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人工神经网络在暖通空调领域的应用研究发展 被引量：40
1
作者 李玉云 王永骥 《暖通空调》 北大核心 2001年第1期38-41,共4页
综述了人工神经网络在暖通空调领域的研究和开发现状 ,阐述了负荷预测、能量管理、故障诊断、系统辨识与控制等应用方面 。
关键词 人工神经网络 能源管理 系统辨识 暖通空调
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基于神经网络的PID参数自整定与实时控制 被引量：33
2
作者 龚菲 王永骥 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期69-71,共3页
将Bang Bang控制与神经网络自适应控制相结合 ,利用神经元的学习功能构成了一种自适应PID控制器 .控制器在Bang Bang控制阶段进行系统辨识 ,利用系统参数整定PID控制参数 ,作为神经网络权系数的初值 ,其结构简单 ,工作稳定、鲁棒性强 .... 将Bang Bang控制与神经网络自适应控制相结合 ,利用神经元的学习功能构成了一种自适应PID控制器 .控制器在Bang Bang控制阶段进行系统辨识 ,利用系统参数整定PID控制参数 ,作为神经网络权系数的初值 ,其结构简单 ,工作稳定、鲁棒性强 .实时控制结果表明 ,这类神经网络自适应控制器可有效地用于一类电加热炉系统的温度控制 ,使得系统具有快速响应性和良好的抗干扰性 . 展开更多
关键词 PID参数自整定 BANG-BANG控制 系统辨识 神经网络自适应控制器 电加热炉系统 神经网络自适应PID控制
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一种改进的基于类间方差的阈值分割法 被引量：21
3
作者 孔明 孙希平 王永骥 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期46-47,共2页
在图像的目标和背景像素灰度均服从正态分布时 ,提出了一种改进的基于最大类间方差法的图像分割算法 .对新算法进行了测试并与最大类间方差法和最大熵法进行了比较 ,结果表明 ,新的改进算法在图像分割过程中具有速度快。
关键词 图像分割 阈值 改进算法 最大类间方差法
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多智能体时滞网络的加权平均一致性 被引量：30
4
作者 俞辉 蹇继贵 王永骥 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期558-561,565,共5页
提出了线性和非线性分布式协调控制器,使多智能体系统取得加权平均一致性.对于线性控制器,考虑网络存在通信时间延迟的情形,给出了能容忍的最大固定时滞的一个紧凑上界.考虑网络结点控制输入的有界约束,给出了一类非线性分布式控制器的... 提出了线性和非线性分布式协调控制器,使多智能体系统取得加权平均一致性.对于线性控制器,考虑网络存在通信时间延迟的情形,给出了能容忍的最大固定时滞的一个紧凑上界.考虑网络结点控制输入的有界约束,给出了一类非线性分布式控制器的收敛性分析.结果说明,网络的连通性是系统取得一致性的关键.最后对时滞网络的情形给出了仿真示例. 展开更多
关键词 多智能体 时间延迟 协调控制 加权平均一致性
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基于动态神经网络的PID参数整定与实时控制 被引量：21
5
作者 王俊国 王永骥 万淑芸 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期777-778,810,共3页
提出了一种基于对角回归神经网络的PID控制器结构,给出了PID参数在线自整定的学习控制算法。为检验控制效果同时还使用了静态BP网络来整定PID参数,并在Matlab环境下,分别建立了基于对角回归神经网络和BP网络的液位实时控制系统。实际的... 提出了一种基于对角回归神经网络的PID控制器结构,给出了PID参数在线自整定的学习控制算法。为检验控制效果同时还使用了静态BP网络来整定PID参数,并在Matlab环境下,分别建立了基于对角回归神经网络和BP网络的液位实时控制系统。实际的控制效果说明,基于动态网络的PID控制器工作稳定,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 对角回归神经网络 PID控制器 自适应控制
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用于非线性加热炉的神经网络预测控制器 被引量：12
6
作者 李玉云 王永骥 刘烨 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期216-220,共5页
