期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
5
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
小型蠕动机器人原理与实现
被引量：
15
1
作者
白绍平
汪劲松
张伯鹏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第3期140-143,149,共5页
本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统。其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成，机器人的外形尺寸为１５０×６１×４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，...
本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统。其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成，机器人的外形尺寸为１５０×６１×４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，行程４０ｍｍ，运动精度０．２μｍ。
展开更多
关键词
微型机器人
机器人
蠕动
下载PDF
职称材料
用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究
被引量：
4
2
作者
汪劲松
徐家球
+3 位作者
罗振璧
张江红
白绍平
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第5期87-93,共7页
研究了形状记忆合金（ＳＭＡ）用作微机械电子系统执行元件时的几个问题。在实验的基础上建立了实用化的ＳＭＡ热机转换模型。分析了影响其动作频率的主要因素并提出了改善频率特性的措施。利用几何敏感度的概念，对ＳＭＡ驱动性能受尺...
研究了形状记忆合金（ＳＭＡ）用作微机械电子系统执行元件时的几个问题。在实验的基础上建立了实用化的ＳＭＡ热机转换模型。分析了影响其动作频率的主要因素并提出了改善频率特性的措施。利用几何敏感度的概念，对ＳＭＡ驱动性能受尺寸微型化的影响进行了探讨。
展开更多
关键词
形状记忆合金
电子系统
弹簧
下载PDF
职称材料
微小型移动机器人移动方式的研究
被引量：
5
3
作者
汪劲松
白绍平
张伯鹏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1993年第2期55-58,共4页
本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.
关键词
微型机器人
移动
运动评估
下载PDF
职称材料
变刚度柔性驱动机构的设计与性能分析
被引量：
4
4
作者
刘荣
郑智贞
+2 位作者
秦慧斌
李中一
白绍平
《机械传动》
北大核心
2022年第12期53-59,共7页
可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点。基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制。通过构型分析、...
可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点。基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制。通过构型分析、结构设计,建立柔性驱动机构的刚度和转矩模型,揭示了柔性驱动机构的刚度行为;利用拉格朗日法建立柔性驱动机构的动力学模型,并通过平均刚度求解获得频率理论结果;建立虚拟样机进行运动仿真,揭示了其性能特点,同时验证了理论分析的正确性。与其他同类设计相比,该柔性驱动机构具有小型化、轻量化的特点,适用性强,可以作为单独模块使用,也可以应用集成在外骨骼系统中。
展开更多
关键词
变刚度
柔性驱动机构
可重构
零长度机架四杆机构
下载PDF
职称材料
可重构变刚度柔性驱动器的设计与性能分析
被引量：
2
5
作者
段韦婕
秦慧斌
+2 位作者
刘荣
李中一
白绍平
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期262-270,共9页
柔性驱动器因其固有的柔顺特性,能够实现机器人与人之间的安全交互,且具有较强的环境适应能力。为满足外骨骼机器人对关节柔性及变刚度特性的要求,设计了一种具有可重构性的变刚度柔性驱动器,可通过改变弹性元件的几何参数、材料和数量...
柔性驱动器因其固有的柔顺特性,能够实现机器人与人之间的安全交互,且具有较强的环境适应能力。为满足外骨骼机器人对关节柔性及变刚度特性的要求,设计了一种具有可重构性的变刚度柔性驱动器,可通过改变弹性元件的几何参数、材料和数量来实现重构,通过径向调节预紧力来实现可调范围内的变刚度。首先,运用零长度机架四杆机构的传动原理,建立了变刚度柔性驱动器的刚度数学模型,分析了柔性分支数和弹性元件刚度、预紧力对驱动器输出扭矩和刚度的影响规律。然后,建立了驱动器的ADAMS虚拟样机模型,并开展静力学性能仿真分析,验证了刚度数学模型的正确性。最后,建立了驱动器的动力学模型,通过Laplace变换得到了动力学系统的传递函数。频率特性分析结果表明,该柔性驱动器的稳定性良好。所设计的柔性驱动器体积小且质量小,能够在可穿戴外骨骼机器人驱动机构中应用。研究结果为机器人柔性驱动关节的设计提供了理论和技术参考。
展开更多
关键词
柔性驱动器
可重构
变刚度
动力学模型
下载PDF
职称材料
题名
小型蠕动机器人原理与实现
被引量：
15
1
作者
白绍平
汪劲松
张伯鹏
机构
清华大学精密仪器系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第3期140-143,149,共5页
文摘
本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统。其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成，机器人的外形尺寸为１５０×６１×４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，行程４０ｍｍ，运动精度０．２μｍ。
关键词
微型机器人
机器人
蠕动
Keywords
Micro robots, biomechanism, electrostrictive actuator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究
被引量：
4
2
作者
汪劲松
徐家球
罗振璧
张江红
白绍平
张伯鹏
机构
清华大学
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第5期87-93,共7页
基金
国家自然科学基金
文摘
研究了形状记忆合金（ＳＭＡ）用作微机械电子系统执行元件时的几个问题。在实验的基础上建立了实用化的ＳＭＡ热机转换模型。分析了影响其动作频率的主要因素并提出了改善频率特性的措施。利用几何敏感度的概念，对ＳＭＡ驱动性能受尺寸微型化的影响进行了探讨。
关键词
形状记忆合金
电子系统
弹簧
Keywords
SMA Micro electromechanical system Actuator
分类号
TG139.6 [一般工业技术—材料科学与工程]
下载PDF
职称材料
题名
微小型移动机器人移动方式的研究
被引量：
5
3
作者
汪劲松
白绍平
张伯鹏
机构
清华大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1993年第2期55-58,共4页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.
