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顾及图像增强的煤矿井下视觉同时定位与建图算法 被引量：3
1
作者 冯玮 姚顽强 +3 位作者 蔺小虎 郑俊良 相里海龙 薛志强 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第5期74-81,共8页
基于特征点法的视觉同时定位与建图(SLAM)算法在煤矿井下有一定应用,但受光照不均、光照多变、明暗区域交错等因素影响,图像质量较差、纹理信息匮乏,导致视觉SLAM前端特征提取与匹配精度较低,易出现跟踪丢失问题,影响视觉SLAM算法的定... 基于特征点法的视觉同时定位与建图(SLAM)算法在煤矿井下有一定应用,但受光照不均、光照多变、明暗区域交错等因素影响,图像质量较差、纹理信息匮乏,导致视觉SLAM前端特征提取与匹配精度较低,易出现跟踪丢失问题,影响视觉SLAM算法的定位精度与建图效果。提出一种顾及图像增强的煤矿井下视觉SLAM算法,通过图像增强处理提升视觉SLAM的整体性能。采用基于改进双边滤波的Retinex算法对煤矿井下图像进行增强处理:将原始RGB图像转换至HSI色彩空间,以改进的双边滤波代替传统Retinex算法的高斯滤波作为中心环绕函数,对图像反射分量进行估计后转换至RGB色彩空间,得到最终增强图像。将基于改进双边滤波的Retinex算法引入经典ORB-SLAM2算法框架进行位姿估计和建图。基于矿井轮式机器人数据采集平台在煤矿井下巷道环境中对顾及图像增强的视觉SLAM算法进行试验,结果表明:与传统Retinex算法相比,经基于改进双边滤波的Retinex算法增强后的煤矿井下图像未出现明显的泛白及光晕现象,图像质量得到提升;与ORB-SLAM2算法相比,顾及图像增强的视觉SLAM算法提高了特征匹配质量和数量,估计轨迹与真实轨迹的重合度更高,绝对轨迹误差平均值下降了76.2%,且建立的井下巷道三维稠密点云地图更加真实和准确。 展开更多
关键词 矿井图像 视觉分析 图像增强 同时定位与建图 改进双边滤波 改进Retinex算法
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深部留底煤巷道冲击地压破坏机理与卸压实践
2
作者 相里海龙 张宁 +2 位作者 邓辉 王常彬 曹安业 《煤炭技术》 CAS 2024年第5期96-101,共6页
深部矿井留底煤巷道在回采过程中,存在工作面超前区域巷道底板冲击地压显现的问题。为探究此类条件下巷道底板冲击机理及有效防治手段,以孟村煤矿401102回风巷为工程背景,利用UDEC数值模拟软件建立深部留底煤巷道模型,开展巷道底板冲击... 深部矿井留底煤巷道在回采过程中,存在工作面超前区域巷道底板冲击地压显现的问题。为探究此类条件下巷道底板冲击机理及有效防治手段,以孟村煤矿401102回风巷为工程背景,利用UDEC数值模拟软件建立深部留底煤巷道模型,开展巷道底板冲击区域的应力分布特征研究,研究顶、底板岩层强度弱化对底板应力分布的影响规律,并验证巷道顶板预裂爆破及底板爆破针对底板冲击的防治效果。结果表明:(1)巷道煤层底板中部下方3~5 m煤体内水平应力集中,最大值43.39 MPa,巷道底板水平应力集中是留底煤巷道冲击地压显现的主要诱因;(2)巷道围岩弱化模拟,水平应力差峰值分别降低了22.59、22.91 MPa,有效降低了底板水平应力集中程度。针对巷道底板冲击问题,提出了顶板预裂爆破降低静载集中的防治策略。根据现场实测数据,401102回风巷采取以上措施后,安全回采至工作面结束,顶板预裂爆破有效提高了巷道安全性,可为类似条件下冲击地压防治提供工程借鉴。 展开更多
关键词 底板冲击 数值模拟 顶板预裂爆破
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孟村矿特厚煤层开采覆岩破坏高度研究
3
作者 相里海龙 薛志强 +1 位作者 张欢 尉博虎 《内蒙古煤炭经济》 2024年第12期31-33,共3页
为探明孟村矿特厚煤层开采覆岩的破坏和发育程度,本文以401101工作面为研究背景,采用理论计算和现场实测等方法分析导水裂隙带的发育特征。结果表明:导水裂隙带高度为288.68m,裂采比为18.58,垮落带高度为74.41m,垮采比为4.25,传统经验... 为探明孟村矿特厚煤层开采覆岩的破坏和发育程度,本文以401101工作面为研究背景,采用理论计算和现场实测等方法分析导水裂隙带的发育特征。结果表明:导水裂隙带高度为288.68m,裂采比为18.58,垮落带高度为74.41m,垮采比为4.25,传统经验公式不适用于特厚煤层开采条件。工作面涌水量经历快速增加—平缓增加—缓慢下降过程,白垩系洛河组含水层是矿井未来主要充水水源,对矿井安全生产影响最大。该研究结果为孟村矿工作面安全生产提供了理论依据。 展开更多
