复杂环境下机器人路径规划方法研究 被引量：20

1

作者 王钦钊 程金勇 李小龙 《计算机仿真》 北大核心 2017年第10期296-300,共5页

路径规划方法的优劣直接影响到移动机器人实际的工作能力,复杂的环境对于机器人路径规划的要求更高。针对复杂环境下蚁群算法搜索效率慢、易早敛的问题,结合势场法对其进行改进,提出基于势场优化的蚁群路径规划算法。初始解产生阶段,用... 路径规划方法的优劣直接影响到移动机器人实际的工作能力,复杂的环境对于机器人路径规划的要求更高。针对复杂环境下蚁群算法搜索效率慢、易早敛的问题,结合势场法对其进行改进,提出基于势场优化的蚁群路径规划算法。初始解产生阶段,用势场法路径预规划获得的先验知识构造蚁群算法的信息素矩阵。寻优阶段构造综合启发函数,对蚂蚁的转移过程进行有目的地引导,同时提出参数自适应的伪随机转移策略,有助于蚂蚁寻找全局最优解。信息素更新过程中引入代价函数对路径规划结果进行平滑处理,得到适合机器人移动的最优路径。仿真结果表明,新算法明显提高了收敛速度和寻优能力,能够较好的满足复杂环境下机器人路径规划的需求。 展开更多

关键词 路径规划 人工势场 蚁群算法 机器人

下载PDF 职称材料

多无人机协同任务规划方法 被引量：11

2

作者 王钦钊 程金勇 李小龙 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期86-89,94,共5页

针对多UCAV协同作战的复杂问题,建立了多无人机任务分配模型,模型在任务规划前进行路径预规划,增强规划过程的准确性,提出一种基于整数编码的多种群混合遗传算法对问题求解并进行仿真实验。实验结果表明,该算法增强了搜索的有效性,极大... 针对多UCAV协同作战的复杂问题,建立了多无人机任务分配模型,模型在任务规划前进行路径预规划,增强规划过程的准确性,提出一种基于整数编码的多种群混合遗传算法对问题求解并进行仿真实验。实验结果表明,该算法增强了搜索的有效性,极大地避免了遗传算法容易陷入未成熟收敛的缺陷,保证了寻优过程的收敛性和任务规划效果的最优化。 展开更多

关键词 无人作战飞机 任务规划 多种群混合遗传算法 路径规划

下载PDF 职称材料

苦丁茶饮料加工技术的研究Ⅱ.灭菌方法的筛选 被引量：6

3

作者 肖文军 杨伟丽 +2 位作者 龚志华 程金勇 魏勇 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2001年第5期378-380,共3页

为探讨苦丁茶饮料的最佳灭菌方法 ,采用辐射、间歇、12 1℃ ,115℃ ,10 8℃等方法对苦丁茶饮料灭菌 ,并对各处理进行微生物培养、测定物理性状和相对沉淀量 .结果表明 ,115℃和 12 1℃灭菌都能彻底杀死苦丁茶饮料中的细菌和真菌 ,且前... 为探讨苦丁茶饮料的最佳灭菌方法 ,采用辐射、间歇、12 1℃ ,115℃ ,10 8℃等方法对苦丁茶饮料灭菌 ,并对各处理进行微生物培养、测定物理性状和相对沉淀量 .结果表明 ,115℃和 12 1℃灭菌都能彻底杀死苦丁茶饮料中的细菌和真菌 ,且前者对饮料品质影响较小 .苦丁茶饮料灭菌后随贮藏时间的延长 ,茶汤的亮度、透光率逐渐降低 ,色泽不断加深 ,OD4 2 0 逐渐增大 ,p H值逐渐降低 ,形成的相对沉淀量也逐渐增多 ,其数值在 1个月左右发生一次极显著的变化 . 展开更多

关键词 苦丁茶饮料 灭菌 筛选 茶饮料 加工技术

下载PDF 职称材料

基于BackStepping的全向机器人编队控制 被引量：6

4

作者 王钦钊 程金勇 李小龙 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第8期98-102,共5页

提出一种多机器人协同编队方法;根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数,将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题;采用Back Stepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数,使该函数负定,跟... 提出一种多机器人协同编队方法;根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数,将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题;采用Back Stepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数,使该函数负定,跟随机器人全局渐进的跟踪各自的虚拟领航者;仿真和实物实验验证了该编队方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 全向机器人 BACKSTEPPING 编队 轨迹跟踪

