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题名庭院服务机器人自主充电对接方法研究
被引量：2
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作者
李倩
崔炜
秦月雅
彭国旗
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机构
长春理工大学电子信息工程学院
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出处
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2019年第4期61-65,共5页
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基金
吉林省科技发展计划项目(20150204033GX)
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文摘
自主充电对接方法一直是移动机器人领域的关键技术,针对现有的国内外自主充电对接技术主要运用于室内环境、成本高等问题,提出了一种多传感器融合的庭院服务机器人自主充电对接方法。首先采用有源RFID定位中TOA测距技术,结合蚁群算法的最优路径选取完成移动机器人远距离定位导航,然后利用模糊控制技术对九轴陀螺仪和电磁传感器数据进行处理,根据电机控制量进行主动轮差速控制,并结合判断对接状态的限位开关完成近距离对接,实现了移动机器人对接速度快、受环境影响小、稳定性高、成本低的功能。通过MATLAB仿真验证该方法具有可行性。在不同距离进行50次试验,成功对接50次,结果表明该方法具有正确性和实用性,满足室外多变环境下庭院服务机器人自主充电对接需求。
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关键词
自主充电
多传感器
有源RFID定位
蚁群算法
远距离导航
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Keywords
auto charging
multi-sensor
active RFID
ant colony algorithm
long-range navigation
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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