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题名一种架空导线巡检机器人的运动控制系统
被引量：5
- 1
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作者
黄强
李松涛
高源
甄富帅
宋光明
陈大兵
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机构
国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2020年第12期86-89,94,共5页
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基金
国家电网有限公司科技项目(5200-201918120A-0-0-00)。
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文摘
为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构。为了减少机器人运动中可能出现的冲击,在控制器设计中引入S型加减速控制算法。通过引入梯形积分方法,提高了里程计算精度。经过实物平台验证,证明所设计的运动控制系统有较高的运动与定位精度,能够满足巡检机器人的工作需求。
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关键词
运动控制系统
巡检机器人
STM32
S型加减速曲线
梯形积分法
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Keywords
motion control system
inspection robot
STM32
S-type acceleration/deceleration curve
trapezoidal integration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计
被引量：2
- 2
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作者
甄富帅
宋光明
毛巨正
刘盛松
宋爱国
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
国网江苏省电力有限公司
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2022年第9期96-100,共5页
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基金
国家自然科学基金(61973076)。
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文摘
为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。
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关键词
控制系统
蛇形机器人
STM32
多传感器
Hopf振荡器
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Keywords
control system
snake robot
STM32
multi-sensor
Hopf oscillator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于数字X射线成像的高压线探伤巡检机器人
被引量：2
- 3
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作者
高源
宋光明
李松涛
甄富帅
陈大兵
宋爱国
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机构
东南大学仪器科学与工程学院/生物电子学国家重点实验室/江苏省远程测控技术重点实验室
国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第9期90-93,97,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973076)
国家电网有限公司科技项目(5200-201918120A-0-0-00)。
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文摘
针对已在网运行的碳纤维复合芯软铝(ACCC)导线探伤检测难的问题,设计了一种基于数字X射线成像(DR)的探伤巡检机器人。针对探伤机器人特种任务的安全可靠性的需求,设计了一种冗余控制系统,对控制器模块、通信模块与电源模块进行功能上的冗余设计。为提高机器人探伤的效率,设计了一种并行调度的自动探伤系统。设计一种射线探伤系统,通过清晰度在线判定方法,减小成像系统运动对清晰度的影响,提高成像质量。通过实物实验证明:机器人系统稳定,探伤效率高,满足实际应用需求。
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关键词
电力巡检机器人
数字X射线成像
高压输电线
碳纤维复合芯软铝导线
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Keywords
power inspection robot
digital radiography
power transmission lines
aluminum conductor composite core(ACCC)wires
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位
被引量：1
- 4
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作者
李松涛
宋光明
李雅雯
甄富帅
宋爱国
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2022年第1期77-81,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61973076)
江苏省333工程项目(BRA2019044)
国家电网有限公司科技项目(5200-201918120A-0-0-00)。
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文摘
为了提高架空导线巡检机器人的定位精度,精确反馈输电线路缺陷位置,文中提出了一种基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位方法。针对架空导线巡检机器人的作业中环境特征单一的特点,首先通过直线检测检测导线位置,其次提取导线纹理特征用于光流跟踪。为防止因跟踪失败而导致位置信息的丢失,提出基于跟踪背景特征实现机器人相对导线的运动状态估计。实验结果证明,所提出的方法精度高于单一的编码器定位方法,满足架空导线巡检机器人的应用需求。
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关键词
特征提取
边缘检测
架空导线巡检机器人
光流定位
碳纤维复合芯导线
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Keywords
feature extraction
edge detection
overhead transmission line inspection robot
optical flow localization
ACCC wires
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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