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油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计 被引量：30
1
作者 田兰图 杨向东 +2 位作者 赵建东 赖庆文 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期385-390,共6页
研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多... 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 . 展开更多
关键词 爬壁机器人 无损检测 抗倾覆机构 姿态控制
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