将预测控制的优化思想与神经网络精确描述非线性和不确定性动态过程的特性有机结合，提出了可用于非线性加热炉的直接优化的神经网络预测控制方法，该方法是采用离线训练的神经网络，通过在线反馈校正，分段优化控制量，可使最优预测输... 将预测控制的优化思想与神经网络精确描述非线性和不确定性动态过程的特性有机结合，提出了可用于非线性加热炉的直接优化的神经网络预测控制方法，该方法是采用离线训练的神经网络，通过在线反馈校正，分段优化控制量，可使最优预测输出逼近参考轨迹；基于李雅普诺夫方法，讨论了闭环系统的稳定性，得到闭环系统局部渐进稳定的一个充分条件；讨论了加权系数h与λ对系统的影响；仿真结果表明了该方法的有效性、准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 神经网络 预测控制 分段优化 时滞系统 非线性加热炉
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非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪 被引量：20
7
作者 刘磊 向平 +1 位作者 王永骥 俞辉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第z2期1884-1889,共6页
研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink... 研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学模型 非完整约束 轨迹跟踪 控制LYAPUNOV函数
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BLDC位置伺服系统的离散变结构控制 被引量：20
8
作者 瞿少成 王永骥 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期96-99,共4页
针对离散变结构控制系统的抖振,在离散趋近率的基础上,提出了一种扰动动态补偿的离散趋近率,设计了离散变结构控制(DVSC)策略,研究了变结构控制系统的鲁棒性能,应用于无刷直流电动机(BLDC)位置伺服系统。理论推导与仿真实验表明:新的离... 针对离散变结构控制系统的抖振,在离散趋近率的基础上,提出了一种扰动动态补偿的离散趋近率,设计了离散变结构控制(DVSC)策略,研究了变结构控制系统的鲁棒性能,应用于无刷直流电动机(BLDC)位置伺服系统。理论推导与仿真实验表明:新的离散变结构控制策略可以明显改善系统的品质,增强系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 BLDC 位置伺服系统 离散变结构控制 鲁棒性能 无刷直流电动机
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基于有向网络的智能群体群集运动控制 被引量：18
9
作者 俞辉 王永骥 程磊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期79-83,共5页
对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓... 对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的,时不变的,运用传统的LaSalle不变集原理,代数图论的有关技巧进行了稳定性分析,并得到以下主要结论:i)智能群体速度方向渐进收敛,并保持方向一致;ii)智能群体速度大小渐进收敛,并保持大小相等;iii)有邻接关系的智能体(Agent)之间没有碰撞发生;iv)智能群体的势场函数被最小化．理论分析显示,有向图的弱连通性及一种称为平衡图的有向图在系统的稳定性分析中扮演着关键角色．最后,给出了一个仿真例子对理论结果进行了验证． 展开更多
关键词 智能群体 群集运动 有向图 平衡图 代数图论
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一类多包传输网络控制系统的设计及稳定性分析 被引量：12
10
作者 杨业 王永骥 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2005年第2期129-132,共4页
根据现场总线网络的传输特性, 提出了一种适用于多包传输网络控制系统的设计方法, 即控制器和传感器节点采取时间驱动方式工作, 执行器节点采用事件驱动方式; 将多包传输网络控制系统建模为切换控制系统. 然后基于切换系统分析方法和稳... 根据现场总线网络的传输特性, 提出了一种适用于多包传输网络控制系统的设计方法, 即控制器和传感器节点采取时间驱动方式工作, 执行器节点采用事件驱动方式; 将多包传输网络控制系统建模为切换控制系统. 然后基于切换系统分析方法和稳定性理论得出了网络控制系统指数稳定的充分条件. 最后,通过实例分析证实了本文所提设计方法的可行性, 以及理论的正确性.* 展开更多
关键词 网络控制系统 多包传输 切换系统 稳定性
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新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人 被引量：17
11
作者 吴军 王永骥 +1 位作者 黄剑 霍卫光 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期279-282,共4页
针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现... 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性. 展开更多
