面向狭小环境检测的柔性机器人运动建模与控制研究 被引量：4

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作者 张恒 齐飞 +4 位作者 窦小明 姜加伟 白东明 裴海珊 朱靖 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期12-19,共8页

针对传统刚性检测手段因其体积大、自由度低、灵活性差等缺陷,难以适应复杂狭小非结构化环境中的检测需求,且传统组装式连续体机器人存在结构复杂、运动变形差、控制精度低等问题,提出一种面向狭小环境检测应用的柔性一体化连续体机器人... 针对传统刚性检测手段因其体积大、自由度低、灵活性差等缺陷,难以适应复杂狭小非结构化环境中的检测需求,且传统组装式连续体机器人存在结构复杂、运动变形差、控制精度低等问题,提出一种面向狭小环境检测应用的柔性一体化连续体机器人,并对其进行运动建模和控制方法研究。在常曲率假设下基于几何分析方法建立机器人的正逆运动学模型,构建其驱动空间、关节空间及操作空间的映射关系,并对其运动特性进行仿真分析。基于蛇形运动机制提出一种柔性连续体机器人运动控制方法,以蛇行运动模型和逆运动学为基础来控制连续体机器人的推送运动。搭建相应的物理样机平台对所建运动模型和所提控制方法进行实验验证,结果表明:所建运动模型能够较为准确地描述柔性检测机器人的弯曲运动特性,所提控制方法实现了机器人的运动控制,且控制效果和控制精度在合理范围内。 展开更多

关键词 柔性机器人 连续体 常曲率模型 正逆运动学 空间映射

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基于导航路径约束的多模块柔性检测机器人运动规划研究 被引量：1

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作者 裴海珊 齐飞 +3 位作者 窦小明 白东明 张恒 朱靖 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期42-49,共8页

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭... 连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求,提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法,以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数,通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数,从而控制机器人沿着预设导航路径进行介入运动。最后分别通过平面C形弯曲曲线和空间路径的运动规划仿真实验对所提路径规划算法进行验证,同时研究该规划方法下机器人关节长度及单元个数变化时机器人的跟随效果。仿真结果表明:所提运动规划方法能够有效控制连续体机器人沿着预设路径进行介入运动,并具有较高的控制精度和较强的适应性。 展开更多

关键词 连续体机器人 运动学建模 工作空间 运动规划

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外肢体机器人研究综述及发展趋势

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作者 齐飞 张恒 +4 位作者 白东明 窦小明 朱靖 裴海珊 姜加伟 《机械传动》 北大核心 2023年第11期161-167,共7页

外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景。阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与... 外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景。阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述。分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足,阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键,揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战。最后总结了外肢体机器人的研究要点,并对其未来发展方向和趋势进行了展望。 展开更多

关键词 外肢体 穿戴机器人 人机协作 运动建模 辅助作业

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连续体机器人工作空间改进分析与仿真

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作者 齐飞 裴海珊 +3 位作者 窦小明 白东明 张恒 朱靖 《常州大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期61-69,共9页

首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进... 首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。 展开更多

关键词 连续体机器人 运动学建模 蒙特卡洛法 工作空间

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偏光棱镜对激光束光强横截面分布的影响

5

作者 窦小明 高斌 陈宏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第S1期195-197,共3页

分析了偏光棱镜对激光束光强横截面上分布的影响，其结果与实验一致。

关键词 偏光棱镜 等厚干涉 横向光强分布 楔形空气膜

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基于VxWorks的无人直升机离合器自动接合系统设计 被引量：2

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作者 窦小明 周尧明 《测控技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期83-86,共4页

无人直升机离合器的自动接合,是实现其自主起飞的关键步骤。为满足无人直升机带传动离合器接合的实际需要,提出了一种新的基于VxWorks的离合器自动结合系统方案,从驱动电路和应用层软件两个方面论述了该方案的设计思路。飞控计算机以发... 无人直升机离合器的自动接合,是实现其自主起飞的关键步骤。为满足无人直升机带传动离合器接合的实际需要,提出了一种新的基于VxWorks的离合器自动结合系统方案,从驱动电路和应用层软件两个方面论述了该方案的设计思路。飞控计算机以发动机和旋翼的实时转速为反馈,根据预定逻辑对当前结合状态进行判断,并通过外接放大电路和驱动电路对离合器电机进行保护和控制,实现对离合器接合过程的监测和控制。通过实验验证了无人直升机离合器自动接合系统的可靠性和稳定性。 展开更多

关键词 无人直升机 离合器 自动接合

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BGA封装IC的返修及在无铅钎焊中的可靠性分析 被引量：3

