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基于ROS的阿克曼机器人室内导航实现 被引量：9
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作者 盖军雄 雷晓春 江泽涛 《中国体视学与图像分析》 2021年第3期215-225,共11页
阿克曼运动结构在无人驾驶,物流配送等领域有着非常广阔的应用场景。本文利用ROS系统制作了基于阿克曼转向结构的室内移动机器人系统,实现了系统的运动控制、建图、定位、导航等功能。最后通过对比实验验证阿克曼机器人功能,根据实验结... 阿克曼运动结构在无人驾驶,物流配送等领域有着非常广阔的应用场景。本文利用ROS系统制作了基于阿克曼转向结构的室内移动机器人系统,实现了系统的运动控制、建图、定位、导航等功能。最后通过对比实验验证阿克曼机器人功能,根据实验结果针对系统精度不高的问题进行了优化,并根据阿克曼转向结构的特点采用TEB算法对系统进行局部路径规划。 展开更多
关键词 阿克曼 SLAM 自主导航 AMCL 传感器融合
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