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面向室内动态场景的VSLAM
被引量：
1
1
作者
伞红军
王
汪林
+3 位作者
陈久朋
谢飞亚
徐洋洋
陈佳
《电子科技》
2022年第4期14-19,共6页
传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题。文中在ORB-SLAM2框架上进行改进,结合Mask R-CNN进行图像的语义分割,剔除位于动态物体上的动态特征点,优化了相机位姿...
传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题。文中在ORB-SLAM2框架上进行改进,结合Mask R-CNN进行图像的语义分割,剔除位于动态物体上的动态特征点,优化了相机位姿,得到了静态的三维稀疏点云地图。在公开的TUM数据集上的实验结果表明,结合Mask R-CNN的ORB-SLAM2有效提高了智能移动机器人的位姿估计精度,绝对轨迹的均方根误差可提高96.3%,相对平移轨迹的均方根误差可提高41.2%,相对旋转轨迹的误差也有明显改善。相较于ORB-SLAM2,文中所提方法能更准确地建立无动态物体特征点干扰的三维稀疏点云地图。
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关键词
VSLAM
室内动态场景
Mask
R-CNN
语义分割
位姿估计精度
ORB-SLAM2
TUM数据集
三维稀疏点云地图
下载PDF
职称材料
FL-DLight3-4000激光器激光熔覆过程温度场数值模拟分析
被引量：
1
2
作者
徐洋洋
伞红军
+5 位作者
陈久朋
谢飞亚
魏顺祥
王
汪林
刘亮
陈佳
《电子科技》
2021年第11期1-10,共10页
激光熔覆技术有着良好的发展前景。文中利用ANSYS中的生死单元法模拟了基体在激光熔覆过程中的温度场,利用APDL语言编写加载移动矩形热源。通过对温度场的模拟,得出了不同的激光功率及扫描速度对温度场的影响,即功率越大,其基体(45钢)...
激光熔覆技术有着良好的发展前景。文中利用ANSYS中的生死单元法模拟了基体在激光熔覆过程中的温度场,利用APDL语言编写加载移动矩形热源。通过对温度场的模拟,得出了不同的激光功率及扫描速度对温度场的影响,即功率越大,其基体(45钢)同时间内升高到相同温度所需时间越少;扫描速度越快,基体同时间内升温越慢。文中初步探究了激光熔覆中存在的端部效应问题,结果表明,采用预留方案能有效地解决端部效应问题。最后,基于机器人控制的FL-DLight3-4000激光器进行了试验,采用旁轴送粉喷嘴进行送粉,设置激光功率为3 kW,扫描速度为0.005 m·s^(-1),送粉率25 g·min^(-1)。文中测量了距离第一道熔覆层中心25 mm处的不同时刻的温度,并与ANSYS中的模拟结果进行比较,证明试验结果与模拟结果基本一致。
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关键词
激光熔覆
ANSYS
生死单元法
APDL语言
基体温度场
矩形移动热源
端部效应
FL-DLight3-4000激光器
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职称材料
改进误匹配剔除的SLAM算法
被引量：
1
3
作者
伞红军
王
汪林
+1 位作者
陈久朋
王
晨
《软件导刊》
2021年第8期99-104,共6页
为改善ORB特征点提取与匹配过程中存在的部分误匹配现象,提高智能移动机器人的位姿估计精度,基于ORB-SLAM2系统框架改进误匹配剔除算法,对RGB图像中ORB特征点的提取进行优化,同时降低关键帧中ORB特征点的误匹配率。实验结果表明,改进误...