下载PDF 职称材料

基于多虚拟领航者的多机器人编队控制方法 被引量：6

5

作者 王钦钊 程金勇 李小龙 《装甲兵工程学院学报》 2017年第5期49-54,共6页

针对多机器人编队控制中的协调协作和避障问题,提出一种基于领导-跟随和人工势场法相结合的多机器人分层编队和避障控制策略。首先,领航者进行路径的预先规划和编队导航,虚拟领航者以领航者为参考点,形成期望的组合结构以便引导队形;然... 针对多机器人编队控制中的协调协作和避障问题,提出一种基于领导-跟随和人工势场法相结合的多机器人分层编队和避障控制策略。首先,领航者进行路径的预先规划和编队导航,虚拟领航者以领航者为参考点,形成期望的组合结构以便引导队形;然后,跟随机器人通过虚拟领航者的引导向目标运动,并在避障避碰策略和群集一致性控制器的作用下实现编队和避碰,控制器中添加势场旋转力来解决可能出现的死锁和局部极小值问题;最后,通过李雅普诺夫稳定性分析和仿真试验验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 多机器人 编队控制 局部极小值 避障避碰 虚拟领航者

原文传递

茶叶儿茶素保健及药理功能研究进展 被引量：4

6

作者 程金勇 毛清黎 +2 位作者 匡逢春 陆叶 施兆鹏 《茶叶通讯》 2007年第2期14-18,共5页

儿茶素是茶叶诸多保健及药理功能之首要成分,本文将儿茶素诸多的功能总结为“三抗(抗癌、抗衰、抗氧化)”、“三降(降血糖、降血脂、降血压)”及“三消(消毒、消炎、消臭)”等十大功效并对其进行了系统综述。

关键词 儿茶素 药理功能 三抗 三降 三消

下载PDF 职称材料

基于改进人工势场法的机器人路径规划研究 被引量：3

7

作者 程金勇 王钦钊 《科技与创新》 2017年第22期43-44,共2页

路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径^([1-3])。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障... 路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径^([1-3])。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障碍物填充思想,解决局部极小点的问题。仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 机器人 路径规划 旋转矩阵 局部极小点

下载PDF 职称材料

化工冶金研究中线性图的评价 被引量：1

8

作者 李敬生 孙玉霞 程金勇 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 2001年第3期305-308,共4页

分析了化工冶金文献中使用最广泛的几种线性关系确定法的固有优缺点 ,认为 t分布法是确定线性关系参数最科学的方法 .该法结合了线性相关系数 r,置信度α,实验点数 N以及临界线性相关系数 r临 .并使用这种方法检验了文献中声称为线性关... 分析了化工冶金文献中使用最广泛的几种线性关系确定法的固有优缺点 ,认为 t分布法是确定线性关系参数最科学的方法 .该法结合了线性相关系数 r,置信度α,实验点数 N以及临界线性相关系数 r临 .并使用这种方法检验了文献中声称为线性关系的 89组数据 .结果表明 ,在 95 %的置信度下 ,受检的数据所构成的线性关系中有 1 5组不合格 ,占检验总数的 1 9% .这些不合格的线性关系 ,主要是由实验点数小于 展开更多

关键词 线性图 线性相关系数 化工冶金文献 评价

下载PDF 职称材料

“发挥税收职能 助力经济发展”专题(3) 推动云浮乡村振兴走在全省前列的可突破路径——基于经济税收视角分析 被引量：1

9

作者 国家税务总局云浮市税务局与广东省社会科学院财政金融研究所联合课题组 程金勇 +7 位作者 任志宏 李文平 刘佳宁 郑会锋(图片摄影) 陈为清 陈婉婷 陈惠芬 白钰 《广东经济》 2019年第5期30-37,共8页

产业兴旺是实施乡村振兴战略的首要目标,也是实现云浮乡村振兴走在全省前列的关键着力点。2018年,广东省委书记李希在云浮考察调研期间,提出了具有深远历史意义的“云浮路径”发展方向,赋予云浮推动乡村振兴走在全省前列的时代重任,这... 产业兴旺是实施乡村振兴战略的首要目标,也是实现云浮乡村振兴走在全省前列的关键着力点。2018年,广东省委书记李希在云浮考察调研期间,提出了具有深远历史意义的“云浮路径”发展方向,赋予云浮推动乡村振兴走在全省前列的时代重任,这是云浮跨越高质量发展关口、决胜全面建成小康社会的战略路径。从经济税收视角出发,分析云浮产业兴旺带动乡村振兴的基础与优势、不足与问题,进而提出未来发展思路、路径以及相关政策建议。 展开更多

