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题名水下声呐惯性系统定位研究
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作者
王波
武建国
王晓鸣
田奇睿
李鑫
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机构
河北工业大学机械工程学院
天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
天津科技大学机械工程学院
天津市深远海智能移动勘测装备研发重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第13期146-149,共4页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
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文摘
为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题,提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取,运用迭代最近点算法(ICP)进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融合,提升状态估计的稳定性。这种方法使用IMU数据进行状态预测,并以声呐ICP匹配结果作为观测进行状态更新。最后将该滤波里程计与ICP顺序匹配结果一起纳入图优化框架进行位姿优化。试验表明,相比于传统方法,该方法的定位精度更高,能适应弱纹理环境。
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关键词
声呐惯性定位
滤波里程计
迭代最近点算法
点云匹配
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Keywords
sonar inertial positioning
filter odometer
iterative nearest point algorithm
point cloud matching
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于动态矩阵方法的欠驱动AUV运动控制研究
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作者
王晓鸣
田奇睿
陈凯
张桐瑞
忻加成
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机构
天津科技大学机械工程学院
天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
天津市深远海智能移动勘测装备研发重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第20期80-86,共7页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
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文摘
为解决欠驱动自主水下机器人(AUV)在航行过程中的控制问题,提高其抵抗外部干扰的能力,设计一种新型控制器,该控制器以模型预测控制策略中的动态矩阵控制(DMC)方法为主回路控制器,其目的是通过模型预测与反馈校正的特点使AUV获得良好的跟踪能力。此外,副回路控制器采用频率较高的增量式PID的控制方法,通过优化模型预测向量,设计模型调控参数,最终获得反应速度良好的内回路控制器,其作用是快速抑制突发性扰动。最后,将此控制器应用于AUV首向与深度的仿真实验中,通过仿真实验,验证了该控制器不仅能够满足AUV的控制需求,同时在面对外部时变干扰时具有较好的鲁棒性。
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关键词
自主水下机器人
动态矩阵控制
PID
串级控制
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Keywords
autonomous underwater vehicle
dynamic matrix control
PID
cascade control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名圆梦清华高考笔记——《从一到无穷大》读后感
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作者
田奇睿
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机构
不详
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出处
《知识就是力量》
2019年第6期34-35,共2页
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文摘
高考对于大多数中国孩子来说都是人生的一个重要转折点,于是高考的结果就显得尤为重要。田奇睿同学经过不懈努力,圆梦清华大学电子系,他有什么样的高考提分心得呢?让我们通过田同学一篇高考后的读书笔记来一探究竟吧。
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关键词
读书笔记
知识体系
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分类号
G634.98
[文化科学—教育学]
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题名力之所及的快乐
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作者
田奇睿
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机构
清华大学
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出处
《知识就是力量》
2019年第8期22-23,共2页
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文摘
而世之奇伟、瑰怪,非常之观,常在于险远,而人之所罕至焉,故非有志者不能至也。有志矣,不随以止也,然力不足者,亦不能至也。有志与力,而又不随以怠,至于幽暗昏惑而无物以相之,亦不能至也。然力足以至焉,于人为可讥,而在己为有悔;尽吾志也而不能至者,可以无悔矣,其孰能讥之乎?
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关键词
奇伟
有志者
力不足
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分类号
N
[自然科学总论]
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