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基于混合体系结构的多水下机器人协调控制体系 被引量：3
1
作者 常文君 由光鑫 +1 位作者 庞永杰 徐玉如 《中国海洋平台》 2002年第3期12-16,共5页
针对由同构机器人组成的多水下机器人系统 ,由底向上构造出一个开放的多水下机器人协调控制体系结构 ,体系中的每一个机器人成员都基于混合体系结构的。通过仿真证明了该体系结构可以满足多水下机器人协调控制的要求 ,并在此基础之上实... 针对由同构机器人组成的多水下机器人系统 ,由底向上构造出一个开放的多水下机器人协调控制体系结构 ,体系中的每一个机器人成员都基于混合体系结构的。通过仿真证明了该体系结构可以满足多水下机器人协调控制的要求 ,并在此基础之上实现了包括三台水下机器人的编队航行仿真试验。 展开更多
关键词 混合体系结构 协调控制体系 智能水下机器人 自主式多水下机器人 混合控制
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多水下机器人视景仿真系统技术研究 被引量：2
2
作者 李晔 由光鑫 庞永杰 《计算机仿真》 CSCD 2005年第6期161-163,217,共4页
该文介绍了多水下机器人群体分布式智能控制软件的视景仿真系统。以MultiGenCreator建模,利用实时视景开发软件包OpenGLPerformer,采用POSIXThread多线程技术,在Linux环境下开发了分布式多水下机器人三维视景仿真平台。实现了多水下机... 该文介绍了多水下机器人群体分布式智能控制软件的视景仿真系统。以MultiGenCreator建模,利用实时视景开发软件包OpenGLPerformer,采用POSIXThread多线程技术,在Linux环境下开发了分布式多水下机器人三维视景仿真平台。实现了多水下机器人分布式智能控制软件系统的实时视景仿真,保证了整个系统的信息共享与时间同步。同时该文讨论了该视景仿真软件的开发过程以及整个系统的体系结构和信息流程。试验结果表明,该视景系统可逼真演示多水下机器人编队水下航行、作业等过程,并满足系统仿真的实时性要求。 展开更多
关键词 分布式系统 水下机器人 可视化仿真
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多AUVS协作分布式控制 被引量：1
3
作者 肖坤 由光鑫 +1 位作者 姜大鹏 庞永杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期491-495,共5页
多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为“市场”框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对... 多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为“市场”框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对该框架的收敛性以及计算复杂度控制等基本特性进行了分析和证明.数值模拟主要针对该框架的优化能力、计算复杂度控制以及容错能力等方面进行了深入的试验分析.其结果与基于GA的集中式控制方法对比表明,基于“市场”框架的多水下机器人分布式控制方法与传统的集中控制方法相比具有更好的优化结果和更短的解算时间. 展开更多
关键词 多水下机器人系统 协调控制 “市场”框架 拍卖 任务分配
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同优先级的多水下机器人避碰控制
4
作者 李晔 庞永杰 由光鑫 《应用科技》 CAS 2004年第12期31-34,共4页
根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点,在改进势力场法避障的基础上,实现了单机器人的避碰控制.在机器人群体间隐式通讯条件下,应用危险阈值和智能传感器的方法,成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避... 根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点,在改进势力场法避障的基础上,实现了单机器人的避碰控制.在机器人群体间隐式通讯条件下,应用危险阈值和智能传感器的方法,成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题,并在仿真环境下验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 同优先级 多水下机器人 避碰控制
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