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题名自动泊车轨迹生成方法的研究
被引量：12
- 1
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作者
张勤
曲宁玺
李艳
神谷好承
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
日本国立金泽大学机械工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第10期148-151,167,共5页
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文摘
轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换法对轮式移动机器人自动泊车轨迹的生成作了尝试,通过移动机器人的两驱动轮的9种可能的微小移动组合,利用顺运动学计算出与其对应机器人的位置和姿态,选取最优解,实现了机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车,对移动机器人优化路径,提高姿态性能,通过仿真证明了算法的可行性,生成的泊车轨迹同人操纵下泊车的轨迹非常相似。
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关键词
轮式移动机器人
避障
自动泊车
重复变换法
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Keywords
Wheeled mobile robot
Obstacle avoidance
Automatic parking
Repeatedly direct kinematics（RDK）
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于制动时间间隔的ABS控制策略研究
被引量：2
- 2
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作者
曲宁玺
张勤
神谷好承
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
日本国立金泽大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第4期211-213,共3页
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文摘
制动强度大小是影响汽车制动安全性的重要因素。通过对制动过程的分析与仿真,提出了一种基于制动时间间隔为控制参数的ABS控制策略。制动过程中,通过改变制动力作用的时间间隔,使制动力的平均值变化,适应不同路面对制动强度的要求,达到防止车轮抱死,提高汽车制动时车辆的稳定性和操纵性的目的。
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关键词
汽车ABS
控制策略
仿真
滑移率
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Keywords
Automobile ABS
Control strategy
Simulation
Slip rate
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
U463
[机械工程—车辆工程]
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题名基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真
被引量：2
- 3
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作者
张勤
吴志斌
神谷好承
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机构
华南理工大学
日本国立金泽大学
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期340-346,共7页
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基金
国家863计划资助项目(2008AA04Z213)
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文摘
以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.
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关键词
多关节机器人
重复变换法
负载扭矩
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Keywords
multi-joint robot
repeatedly direct kinematics（RDK）algorithm
load torque
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于重复变换法的机器人搬运动作的仿真
被引量：1
- 4
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作者
张勤
吴志斌
神谷好承
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机构
华南理工大学
日本国立金泽大学
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第7期144-148,共5页
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文摘
研究以多关节站立型机器人为对象,以日常生活中常见的搬运动作为例,为了生成理想路径,且达到稳定姿态,根据多关节机器人的特点,用重复变换法,对站立型机器人搬运动作轨迹生成进行仿真和考验。通过对搬运过程中各关节所受力矩的逐次评价,逐次更新各个关节姿态,生成了搬运轨迹。仿真实验证明,站立型机器人搬运中,系统稳定,不翻倒,又使其各个关节所受的力矩负担最小,可以完成搬运动作。
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关键词
搬运机器人
仿真
重复变换法
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Keywords
Handling robot
Simulation
Repeatedly direct kinematics
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真
被引量：1
- 5
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作者
张勤
李艳
神谷好承
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
日本国立金泽大学机械工程学科
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2011年第6期206-210,291,共6页
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基金
国家863计划资助项目(2008AA04Z213)
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文摘
带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。
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关键词
带拖车的移动机器人
非完整、欠驱动系统
倒车轨迹控制
重复变换法
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Keywords
Tractor-trailer mobile robot（TTMR）
Nonholonomic
Underactuated system
Backward trajectory control
Repeatedly direct kinematics（RDK） method
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名建立高精度数学模型的研究
- 6
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作者
田政
神谷好承
冈部佐规一
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出处
《机械与电子》
1997年第6期20-22,共3页
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文摘
论述了对于电动机驱动系统，如何通过误差评价，不断修正近似数学模型，从而建立起高精度化的数学模型的一种有效方法。
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关键词
参数同定
电动机
驱动系统
数学模型
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Keywords
Parameter identification Motor systems Mathematical model Error evaluation
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分类号
TM301
[电气工程—电机]
TM921
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