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题名一种基于双轴位置转台的IMU快速标定方法
被引量：7
- 1
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作者
童树兵
张志利
周召发
孙立江
李政
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机构
火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期815-818,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(41174162)
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文摘
为了简化标定设备,降低标定成本,该文研究了利用双轴位置转台进行光纤陀螺惯组混合标定的可行性。通过分析加速度计和陀螺的标定原理,提出了一种快速六位置标定方案。利用地球重力加速度和自转角速度对加速度计和陀螺进行误差激励,完成标定。首先建立了标定模型,其次设计了位置编排方案,最后进行了实验验证。实验结果表明,快速六位置法能实现加速度计和陀螺误差参数的快速标定,其中标度因数的标定精度与传统方法基本一致,安装误差和常值漂移的精度相对于传统标定方法有所降低,但满足低精度的光纤陀螺惯组的使用要求;同时,与传统标定方法相比,其标定时间由4.5h减少至2h。
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关键词
光纤陀螺
加速度计
惯性测量组合(IMU)
标定
标度因数
安装误差
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Keywords
fiber optic gyroscope（FOG）
accelerometer
inertial measurement unit（IMU）
calibration
scale factor
installation error
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名单轴旋转惯导系统误差传播特性分析
被引量：2
- 2
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作者
郭琦
周召发
徐梓皓
童树兵
陈河
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机构
火箭军工程大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2016年第12期18-22,共5页
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基金
国家自然科学基金(41174162)
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文摘
惯导系统的旋转调制技术实质上是一种误差自补偿技术。为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,从四元数微分方程的角度重新推导了旋转惯导系统的姿态误差模型,能够与常用的方向余弦法推导的模型相互印证。建立了具有一般意义的系统误差模型和静基座误差传播方程,并分析了惯性器件误差量的调制形式,为设计转位方案提供了依据。针对单轴连续旋转方案中陀螺常值漂移、标度因数误差和安装误差对导航误差的影响进行了仿真。理论分析与仿真结果均表明,惯性测量单元绕方位轴的连续旋转可以有效抑制导航误差。
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关键词
捷联惯导
单轴旋转
误差传播特性
陀螺常值漂移
标度因数误差
安装误差
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Keywords
SINS
single-axis rotation
error propagation character
gyro constant drift
scale factor error
setting error
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名单轴旋转惯导系统最优二位置对准方案设计
被引量：2
- 3
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作者
郭琦
周召发
童树兵
徐梓皓
孙立江
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机构
火箭军工程大学定位定向与光电瞄准实验室
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期951-955,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(41174162)
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文摘
二位置对准能够提高捷联惯导系统初始对准精度的原因有惯性器件常值误差的自补偿和改善系统可观测性两方面。首先,为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,建立了系统误差模型,引入了等效惯性器件常值误差,然后,从等效陀螺常值漂移的角度出发,推导了最优二位置对准方案,代入误差传播方程可知,该方案能够抑制水平等效陀螺常值漂移,进而减小航向角误差;最后,建立了卡尔曼滤波模型,采用奇异值分解法证实了二位置对准能够改善系统可观测性,并开展了相关试验。试验结果表明,该方案可使初始对准精度达到36.441 4″(1σ)。
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关键词
单轴旋转
捷联惯导
二位置
误差传播特性
常值漂移
可观测度
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Keywords
single-axial rotation
SINS
two-position
error propagation character
gyro constant drift
observability
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名煤矿机电设备技术故障与对策探究
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作者
童树兵
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机构
中煤平朔集团有限公司
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出处
《内蒙古煤炭经济》
2020年第3期10-10,12,共2页
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文摘
煤矿开采中,必不可少的设备之一就是机电设备。机电设备在长期运转后容易出现不同程度的故障问题,为了保证其能够安全可靠地运转,需要加强故障处理。为此,煤矿企业在预防和维修机电设备中,需要采取有效的措施,保障机电设备的安全运行,保证煤矿开采中充分发挥出机电设备的价值。同时,应当定期加强检查保养,延长机电设备的使用寿命。
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关键词
煤矿
机电设备
故障
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分类号
F406.3
[经济管理—产业经济]
TD607
[矿业工程—矿山机电]
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