关键词 乡村振兴 经济发展 税收职能 路径 全面建成小康社会 专题 广东省委书记 振兴战略

下载PDF 职称材料

粤苏鲁后发城市发展竞争力比较与启示——基于云浮与宿迁、日照的比对

10

作者 国家税务总局云浮市税务局课题组 程金勇 梁树平 《广东经济》 2021年第1期34-43,共10页

区域发展不平衡不充分是广东基本省情,为助力后发城市发展,云浮市税务局分析近10年经济税收数据,对比云浮、宿迁、日照城市竞争力。研究发现,三市在粤苏鲁中经济位次相似,但地区生产总值差距大,宿迁、日照分别是云浮的2.4、2.5倍,人均... 区域发展不平衡不充分是广东基本省情,为助力后发城市发展,云浮市税务局分析近10年经济税收数据,对比云浮、宿迁、日照城市竞争力。研究发现,三市在粤苏鲁中经济位次相似,但地区生产总值差距大,宿迁、日照分别是云浮的2.4、2.5倍,人均地区生产总值总量小增幅慢,宿迁、日照分别是云浮的1.7、1.8倍。此外,云浮面临投资效益转化率低、对外出口高开低走、税收占一般公共预算收入比重低、一产缺乏规模优势、研发投入不足等问题。进一步比较三省战略规划发现,江苏、山东强调“先集中、再均衡”,广东侧重规范财政事权和支出责任。进一步建议:发挥“三驾马车”拉动作用,推动三大产业高质量发展,进一步激发市场主体活力,促进区域整体增长和均衡发展有机融合。 展开更多

关键词 对外出口 高开低走 税收数据 研发投入 战略规划 生产总值 城市竞争力 三市

下载PDF 职称材料

云浮建市以来经济发展位次演变分析及启示(下)——基于云浮与粤东西北7市经济发展比较

11

作者 国家税务总局云浮市税务局联合课题组 郑会锋 +8 位作者 陈婉婷 陈惠芬 江婉怡 梁炜舜 胡海运 陈新仪 程金勇 李文平 梁树平 《广东经济》 2019年第9期50-59,共10页

近年来,云浮通过主动布局,聚焦产业兴市,乡村振兴,加速融入珠三角核心区、粤港澳大湾区,以实现提质发展。但从全省来看,云浮经济总量自2005年起一直垫底,经济发展不仅远远落后于珠三角地区,而且与粤东西北其他城市经济差距也在呈扩大趋... 近年来,云浮通过主动布局,聚焦产业兴市,乡村振兴,加速融入珠三角核心区、粤港澳大湾区,以实现提质发展。但从全省来看,云浮经济总量自2005年起一直垫底,经济发展不仅远远落后于珠三角地区,而且与粤东西北其他城市经济差距也在呈扩大趋势。文章从不同角度研究分析云浮经济和产业结构问题,通过数据与分析,进一步剖析差距形成和扩大的原因,并提出了有针对性、建设性的意见。 展开更多

关键词 粤港澳大湾区 产业结构问题 乡村振兴 粤东西北 经济总量 云浮 扩大趋势 经济发展比较

下载PDF 职称材料

浅谈监审委派工作

12

作者 程金勇 《农村电工》 2014年第2期5-5,共1页

近年来，福建省电力公司为规范县公司管理行为，防范经营风险，确保经济安全，做出了向县公司委派监审负责人的决策。这对于县公司提高管理水平，尽快与省公司、电业局接轨，具有重要的现实意义。三明电业局向10个县公司委派了监审负责... 近年来，福建省电力公司为规范县公司管理行为，防范经营风险，确保经济安全，做出了向县公司委派监审负责人的决策。这对于县公司提高管理水平，尽快与省公司、电业局接轨，具有重要的现实意义。三明电业局向10个县公司委派了监审负责人，笔者被委派到宁化县供电公司任监审负责人，现结合工作实践，就做好监审委派工作浅谈几点意见。 展开更多

关键词 委派 福建省电力公司 管理行为 负责人 经营风险 经济安全 供电公司 电业局

下载PDF 职称材料