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作者 张文明 窦小明 +1 位作者 周雄伟 盛凯 《焊接技术》 北大核心 2010年第8期53-55,共3页

无铅钎焊比有铅钎焊难度大大增加,无铅BGA元件的返修更是难上加难。文中根据返修经验分析了无铅BGA元件可靠返修中的几个问题,提出了对无铅BGA返修钎焊工艺流程中问题的几点改善措施。

关键词 BGA 无铅钎焊 可靠性 BGA热风返修系统

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MCGS触摸屏与多台汇川变频器的MODBUS通讯设计与实践 被引量：2

8

作者 窦小明 黄晓伟 《自动化技术与应用》 2012年第11期53-57,共5页

阐述了MCGS触摸屏与汇川变频器Modbus通信控制系统的设计与实践方法。在分析Modbus通信协议的基础上,设计了一套基于触摸屏与变频器的通讯控制系统,并通过项目实施,验证了整个系统设计的可行性。为设备的系统设计、开发和升级改造提供... 阐述了MCGS触摸屏与汇川变频器Modbus通信控制系统的设计与实践方法。在分析Modbus通信协议的基础上,设计了一套基于触摸屏与变频器的通讯控制系统,并通过项目实施,验证了整个系统设计的可行性。为设备的系统设计、开发和升级改造提供了一种高效的解决方案。 展开更多

关键词 触摸屏 变频器 MODBUS

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支持多信息源的Web服务标签挖掘系统

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作者 赵媛心 吴晓蕊 +3 位作者 杨飞 窦小明 赵翔 赵耀 《网络新媒体技术》 2015年第2期24-29,64,共7页

Web服务的标签可以有效的帮助服务分类和使用,使其得到了广泛的重视。但是现存的对服务标签挖掘的方法主要基于WSDL文档,而WSDL文档自身的局限性影响了基于此的标签挖掘方法的效率。为解决此问题,本文实现了一个利用互联网与服务相关网... Web服务的标签可以有效的帮助服务分类和使用,使其得到了广泛的重视。但是现存的对服务标签挖掘的方法主要基于WSDL文档,而WSDL文档自身的局限性影响了基于此的标签挖掘方法的效率。为解决此问题,本文实现了一个利用互联网与服务相关网页作为扩展信息源来进行服务标签挖掘的系统。本系统通过搜索引擎收集相关网页,并利用向量空间模型来进行网页的结构与内容的分析,将最终得到的标签显示在网站上。通过显示证明我们的系统可以得到更加丰富和具有实际意义的标签。 展开更多

关键词 WEB服务 标签挖掘 网页 向量空间模型

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锡焊机中PLC与单片机之间通信的设计 被引量：1

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作者 窦小明 陈东升 《自动化技术与应用》 2012年第12期112-115,共4页

介绍了本公司锡焊机中S7-200系列PLC与单片机进行通信的方法,包含通信设置,程序设计等。其中硬件以PLC为主机,单片机为从机,AT89C51单片机输出信号通过RS-485总线与S7-200系列PLC进行通信,并简单介绍了通信协议。

关键词 PLC 单片机 串行通信

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一种改进的分布式服务QoS预测方法 被引量：1

11

作者 李俊 罗程多 +3 位作者 杨飞 薛凯 吴晓蕊 窦小明 《网络新媒体技术》 2017年第4期14-18,共5页

随着Web服务数量的增长,选择高质量的服务成为了用户的重要需求。服务的QoS预测为用户提供了了解服务质量的手段。在目前主流的QoS预测方法中,基于网络定位的方法具有不依赖历史数据,更灵活的优点,但同时也有准确率较低,不易于扩展等方... 随着Web服务数量的增长,选择高质量的服务成为了用户的重要需求。服务的QoS预测为用户提供了了解服务质量的手段。在目前主流的QoS预测方法中,基于网络定位的方法具有不依赖历史数据,更灵活的优点,但同时也有准确率较低,不易于扩展等方面的问题。本文针对这些问题提出了一种改进的基于分布式网络坐标系统的服务QoS预测方法,实验结果表明,本文方法不仅提高了预测的准确率,保证了预测的稳定性,还提高了定位计算的收敛速度。 展开更多

关键词 QoS预测 网络坐标系统 响应时间

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多功能等精度频率计数器的设计

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作者 窦小明 《中国科技信息》 2012年第22期96-96,105,共2页

本文介绍一种基于单片机的多功能等精度频率计数器的设计,并给出该方法的总体设计、测试原理及软、硬件组成。多功能等精度频率计数器采用单片机对测量进行智能化控制和数据处理,具有功能较全、结构简单、操作简便、显示直观等特点。

关键词 频率 单片机 数据处理 等精度

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