10个类别)达到最优准确率(AP@0.25);对于ScanNetV2数据集,模型的mAP@0.25和mAP@0.5均达到最优,并在椅子、沙发、照片等10个对象类别(共18个类别)达到了最优准确率(AP@0.25)。与基线VoteNet相比,所提模型在两个数据集上的mAP@0.25分别提升了6.5%和12.9%,消融实验证明了所加入的边卷积模块和瓶颈注意力模块的有效性。
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关键词
三维目标检测
点云
边卷积
瓶颈注意力模块
VoteNet
SUN
RGB-D数据集
ScanNetV2数据集
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Keywords
3D object detection
Point clouds
Edge convolution
Bottleneck attention module
VoteNet
SUN RGB-D dataset
ScanNetV2 dataset
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名混合动力汽车高原制动真空度影响因素研究
被引量：3
- 2
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作者
简英杰
徐赟
邱笑寅
李楠
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机构
上海汽车集团股份有限公司
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出处
《汽车技术》
北大核心
2015年第10期35-40,共6页
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文摘
对某插电式混合动力汽车制动真空度的影响因素进行了阐述,结合混合动力汽车动力输出工况进行了负压制动助力的策略调整,根据电子真空泵的工作特性制定了高原工作方案,并针对典型工况进行了整车试验研究。结果表明,针对影响因素进行策略调整后,该混合动力汽车高原真空度水平有效改善并能满足高原制动的性能要求。
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关键词
混合动力汽车
真空助力
电子真空泵
高原制动
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Keywords
Hybrid Electric Vehicles, Vacuum Boost, Electronic Vacuum Pump （EVP）, Braking at High Altitude
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分类号
U467.1
[机械工程—车辆工程]
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题名轻型柴油机排放控制技术现状及发展
被引量：2
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作者
简英杰
王伟
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机构
武汉理工大学汽车工程学院
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出处
《轻型汽车技术》
2012年第7期3-7,共5页
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文摘
本文分析了日益严格的汽车排放法规的动向,简要介绍了柴油机排放前处理技术及后处理技术的国内外主流技术路线。基于目前正在实施的国Ⅳ标准,结合相关公司提供的技术路线选择进行柴油机排放控制分析,并通过对比分析技术路线的优缺点来分析排放控制技术的发展趋势。本文还介绍了针对于特定排放物的排放控制措施及发展方向。
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关键词
柴油机
排气前处理
排气后处理
国Ⅳ
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分类号
U464.172
[机械工程—车辆工程]
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题名基于层次分析法对排放测试前磨合方式的比较研究
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作者
简英杰
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机构
上汽集团创新研究开发总院
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出处
《上海汽车》
2023年第4期44-49,共6页
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文摘
文章采用层次分析法(AHP)对影响排放结果的磨合因素:平均车速、磨合里程、挡位情况、负载水平及发动机转速5个维度进行比较分析;通过递进的量化分析,发现影响因素中发动机转速权重系数最大,平均车速的权重最小。结合排放测试前的磨合和生产一致性测试前300km的磨合需求,在底盘测功机上进行了磨合方式的比较和试验结果分析,采用方案一和方案三的技术路线后,企业可以灵活地应对磨合要求。
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关键词
排放测试
磨合
层次分析法
生产一致性
底盘测功机
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分类号
U467.48
[机械工程—车辆工程]
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