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“小巧手”自动收纳机器人抓取分析及评测
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作者 穆政来 范磊 +1 位作者 夏冰新 陈卓 《工业技术创新》 2022年第6期73-86,共14页
“小巧手”自动收纳机器人搭建在Jetson TX2主板的嵌入式平台下,在传统的机械手中安装双目摄像机,通过视觉系统架构设计实现目标抓取。双目摄像机对空间布局进行扫描,视觉检测系统平台和线结构光扫描测量平台在像素坐标系、图像坐标系... “小巧手”自动收纳机器人搭建在Jetson TX2主板的嵌入式平台下,在传统的机械手中安装双目摄像机,通过视觉系统架构设计实现目标抓取。双目摄像机对空间布局进行扫描,视觉检测系统平台和线结构光扫描测量平台在像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系等特有坐标系下完成路径规划。立足卷积神经网络(CNN)进行视觉分类,基于SSD模型进行训练、校验和部署,实现CNN框架下的物体识别。开展系统电路及机构设计,机构底盘搭载了防跌落、红外测距等多种传感器,通过爪力感知系统对抓取物体操作进行抓取力的调节,最后将物体放置于指定地点完成收纳。 展开更多
关键词 “小巧手” 自动收纳 卷积神经网络(CNN) 双目摄像头 视觉系统
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