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题名基于域架构的纵横向结合行人紧急避障系统研究
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作者
南金瑞
申哲宇
邹渊
刘宗烁
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机构
北京理工大学
北京理工大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第10期1-7,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2021YFB2500900)。
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文摘
针对行人横穿场景,提出了一种基于域架构的纵横向结合的紧急避障策略。首先,搭建基于域架构的行人紧急避障系统,通过最大减速度模型和多项式组,拟合纵横向轨迹决策规划方法,并基于采样离散数值计算法,综合考虑避障安全距离、动力学约束和平顺性的成本函数,选取最优轨迹;然后,分别使用双环比例-积分-微分(PID)、线性二次型调节器(LQR)控制方法,实现对纵横向的运动控制;最后,通过PreScan、CarSim和Simulink联合仿真及域架构系统延时分析,验证了该避障系统的适用性,有效提升了道路安全性。
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关键词
电子电气架构
行人避障
纵横向控制
轨迹规划
轨迹跟踪
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Keywords
E/E Architectures
Pedestrian obstacle avoidance
Longitudinal and transverse control
Trajectory planning
Trajectory tracking
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分类号
U463.61
[机械工程—车辆工程]
TP273
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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题名建筑室内装饰的绿色环保设计研究
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作者
申哲宇
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机构
四川京川大正油田技术服务有限责任公司
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出处
《居业》
2019年第4期58-58,共1页
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文摘
本文在阐述绿色环保与建筑室内装饰关系的基础上,对当前建筑室内装饰中的问题进行分析,提出了几点建筑室内装饰的绿色环保设计策略,希望本文能对提高我国建筑室内装饰的绿色环保设计水平提供一些有益的参考和借鉴。
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关键词
室内装饰
绿色环保
设计策略
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分类号
TU238.2
[建筑科学—建筑设计及理论]
TU201.5
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