关键词
微型机器人
移动
运动评估
Keywords
micro robot
locomotion
locomotion evaluation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
变刚度柔性驱动机构的设计与性能分析
被引量：
4
4
作者
刘荣
郑智贞
秦慧斌
李中一
白绍平
机构
中北大学机械工程学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
奥尔堡大学材料与制造系
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第12期53-59,共7页
基金
国家留学基金委资助项目(201908140056)。
文摘
可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点。基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制。通过构型分析、结构设计,建立柔性驱动机构的刚度和转矩模型,揭示了柔性驱动机构的刚度行为;利用拉格朗日法建立柔性驱动机构的动力学模型,并通过平均刚度求解获得频率理论结果;建立虚拟样机进行运动仿真,揭示了其性能特点,同时验证了理论分析的正确性。与其他同类设计相比,该柔性驱动机构具有小型化、轻量化的特点,适用性强,可以作为单独模块使用,也可以应用集成在外骨骼系统中。
关键词
变刚度
柔性驱动机构
可重构
零长度机架四杆机构
Keywords
Variable stiffness
Compliant actuator mechanism
Reconfigurable
Four-bar linkage with a zero-length rack
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
TP242 [医药卫生—临床医学]
下载PDF
职称材料
题名
可重构变刚度柔性驱动器的设计与性能分析
被引量：
2
5
作者
段韦婕
秦慧斌
刘荣
李中一
白绍平
机构
中北大学机械工程学院
北京航空航天大学杭州创新研究院
奥尔堡大学材料与制造系
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期262-270,共9页
基金
国家留学基金委资助项目(201908140056)
山西省研究生教育创新项目(2022Y603)。
文摘
柔性驱动器因其固有的柔顺特性,能够实现机器人与人之间的安全交互,且具有较强的环境适应能力。为满足外骨骼机器人对关节柔性及变刚度特性的要求,设计了一种具有可重构性的变刚度柔性驱动器,可通过改变弹性元件的几何参数、材料和数量来实现重构,通过径向调节预紧力来实现可调范围内的变刚度。首先,运用零长度机架四杆机构的传动原理,建立了变刚度柔性驱动器的刚度数学模型,分析了柔性分支数和弹性元件刚度、预紧力对驱动器输出扭矩和刚度的影响规律。然后,建立了驱动器的ADAMS虚拟样机模型,并开展静力学性能仿真分析,验证了刚度数学模型的正确性。最后,建立了驱动器的动力学模型,通过Laplace变换得到了动力学系统的传递函数。频率特性分析结果表明,该柔性驱动器的稳定性良好。所设计的柔性驱动器体积小且质量小,能够在可穿戴外骨骼机器人驱动机构中应用。研究结果为机器人柔性驱动关节的设计提供了理论和技术参考。
关键词
柔性驱动器
可重构
变刚度
动力学模型
Keywords
compliant actuator
reconfigurable
variable stiffness
dynamics model
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型蠕动机器人原理与实现
白绍平
汪劲松
张伯鹏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994
15
下载PDF
职称材料
2
用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究
汪劲松
徐家球
罗振璧
张江红
白绍平
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994
4
下载PDF
职称材料
3
微小型移动机器人移动方式的研究
汪劲松
白绍平
张伯鹏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1993
5
下载PDF
职称材料
4
变刚度柔性驱动机构的设计与性能分析
刘荣
郑智贞
秦慧斌
李中一
白绍平
《机械传动》
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
5
可重构变刚度柔性驱动器的设计与性能分析
段韦婕
秦慧斌
刘荣
李中一
白绍平
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