关键词 覆岩破坏 垮落带 裂隙带 钻探
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地面压裂弱化厚硬顶板防治冲击地压技术研究及应用
4
作者 相里海龙 王冰 张磊 《陕西煤炭》 2024年第1期36-41,46,共7页
针对高位厚硬顶板诱发冲击地压的问题,常规卸压手段难以达到区域卸压防治冲击地压的目的,提出地面区域预裂顶板防治冲击地压的方法,分析地面预裂顶板卸压防冲的原理,设计孟村煤矿401102工作面地面压裂防冲方案。现场试验在地面安设地面... 针对高位厚硬顶板诱发冲击地压的问题,常规卸压手段难以达到区域卸压防治冲击地压的目的,提出地面区域预裂顶板防治冲击地压的方法,分析地面预裂顶板卸压防冲的原理,设计孟村煤矿401102工作面地面压裂防冲方案。现场试验在地面安设地面微震,在井下安设井下微震、地音、应力等监测系统,构建“裂隙场—震动场—应力场”等多场多参量联合监测体系。试验结果表明,地面压裂可有效促进压裂区域高应力集中区能量的释放,对目标岩层弱化改造效果较好。 展开更多
关键词 厚硬顶板 地面区域预裂 冲击地压 弱化卸压
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页岩气成藏机理研究新进展
5
作者 张渴 马东民 +1 位作者 相里海龙 邵凯 《清洁煤与能源》 2016年第2期9-15,共7页
页岩气作为常规天然气的接替能源,是一种非常重要的非常规能源,开发潜力巨大。在调研了国内外页岩气研究成果的基础上,总结了页岩气的成藏条件和成藏机理。页岩气的成藏条件有内因和外因。内因包括成因类型、气源条件(厚度、矿物组成、... 页岩气作为常规天然气的接替能源,是一种非常重要的非常规能源,开发潜力巨大。在调研了国内外页岩气研究成果的基础上,总结了页岩气的成藏条件和成藏机理。页岩气的成藏条件有内因和外因。内因包括成因类型、气源条件(厚度、矿物组成、成熟度、总有机碳含量(TOC)、干酪根类型、热演化程度、湿度)、储集条件(裂缝、孔隙度和渗透率)、圈闭条件、保存条件(盖层条件、水文地质条件、构造条件),外因有深度、温度与压力。页岩气的成藏机理至少将煤层气(典型吸附气成藏原理)、根缘气(活塞式气水排驱原理)和常规气(典型的置换式运聚机理)的运移、聚集和成藏过程联结在一起,在表现特征上具有典型的过渡意义。 展开更多
关键词 页岩气 成藏机理 成藏条件 非常规
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煤层气等压吸附实验研究
6
作者 马东民 慕甜 +6 位作者 戴楠 李倩 相里海龙 杨甫 李庆庆 何倩 张晨阳 《地球科学前沿（汉斯）》 2018年第1期19-31,共13页
为厘定温度对煤层气吸附量的影响关系,采集彬长大佛寺煤矿4#长焰煤、佳县上高寨勘查区11#焦煤及晋城寺河煤矿东翼3#无烟煤,制备成空气干燥基样和平衡水样,分别进行25℃、30℃、35℃、40℃、45℃五个温度点的等温吸附/解吸实验。结果表明... 为厘定温度对煤层气吸附量的影响关系,采集彬长大佛寺煤矿4#长焰煤、佳县上高寨勘查区11#焦煤及晋城寺河煤矿东翼3#无烟煤,制备成空气干燥基样和平衡水样,分别进行25℃、30℃、35℃、40℃、45℃五个温度点的等温吸附/解吸实验。结果表明,同一温度点下,空气干燥基的吸附量基本大于平衡水样的吸附量;对实验数据进行拟合分析,发现吸附过程与解吸过程中,等压点的温度与吸附量呈线性关系。研究结果可应用于深部煤层气含气量预测、排采井等压面–采收半径的判定。 展开更多
关键词 煤层气 温度 吸附量 等压吸附
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亚结构组织对调质型9NiCrMo钢韧性的影响
7
作者 相里海龙 李珊珊 +2 位作者 沈俊昶 马林 苏航 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期6-10,共5页
运用光学显微镜、扫描电镜和EBSD观察研究了不同冷速下9NiCrMo钢的亚结构单元对强韧性的影响规律。结果表明,马氏体板条块是控制韧性的有效途径,MA组元的形成使钢韧性大幅下降;埋沙处理后试验钢的韧性有较明显的下降此时MA组元是决定其... 运用光学显微镜、扫描电镜和EBSD观察研究了不同冷速下9NiCrMo钢的亚结构单元对强韧性的影响规律。结果表明,马氏体板条块是控制韧性的有效途径,MA组元的形成使钢韧性大幅下降;埋沙处理后试验钢的韧性有较明显的下降此时MA组元是决定其韧性的主要因素。 展开更多
关键词 9NiCrMo钢 亚结构 冷却速度 韧性
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