关键词 康复机器人 多自由度 气动肌肉 可穿戴式 PID控制
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稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制 被引量：15
12
作者 俞辉 王永骥 程磊 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期56-58,共3页
对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a.所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致... 对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a.所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b.所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c.互连的agent之间没有碰撞发生;d.所有agent的人工势场函数被最小化.用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫理论进行了稳定性分析.最后,给出了一个计算机仿真例子对所得结论进行了验证.仿真结果表明,控制策略可以保证所有agent的速度大小和方向收敛到与Leader保持一致,同时避免碰撞,并保持一个紧凑的编队. 展开更多
关键词 多智能体系统 协调控制 群集 图论
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基于扰动动态补偿的离散滑模变结构控制 被引量：15
13
作者 瞿少成 王永骥 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期311-314,318,共5页
提出一种扰动动态补偿的离散趋近率,分析了不确定离散滑模控制系统的鲁棒性,研究了准滑动模态的存在条件及其动态特征.利用不确定条件下实际趋近率与理想趋近率的偏差,直接平滑地预测内部参数摄动与外部扰动,克服了常规变结构控制中需... 提出一种扰动动态补偿的离散趋近率,分析了不确定离散滑模控制系统的鲁棒性,研究了准滑动模态的存在条件及其动态特征.利用不确定条件下实际趋近率与理想趋近率的偏差,直接平滑地预测内部参数摄动与外部扰动,克服了常规变结构控制中需已知不确定性边界的限制,而且不必满足匹配条件,既保留了传统趋近率的所有优点,又有效地降低了系统的抖振.仿真结果证明了理论推导的正确性. 展开更多
关键词 滑模变结构控制 动态补偿 离散趋近率 鲁棒性
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基于柯西变异的多策略协同进化粒子群算法 被引量：19
14
作者 王永骥 苏婷婷 刘磊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期2875-2883,共9页
为了提高粒子群算法在优化仿真中的性能,提出基于柯西变异的多策略协同进化粒子群算法。该方法将种群划分为3个子群,以一定的概率选中粒子进行柯西变异,未被选中的粒子采用不同的子群进化策略(大范围搜索策略,精细搜索策略,自适应速度... 为了提高粒子群算法在优化仿真中的性能,提出基于柯西变异的多策略协同进化粒子群算法。该方法将种群划分为3个子群,以一定的概率选中粒子进行柯西变异,未被选中的粒子采用不同的子群进化策略(大范围搜索策略,精细搜索策略,自适应速度更新策略)来调节自身的开发能力和探测能力,子群间通过共享信息来达成协同合作。仿真中将3种策略应用在3种测试函数的优化中,验证3种策略的优点,同时对月球软着陆进行仿真寻优,结果表明改进PSO的优化性能优于其它改进算法,采用OpenMP对改进PSO进行并行化仿真,提高并行化PSO算法的效率。 展开更多
关键词 粒子群算法 多策略 开发 探测 柯西变异 OpenMP并行化
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基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制 被引量：14
15
作者 俞辉 王永骥 刘磊 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1721-1724,共4页
对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平... 对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 智能群体 群集运动 协调控制 非平滑分析 图论
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基于单神经元自适应PID控制的温控系统研究 被引量：15
16
作者 陈静 王永骥 《计算技术与自动化》 2006年第1期20-22,共3页
