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基于深度相机的无人机全自主避障系统
被引量：
1
1
作者
叶霞
谢尚俊
+6 位作者
崔浩浩
盛
成
熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
《电视技术》
2023年第5期58-63,共6页
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功...
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。
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关键词
深度相机
无人机(UAV)
机器人操作系统(ROS)
全自主避障系统
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职称材料
题名
基于深度相机的无人机全自主避障系统
被引量：
1
1
作者
叶霞
谢尚俊
崔浩浩
盛
成
熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
机构
杭州师范大学工学院
杭州师范大学钱江学院
出处
《电视技术》
2023年第5期58-63,共6页
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(202310346043)
2023年高等教育研究课题(KT2023163)。
文摘
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。
关键词
深度相机
无人机(UAV)
机器人操作系统(ROS)
全自主避障系统
Keywords
depth camera
Unmanned Aerial Vehicles(UAV)
Robot Operating System(ROS)
obstacle avoidance system
分类号
TP311.5 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于深度相机的无人机全自主避障系统
叶霞
谢尚俊
崔浩浩
盛
成
熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
《电视技术》
2023
1
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