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磁强计辅助基于MEMS惯性器件SINS的初始对准方法研究 被引量：8
1
作者 高勇 曹娟娟 +1 位作者 唐海红 白焕旭 《航天控制》 CSCD 北大核心 2013年第3期50-54,共5页
针对微机电系统(MEMS)惯性传感器精度低而导致基于微机电系统捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)无法完成初始自对准的问题,提出了一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的初始对准方法,设计了3种不同的计算方案,并且对这3种方案进行了误差分析与仿真验... 针对微机电系统(MEMS)惯性传感器精度低而导致基于微机电系统捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)无法完成初始自对准的问题,提出了一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的初始对准方法,设计了3种不同的计算方案,并且对这3种方案进行了误差分析与仿真验证,为实际应用提供了良好的理论依据和技术支持。 展开更多
关键词 初始对准 微机电系统 捷联惯性导航系统 磁强计
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GPS失锁时基于神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法研究 被引量：6
2
作者 曹娟娟 房建成 +1 位作者 盛蔚 白焕旭 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2231-2236,2264,共7页
GPS信号失锁时,MEMS-SINS组合GPS导航误差会随着时间迅速积聚而无法导航。提出一种基于RBF神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法,GPS有信号时对神经网络进行训练,GPS信号中断时用训练好的RBF神经网络预测MEMS-SINS的导航误差。地面... GPS信号失锁时,MEMS-SINS组合GPS导航误差会随着时间迅速积聚而无法导航。提出一种基于RBF神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法,GPS有信号时对神经网络进行训练,GPS信号中断时用训练好的RBF神经网络预测MEMS-SINS的导航误差。地面车载跑车试验,证实了训练后的RBF神经网络能很高精度地逼近MEMS-SINS/GPS组合导航系统输入与输出间的关系,在4个50s以内的GPS人为失锁过程中,该方法导航结果与参考系统比较,平均位置误差为3.8m,平均速度误差为0.6m/s,平均姿态误差为0.5°。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 组合导航 微机电系统 卫星定位系统 神经网络
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CPLD器件在脉冲计数式数据采集系统中的应用 被引量：4
3
作者 白焕旭 《测控技术》 CSCD 2005年第2期68-70,共3页
介绍了 CPLD 实现的大规模计数器与单片机构成的脉冲计数式数据采集器,用于加速度计测试系统的数据采集。采用 CPLD 实现脉冲计数式数据采集器,增强了系统的集成度和可靠性;用 Verilog HDL 语言完成 CPLD 的编程,使系统实现更加方便、... 介绍了 CPLD 实现的大规模计数器与单片机构成的脉冲计数式数据采集器,用于加速度计测试系统的数据采集。采用 CPLD 实现脉冲计数式数据采集器,增强了系统的集成度和可靠性;用 Verilog HDL 语言完成 CPLD 的编程,使系统实现更加方便、灵活。主要介绍了测试系统的数据采集方案及单片机与 CPLD的接口实现。 展开更多
关键词 加速度计 复杂可编程器件 计数器 接口
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机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究 被引量：4
4
作者 王健博 陈雨 +2 位作者 白焕旭 张桃源 郄晓斌 《现代防御技术》 2018年第4期79-85,共7页
针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶... 针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶标图像的方向及标志物的大小,快速提取靶标在相机平面的二维位姿,同时辅以激光测距传感器精确获取靶标与相机的距离信息。通过本测量方案即可实时获得当前时刻连接器与加注活门的偏差值。将其应用到自动对接系统中,结果表明,本方法满足火箭自动对接位移精度1 mm的技术要求。 展开更多
关键词 运载火箭 自动对接 图像识别 目标提取 激光测距 位姿测量
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基于单轴连续旋转调制的方位对准技术 被引量：2
5
作者 赵晓伟 李江 +2 位作者 党宁 白焕旭 邓志宝 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2016年第1期26-30,44,共6页