采用Bang-Bang控制和单神经元自适应PID控制相结合的控制方法,并且对Bang-Bang控制进行改进,即引入逐级递减Bang-Bang控制的概念,并且使Bang-Bang控制的控制初始值以一定的规律按照温度设定值的变化而变化。实验结果表明,该控制算法对... 采用Bang-Bang控制和单神经元自适应PID控制相结合的控制方法,并且对Bang-Bang控制进行改进,即引入逐级递减Bang-Bang控制的概念,并且使Bang-Bang控制的控制初始值以一定的规律按照温度设定值的变化而变化。实验结果表明,该控制算法对于电加热炉温度具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 电加热炉 单神经元自适应PID控制 改进的Bang—Bang控制
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基于序列二次规划算法的再入轨迹优化研究 被引量：15
17
作者 郑总准 吴浩 王永骥 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期8-13,18,共7页
介绍了序列二次规划算法在飞行器再入轨迹优化问题中的应用。首先引入了能量替代变量对无量纲运动方程进行推导,使得运动方程和优化问题易于处理,考虑严格的过程约束和终端约束,以攻角和倾侧角为控制变量,总加热量最小为性能指标;然后... 介绍了序列二次规划算法在飞行器再入轨迹优化问题中的应用。首先引入了能量替代变量对无量纲运动方程进行推导,使得运动方程和优化问题易于处理,考虑严格的过程约束和终端约束,以攻角和倾侧角为控制变量,总加热量最小为性能指标;然后通过直接配点法将最优控制问题转化为非线性规划问题,选取各节点的状态量和控制量作为优化参数;最后应用序列二次规划算法对非线性规划问题进行求解。针对多约束的再入飞行器的轨迹优化时对初值敏感的问题,提出一种参考轨迹快速规划算法,提高了优化速度。仿真结果表明提出的方法能够较快地搜索到最优轨迹,满足所有约束且落点精度高。 展开更多
关键词 轨迹优化 非线性规划 配点法 序列二次优化 参考轨迹
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MATLAB图形用户界面环境下的实时控制系统 被引量：9
18
作者 王俊国 王永骥 万淑芸 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2004年第9期27-29,共3页
采用PCL812PG数据采集卡,以MATLAB6 5作为软件平台,利用MATLAB图形用户界面(GUI)开发出控制算法可以扩展的过程控制系统。介绍了MATLAB应用程序接口文件MEX和图形用户界面设计技术,并通过GUI界面下的2种控制算法,完成了对液位控制实验... 采用PCL812PG数据采集卡,以MATLAB6 5作为软件平台,利用MATLAB图形用户界面(GUI)开发出控制算法可以扩展的过程控制系统。介绍了MATLAB应用程序接口文件MEX和图形用户界面设计技术,并通过GUI界面下的2种控制算法,完成了对液位控制实验装置的实时控制。 展开更多
关键词 MATLAB 数据采集卡 实时控制系统 图形用户界面 MEX 液位控制
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一种基于改进粒子滤波的多目标跟踪算法 被引量：12
19
作者 刘国成 王永骥 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期317-320,共4页
针对复杂背景环境下的多目标跟踪问题,论述了主要的数据关联技术,将目标检测算法与粒子滤波相结合,利用颜色直方图作为观测模型,并利用全领域(GNN)算法进行数据关联,提出一种改进的基于粒子滤波的多目标跟踪算法,实现了视频场景中的多... 针对复杂背景环境下的多目标跟踪问题,论述了主要的数据关联技术,将目标检测算法与粒子滤波相结合,利用颜色直方图作为观测模型,并利用全领域(GNN)算法进行数据关联,提出一种改进的基于粒子滤波的多目标跟踪算法,实现了视频场景中的多个目标跟踪.该算法对于目标在场景中的频繁出现和消失、相似外表、交叉运动和短暂遮挡等均有较好的处理效果. 展开更多
关键词 粒子滤波 视觉跟踪 多目标跟踪 数据关联
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水轮机组调速系统的自适应神经元控制 被引量：10
20
作者 王永骥 陈捷 +1 位作者 徐桂英 徐健 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第1期117-120,共4页
水轮机组调速系统的自适应神经元控制王永骥，陈捷，徐桂英，徐健（华中理工大学自控系武汉４ｓ００７４）关键词神经元控制器，稳定性，水轮机组基于人工神经元网络的控制展示了强大的生命力．本文研究了水轮机组调速系统的自适应神经... 水轮机组调速系统的自适应神经元控制王永骥，陈捷，徐桂英，徐健（华中理工大学自控系武汉４ｓ００７４）关键词神经元控制器，稳定性，水轮机组基于人工神经元网络的控制展示了强大的生命力．本文研究了水轮机组调速系统的自适应神经元控制问题，分析了这类系统的闭环稳... 展开更多
关键词 神经元 控制器 水轮机组 调速
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