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基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定
被引量：
16
1
作者
刘运毅
黎相成
+3 位作者
黄约
唐明福
秦
德茂
农真
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期216-221,231,共7页
针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求,提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先,在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器,并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后,考虑到不同运行速度下运动振动...
针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求,提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先,在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器,并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后,考虑到不同运行速度下运动振动的干扰,根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载重力.最后,在10 mm/s～1000 mm/s不同速度条件下进行实验,分析求解结果的一致性,并与最小二乘法进行对比.对比结果显示基于极大似然估计可以把工具重心平均标准差从0.67 mm降到0.23 mm,力零点标准差从0.73 N降到0.27 N,力矩零点标准差从0.29 N·m降到0.05 N·m.实验结果表明极大似然估计能有效抵抗机器人高速运动引起的干扰,可以应用于机器人高速运动情况下的实时在线零点标定.
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关键词
重力补偿
在线标定
6维力传感器
工业机器人
极大似然估计
原文传递
论法律翻译
被引量：
2
2
作者
秦
德茂
《语言与翻译》
1988年第4期7-10,共4页
为了总结交流经验,推动翻译研究,进一步搞好法律翻译工作,本文就法律翻译的标准和方法以及法律翻译中需要注意的几个问题作一初步探讨,以就教于诸位同行。
关键词
法律翻译
译文语言
原文内容
死译
原文意义
对应词
译文质量
法律文本
错译
通用语
下载PDF
职称材料
结晶器制造工艺的探讨
被引量：
1
3
作者
国华
徐立
秦
德茂
《连铸》
1997年第4期22-25,共4页
本文对结晶器及结晶器铜管从原材料入厂、工装准备、制造工艺、成品试验到产品出厂的全过程进行了详细的分析探讨。
关键词
结晶器铜管
制造工艺
密封槽深
密封圈
密封法兰
连铸机
行业标准
产品出厂
设计部门
制造厂
原文传递
基于STM32实现多区域显示的LED点阵屏的设计
被引量：
1
4
作者
林秀明
秦
德茂
秦
秋息
《西部交通科技》
2015年第5期75-77 82,共4页
文章介绍了基于STM32为主控芯片的LED点阵显示屏的硬件电路及系统工作原理,并提出了一种使用C语言数据结构体和链表的编程技术,实现显示屏多节目、多区域显示功能的程序设计方法。
关键词
STM32
LED点阵显示屏
C语言
多区域显示
设计
下载PDF
职称材料
题名
基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定
被引量：
16
1
作者
刘运毅
黎相成
黄约
唐明福
秦
德茂
农真
机构
广西大学计算机与电子信息学院
广西多媒体通信与网络技术重点实验室/广西高校多媒体通信与信息处理重点实验室
南宁宇立仪器有限公司
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期216-221,231,共7页
基金
广西自然科学基金(2018GXNSFAA138079
2017GXNSFAA198263
2017GXNSFAA198276)
文摘
针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求,提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先,在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器,并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后,考虑到不同运行速度下运动振动的干扰,根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载重力.最后,在10 mm/s～1000 mm/s不同速度条件下进行实验,分析求解结果的一致性,并与最小二乘法进行对比.对比结果显示基于极大似然估计可以把工具重心平均标准差从0.67 mm降到0.23 mm,力零点标准差从0.73 N降到0.27 N,力矩零点标准差从0.29 N·m降到0.05 N·m.实验结果表明极大似然估计能有效抵抗机器人高速运动引起的干扰,可以应用于机器人高速运动情况下的实时在线零点标定.
关键词
重力补偿
在线标定
6维力传感器
工业机器人
极大似然估计
Keywords
gravity compensation
online calibration
six-axis force sensor
industrial robot
maximum likelihood estimation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
论法律翻译
被引量：
2
2
作者
秦
德茂
出处
《语言与翻译》
1988年第4期7-10,共4页
文摘
为了总结交流经验,推动翻译研究,进一步搞好法律翻译工作,本文就法律翻译的标准和方法以及法律翻译中需要注意的几个问题作一初步探讨,以就教于诸位同行。
关键词
法律翻译
译文语言
原文内容
死译
原文意义
对应词
译文质量
法律文本
错译
通用语
分类号
H31 [语言文字—英语]
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职称材料
题名
结晶器制造工艺的探讨
被引量：
1
3
作者
国华
徐立
秦
德茂
机构
大连冶金机械厂
出处
《连铸》
1997年第4期22-25,共4页
文摘
本文对结晶器及结晶器铜管从原材料入厂、工装准备、制造工艺、成品试验到产品出厂的全过程进行了详细的分析探讨。
关键词
结晶器铜管
制造工艺
密封槽深
密封圈
密封法兰
连铸机
行业标准
产品出厂
设计部门
制造厂
分类号
TF341.6 [冶金工程—冶金机械及自动化]
原文传递
题名
基于STM32实现多区域显示的LED点阵屏的设计
被引量：
1
4
作者
林秀明
秦
德茂
秦
秋息
机构
广西大学电气工程学院
广西交通科学研究院
出处
《西部交通科技》
2015年第5期75-77 82,共4页
文摘
文章介绍了基于STM32为主控芯片的LED点阵显示屏的硬件电路及系统工作原理,并提出了一种使用C语言数据结构体和链表的编程技术,实现显示屏多节目、多区域显示功能的程序设计方法。
关键词
STM32
LED点阵显示屏
C语言
多区域显示
设计
Keywords
STM32
LED dot matrix display
C language
Multi-zone display
Design
分类号
TN873 [电子电信—信息与通信工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定
刘运毅
黎相成
黄约
唐明福
秦
德茂
农真
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019
16
原文传递
2
论法律翻译
秦
德茂
《语言与翻译》
1988
2
下载PDF
职称材料
3
结晶器制造工艺的探讨
国华
徐立
秦
德茂
《连铸》
1997
1
原文传递
4
基于STM32实现多区域显示的LED点阵屏的设计
林秀明
秦
德茂
秦
秋息
《西部交通科技》
2015
1
下载PDF
职称材料
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