为改善ORB特征点提取与匹配过程中存在的部分误匹配现象,提高智能移动机器人的位姿估计精度,基于ORB-SLAM2系统框架改进误匹配剔除算法,对RGB图像中ORB特征点的提取进行优化,同时降低关键帧中ORB特征点的误匹配率。实验结果表明,改进误匹配剔除的SLAM算法较RANSAC算法在正确匹配点对数量和运行速度上分别提高了7%、38%。在进行同步定位与地图构建时,采用德国慕尼黑工业大学的公开TUM数据集分别对ORB-SLAM2与改进误匹配剔除的SLAM算法有效性进行验证,后者均方根误差和均值误差较前者分别优化了26%和20%。改进误匹配剔除的SLAM算法不仅能快速处理相机读取的每一帧图像,而且能提高正确匹配点对数量与回环检测精度,从而提升智能移动机器人的位姿估计精度。
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关键词
SLAM
ORB特征点
误匹配剔除
RANSAC算法
位姿估计精度
移动机器人
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职称材料
题名
面向室内动态场景的VSLAM
被引量：
1
1
作者
伞红军
王
汪林
陈久朋
谢飞亚
徐洋洋
陈佳
机构
昆明理工大学机电工程学院
中国人民解放军第
出处
《电子科技》
2022年第4期14-19,共6页
基金
国家重点研发项目(2017YFC1702503)
云南省科技厅重大专项(202002AC080001)。
文摘
传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题。文中在ORB-SLAM2框架上进行改进,结合Mask R-CNN进行图像的语义分割,剔除位于动态物体上的动态特征点,优化了相机位姿,得到了静态的三维稀疏点云地图。在公开的TUM数据集上的实验结果表明,结合Mask R-CNN的ORB-SLAM2有效提高了智能移动机器人的位姿估计精度,绝对轨迹的均方根误差可提高96.3%,相对平移轨迹的均方根误差可提高41.2%,相对旋转轨迹的误差也有明显改善。相较于ORB-SLAM2,文中所提方法能更准确地建立无动态物体特征点干扰的三维稀疏点云地图。
关键词
VSLAM
室内动态场景
Mask
R-CNN
语义分割
位姿估计精度
ORB-SLAM2
TUM数据集
三维稀疏点云地图
Keywords
VSLAM
indoor dynamic scene
Mask R-CNN
semantic segmentation
accuracy of pose estimation
ORB-SLAM2
TUM data set
3D sparse point cloud map
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
FL-DLight3-4000激光器激光熔覆过程温度场数值模拟分析
被引量：
1
2
作者
徐洋洋
伞红军
陈久朋
谢飞亚
魏顺祥
王
汪林
刘亮
陈佳
机构
昆明理工大学机电工程学院
中国人民解放军第
出处
《电子科技》
2021年第11期1-10,共10页
基金
国家重点研发计划(2017YFC1702503)。
文摘
激光熔覆技术有着良好的发展前景。文中利用ANSYS中的生死单元法模拟了基体在激光熔覆过程中的温度场,利用APDL语言编写加载移动矩形热源。通过对温度场的模拟,得出了不同的激光功率及扫描速度对温度场的影响,即功率越大,其基体(45钢)同时间内升高到相同温度所需时间越少;扫描速度越快,基体同时间内升温越慢。文中初步探究了激光熔覆中存在的端部效应问题,结果表明,采用预留方案能有效地解决端部效应问题。最后,基于机器人控制的FL-DLight3-4000激光器进行了试验,采用旁轴送粉喷嘴进行送粉,设置激光功率为3 kW,扫描速度为0.005 m·s^(-1),送粉率25 g·min^(-1)。文中测量了距离第一道熔覆层中心25 mm处的不同时刻的温度,并与ANSYS中的模拟结果进行比较,证明试验结果与模拟结果基本一致。
关键词
激光熔覆
ANSYS
生死单元法
APDL语言
基体温度场
矩形移动热源
端部效应
FL-DLight3-4000激光器
Keywords
laser cladding
ANSYS
life and death unit method
APDL language
matrix temperature field
rectangular moving heat source
end effect
FL-DLight3-4000 laser
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN99 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
改进误匹配剔除的SLAM算法
被引量：
1
3
作者
伞红军
王
汪林
陈久朋
王
晨
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《软件导刊》
2021年第8期99-104,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFC1702503)。
文摘
为改善ORB特征点提取与匹配过程中存在的部分误匹配现象,提高智能移动机器人的位姿估计精度,基于ORB-SLAM2系统框架改进误匹配剔除算法,对RGB图像中ORB特征点的提取进行优化,同时降低关键帧中ORB特征点的误匹配率。实验结果表明,改进误匹配剔除的SLAM算法较RANSAC算法在正确匹配点对数量和运行速度上分别提高了7%、38%。在进行同步定位与地图构建时,采用德国慕尼黑工业大学的公开TUM数据集分别对ORB-SLAM2与改进误匹配剔除的SLAM算法有效性进行验证,后者均方根误差和均值误差较前者分别优化了26%和20%。改进误匹配剔除的SLAM算法不仅能快速处理相机读取的每一帧图像,而且能提高正确匹配点对数量与回环检测精度,从而提升智能移动机器人的位姿估计精度。
关键词
SLAM
ORB特征点
误匹配剔除
RANSAC算法
位姿估计精度
移动机器人
Keywords
SLAM
ORB feature points
mismatching elimination
RANSAC algorithm
accuracy of pose estimation
mobile robot
分类号
TP312 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向室内动态场景的VSLAM
伞红军
王
汪林
陈久朋
谢飞亚
徐洋洋
陈佳
《电子科技》
2022
1
下载PDF
职称材料
2
FL-DLight3-4000激光器激光熔覆过程温度场数值模拟分析
徐洋洋
伞红军
陈久朋
谢飞亚
魏顺祥
王
汪林
刘亮
陈佳
《电子科技》
2021
1
下载PDF
职称材料
3
改进误匹配剔除的SLAM算法
伞红军
王
汪林
陈久朋
王
晨
《软件导刊》
2021
1
下载PDF
职称材料
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0
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参考文献
引证文献
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