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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现 被引量：31
1
作者 王鲁单 王洪光 +1 位作者 房立金 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期7-11,17,共6页
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机... 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性. 展开更多
关键词 巡检机器人 有限状态机 越障控制
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基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制 被引量：17
2
作者 王鲁单 王洪光 +1 位作者 房立金 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期451-455,共5页
巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研... 巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验;实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 巡检机器人 越障 视觉伺服
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输电线路巡检机器人越障控制研究 被引量：15
3
作者 王鲁单 王洪光 +1 位作者 房立金 赵明扬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期2652-2655,共4页
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。... 介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。 展开更多
关键词 巡检机器人 越障控制 单目视觉 视觉伺服
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一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法 被引量：10
4
作者 孙翠莲 王洪光 +1 位作者 王鲁单 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期379-384,共6页
介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.
关键词 超高压输电线路 巡检机器人 越障 辨识 定位
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自主越障巡检机器人质心调节控制 被引量：10
5
作者 朱兴龙 王洪光 +2 位作者 房立金 赵明扬 王鲁单 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期385-388,共4页
巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂... 巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性. 展开更多
关键词 自主越障 质心调节 输电线路检测 移动机器人
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壁面清洗机器人的系统设计与实现 被引量：1
6
作者 程胜 鲁京立 +1 位作者 王鲁单 张建伟 《机器人技术与应用》 2013年第3期27-29,共3页
本文针对机器人在高大建筑幕墙清洗环境下高安全性和可靠性要求,设计开发了斜拉索吊挂机构,针对斜拉索吊挂机构和清洗作业任务,提出了斜拉索吊挂的运动控制方法和机器人的清洗控制方法,并设计开发了相应的分布式控制系统。
关键词 壁面清洗机器人 斜拉索控制
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蓬勃发展的韩国三星集团
7
作者 王鲁单 《中共中央党校学报》 CSSCI 1993年第21期19-21,共3页
在日本和美国的许多大公司经营不断收缩之时,韩国最大的大型企业之一的三星集团却发展迅猛。51岁的三星集团董事长李健熙雄心勃勃声称:10年内要使本集团的销售收入增加3倍,达到年收入2000亿美元。三星集团是韩国最老的为家族所有的财团... 在日本和美国的许多大公司经营不断收缩之时,韩国最大的大型企业之一的三星集团却发展迅猛。51岁的三星集团董事长李健熙雄心勃勃声称:10年内要使本集团的销售收入增加3倍,达到年收入2000亿美元。三星集团是韩国最老的为家族所有的财团,下属25家公司,经营产品几乎遍及经济生活的各个领域。 展开更多
关键词 三星集团 韩国三星 电器公司 李健熙 经营产品 销售收入 电器行业 存储芯片 松下公司 东芝公司
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韩国人如何开展对外贸易
8
作者 王鲁单 《中共中央党校学报》 CSSCI 1993年第22期1-4,共4页
韩国是世界上典型的地小人少的对外贸易大国。它的面积只有9.9万平方公里,现有人口4300万,资源贫乏,但1991年韩国的对外贸易额达1534.55亿美元,其中出口额达718.98亿美元,出口对象包括世界五大洲的200多个国家和地区,出口商品多达8300... 韩国是世界上典型的地小人少的对外贸易大国。它的面积只有9.9万平方公里,现有人口4300万,资源贫乏,但1991年韩国的对外贸易额达1534.55亿美元,其中出口额达718.98亿美元,出口对象包括世界五大洲的200多个国家和地区,出口商品多达8300多种。 展开更多
关键词 对外贸易额 出口商品 世界五大洲 出口产品 出口对象 现有人口 世界贸易大国 外贸体制 出口厂商 出口产业
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私有化席卷全球——采访P·埃利克和G·约翰逊
9
作者 王鲁单 《中共中央党校学报》 CSSCI 1991年第7期25-28,共4页
这两位长期研究发展中国家私有化活动的专家解释了一些私有化的努力较为成功的原因,并且对东欧和第三世界未来的私有化进程提出了一些看法。采访人是《经济影响》杂志主编S·拉姆塞。被采访者P·埃利克和G约翰逊分别是私有化研... 这两位长期研究发展中国家私有化活动的专家解释了一些私有化的努力较为成功的原因,并且对东欧和第三世界未来的私有化进程提出了一些看法。采访人是《经济影响》杂志主编S·拉姆塞。被采访者P·埃利克和G约翰逊分别是私有化研究中心的总干事和高级顾问。 展开更多
关键词 埃利克 采访人 被采访者 拉姆塞 农业部门经济 资本市场 政府支出 股票交易所 研究中心 私有部门
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