捷联惯组冷态启动、环境温度变化、长时间未标定都可能使陀螺常值漂移发生变化,进而影响捷联惯组的方位对准精度。为减小陀螺常值漂移对方位对准精度的影响,进行基于单轴连续旋转调制的方位对准技术研究。通过理论分析可知,转台单轴连... 捷联惯组冷态启动、环境温度变化、长时间未标定都可能使陀螺常值漂移发生变化,进而影响捷联惯组的方位对准精度。为减小陀螺常值漂移对方位对准精度的影响,进行基于单轴连续旋转调制的方位对准技术研究。通过理论分析可知,转台单轴连续旋转条件下,将陀螺常值漂移周期性调制,陀螺常值漂移对方位对准精度影响较小,转台转速越高,对准时间越长,方位对准收敛振荡幅值越小,收敛速度越快。通过算法仿真和试验验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 单轴连续旋转 方位对准 陀螺常值漂移
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基于高阶卡尔曼滤波的激光捷联惯导系统级标定方法 被引量：2
6
作者 刘冰 任继山 +2 位作者 白焕旭 王盛 陈鸿跃 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期90-94,共5页
随着激光捷联惯导系统的不断发展,系统对于误差标定的精度要求也在不断提高。在现有系统级标定算法的基础上,全面考虑了惯性器件零偏、安装误差角、标度因数误差、加速度计二次项、内杆臂等误差,并在计算速度和位置误差观测量时考虑了... 随着激光捷联惯导系统的不断发展,系统对于误差标定的精度要求也在不断提高。在现有系统级标定算法的基础上,全面考虑了惯性器件零偏、安装误差角、标度因数误差、加速度计二次项、内杆臂等误差,并在计算速度和位置误差观测量时考虑了外杆臂误差,提高了激光捷联惯导系统误差模型的准确性,并基于此设计了一种基于高阶卡尔曼滤波算法的系统级标定方法。通过实验验证表明,与分立式标定方法相比,所提出的系统级标定方法具有更高的标定精度,能够满足高精度激光捷联惯导系统的标定需求。 展开更多
关键词 系统级标定 内杆臂 卡尔曼滤波 捷联惯导系统
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一种激光捷联惯导高精度实时测姿方法研究 被引量：1
7
作者 王瑾 刘冰 +3 位作者 王盛 白焕旭 高志勇 曾凡 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第10期42-47,共6页
提出一种激光捷联惯导的高精度实时测姿方法。采用复合滤波器同时实现对准精度高和导航姿态延时小的需求;通过FPGA精确测量同步脉冲与姿态更新时刻的动态时间差;通过Kalman滤波器对姿态角进行观测,估计出角速度和角加速度,并应用最小二... 提出一种激光捷联惯导的高精度实时测姿方法。采用复合滤波器同时实现对准精度高和导航姿态延时小的需求;通过FPGA精确测量同步脉冲与姿态更新时刻的动态时间差;通过Kalman滤波器对姿态角进行观测,估计出角速度和角加速度,并应用最小二乘法对其拟合,对滤波器固有滞后时间和同步时间差导致的姿态误差进行实时跟踪预测。在高精度双轴转台上进行动态试验测试,实验结果表明惯导实时姿态误差不超过15″。 展开更多
关键词 雷达阵面 激光惯导 实时性 跟踪预测 同步输出
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浅议定位定向瞄准专业知识梳理与管理体系建设
8
作者 王岩 白焕旭 吴中华 《航天工业管理》 2016年第5期44-46,共3页
定位定向瞄准产品的功能主要是在导弹（火箭）起飞前将位置信息、惯性器件敏感轴的方向信息赋予导弹的惯性制导系统。定位定向瞄准专业由一开始仅仅传递大地测量系统测量的大地方位角逐渐发展为自主获取大地方位角,而后又发展为高度集... 定位定向瞄准产品的功能主要是在导弹（火箭）起飞前将位置信息、惯性器件敏感轴的方向信息赋予导弹的惯性制导系统。定位定向瞄准专业由一开始仅仅传递大地测量系统测量的大地方位角逐渐发展为自主获取大地方位角,而后又发展为高度集成的定位定向瞄准一体化系统。定位定向瞄准专业的发展紧紧围绕提高精度、缩短时间、提高集成度与自动化程度等指标,涉及专业包括光学、机械、电气、软件、惯性制导、控制等。 展开更多
关键词 瞄准 定位 管理体系 专业知识 惯性制导系统 大地测量系统 大地方位角 梳理
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惯性测量单元内杆臂标定卡尔曼滤波方法
9
作者 白焕旭 刘冰 +1 位作者 陈鸿跃 陈雨 《现代防御技术》 2018年第1期63-68,共6页
在高动态环境下,由内杆臂引起的尺寸效应误差是高精度捷联惯导系统的重要误差源之一。从原理上分析了内杆臂误差的产生机理,推导了内杆臂误差的动态误差模型,并结合系统误差模型推导了内杆臂的标定模型,选取考虑了外杆臂误差的速度误差... 在高动态环境下,由内杆臂引起的尺寸效应误差是高精度捷联惯导系统的重要误差源之一。从原理上分析了内杆臂误差的产生机理,推导了内杆臂误差的动态误差模型,并结合系统误差模型推导了内杆臂的标定模型,选取考虑了外杆臂误差的速度误差为系统观测量,提出了基于卡尔曼滤波的内杆臂参数辨识方法。试验结果表明,内杆臂标定重复性精度优于2 mm,快速旋转试验中,内杆臂误差补偿后,速度误差减小90%,摇摆试验中的导航精度也得到显著提升。 展开更多
关键词 内杆臂 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 外杆臂 尺寸效应 速度误差
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低成本集成式GPS/IUM系统
10
作者 白焕旭 《导航与雷达动态》 2001年第6期25-30,共6页
关键词 全球定位系统 IMU 卫星导航系统 集成式
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