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题名基于舱段关键特征的位姿精确测量方法
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作者
王陆明
张益华
李辉
王鸿熠
刘岳麓
石晓鹏
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机构
南京航空航天大学机电学院
中航西安飞机工业集团股份有限公司
北京航星机器制造有限公司
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出处
《机械设计与制造工程》
2023年第4期45-50,共6页
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基金
国家重点研发计划(2019YFB17075001)
航空科学基金(2020Z050052002)。
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文摘
针对航空航天圆柱体套接结构舱段高精度对接的需求,提出一种基于舱段关键特征的位姿精确测量方法。首先,利用主成分分析算法初步获得舱段轴线和对接平面等关键特征的参数,再利用最小二乘法对参数进行优化矫正,以保证关键特征提取的准确性;其次,在提取到关键特征后,综合考虑关键特征对装配精度的影响,从而建立舱段数字化装配评价模型;再次,利用粒子群算法对模型进行求解,得到两舱段之间的相对位姿;最后,通过搭建舱段模拟试验场景进行验证,对接后对接平面上的特征点集在x、y、z 3个方向的绝对偏差均值分别为0.140 mm、0.157 mm、0.137 mm。经验证可知该精度满足工程应用需求。
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关键词
关键特征
主成分分析
最小二乘
相对位姿
粒子群算法
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Keywords
key features
principal component analysis
least squares
relative pose
particle swarm optimization particle
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分类号
V262.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名面向装配定位的大视场测量系统组合标定方法
被引量：1
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作者
王宝俊
张超
崔海华
姜涛
傅世强
王鸿熠
吴凯
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机构
南京航空航天大学智能材料与结构航空科技部级重点实验室
北京航星机器制造有限公司
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出处
《航天制造技术》
2021年第3期1-7,22,共8页
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基金
国家重点研发计划2019YFB2006100、2019YFB17075001
江苏高校优势学科建设工程资助项目
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目kfjj20200108
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文摘
针对航天大部件装配中的定位过程,为解决所使用的视觉系统标定方法复杂、标定精度低的问题,提出一种平面靶标和一维靶标组合的双目视觉系统标定方法。该方法结合单应性变换原理,利用小型平面靶标进行组合标定视觉系统内参,将内参作为输入,利用一维编码靶标标定视觉系统外参,在保证内外参数标定精度的基础上,大大简化双目视觉系统实际使用过程中的标定步骤,能够有效提高标定效率。实际标定实验结果表明,双目视觉系统标定精度可达0.08mm,获得相机内参后可对外参进行在线标定,标定精度和效率均较高。
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关键词
双目视觉系统标定
平面靶标
一维编码靶标
单应性变换
归一化算法
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Keywords
calibration of binocular vision system
plane target
one dimensional coded target
homography transformation
normalization algorithm
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分类号
V465
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名柔性关节机器人动力学分析
被引量：1
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作者
王鸿熠
韩先国
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《现代制造技术与装备》
2018年第7期88-89,共2页
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文摘
近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域。但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制。采用拉格朗日法,建立了考虑关节柔性的机器人动力学模型,并规划了机器人运动轨迹。建立了Simulink仿真模型,得出了机器人各关节角度在指定运动情况下的关节变形情况,并分析了机器人末端振动情况。
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关键词
工业机器人
关节柔性
拉格朗日动力学
末端振动
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Keywords
industrial robots
joint flexibility
Lagrangian dynamics
end vibration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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