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基于MATLAB的六自由度焊接机器人的运动学仿真与轨迹规划 被引量：11
1
作者 邢红辉 王保升 +2 位作者 洪磊 左健民 石朗春 《机械设计与制造工程》 2018年第12期43-47,共5页
以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲... 以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结合具体工件,完成了轨迹仿真和实际试验,由实际焊接点拟合得到的轨迹曲线与仿真轨迹曲线具有良好的一致性,表明仿真结果具有较高的精度和良好的平稳性,为后续机器人的离线编程系统开发打下了良好的基础。 展开更多
关键词 MATLAB 仿真 轨迹规划 六自由度机器人
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基于机器视觉的砂型与铸件的检测方法综述 被引量：1
2
作者 谢书阳 石朗春 +2 位作者 杨光 许强 潘婷 《现代制造技术与装备》 2019年第11期116-116,119,共2页
从砂型尺寸检测的需求出发,讨论砂型检测高精度化的意义,综述目前关于单目视觉检测系统的现状,总结分析各类相关机器视觉检测技术的优缺点,并对砂型几何参数的在线检测技术进行展望,指出机器视觉检测技术可能是未来的解决思路之一。
关键词 机器视觉 砂型 铸件 检测方法
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