题名 基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法
被引量：16
1
作者
王 正 家 夏正 乔 孙楚杰 王 幸李明
机构
湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期723-727,748,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51275158)
文摘
针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。
关键词
自主跟随机器人 定位 多传感器信息融合 多信号源 避障
Keywords
the following robot locate multi-sensor information fusion multi-signal source obstacle avoidance
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于HALCON的大幅面柔性印刷品质量检测
被引量：7
2
作者
周阳 王 正 家 徐伟 邬礼默 罗欢
机构
湖北工业大学机械工程学院
出处
《湖北工业大学学报》
2016年第4期14-16,共3页
基金
国家自然科学基金(51275158) 重点实验室开放基金(DMETKF2014015)
文摘
一般印刷品表面质量的检测只需与样品进行完全对照,相异部分即可判定为缺陷,而大幅面柔性印刷品在生产线上与样品存在一定的拉伸变形,但对几个丝的划痕、甚至零点几个丝的套印不准都必须检出,这给视觉检测带来了很大的困难。对此设计了大幅图像分区块、区块图像检测和整体图像判定等算法,并利用该方法对大幅面商标印刷品的表面质量进行检测,检测结果表明了该方法的有效性与实用价值。
关键词
机器视觉 HALCON 大幅面印刷品 质量检测
Keywords
machine vision HALCON large format prints quality inspection
分类号
TS807
[轻工技术与工程]
题名 结合加权引导滤波和小波变换的低照度图像增强算法
被引量：2
3
作者
王 少东吴春林 刘永城 谢雨晴 王 正 家
机构
湖北工业大学机械工程学院 湖北工业大学底特律绿色工业学院
出处
《湖北工业大学学报》
2023年第5期14-18,共5页
文摘
针对低照度图像增强处理后存在图像细节差、色彩失真和“光晕伪影”等问题,在HSV颜色空间中处理图像,将V通道分量进行小波变换分解,对低频系数采用改进加权引导滤波替代高斯滤波作为环绕函数的多尺度Retinex算法处理,对高频系数采用改进的阈值函数降噪处理,小波逆变换重构V通道分量,对重构的V通道分量进行Gamma校正处理并转换回RGB颜色空间。实验结果表明,该算法增强后图像亮度提升明显,同时抑制了“光晕伪影”,颜色失真较少且细节丰富。
关键词
加权引导滤波 HSV颜色空间 多尺度RETINEX 图像增强 小波变换
Keywords
weighed guided filtering HSV color space multi-scale Retinex image enhancement wavelet transform
分类号
TP911.73
[自动化与计算机技术]
题名 基于改进PSF估计的车载复杂图像复原
4
作者
吴春林 王 正 家 朱永平 何飞宇 白锦瑞
机构
湖北工业大学机械工程学院 湖北省产品质量监督检验研究院
出处
《无线电工程》
2024年第2期302-311,共10页
基金
国家自然科学基金(51275258)。
文摘
针对车载视频图像中同时包含局部运动模糊和全局运动模糊,现有去模糊算法难以适用且效果差等问题,提出一种基于再模糊理论的复杂车载模糊图像复原方法。根据车载视频图像的特点把图像分割为车身和非车身区域,采用改进后的模糊参数估计算法,在车身区域图像块估算出的全局运动模糊参数,对整幅图像进行全局模糊恢复;对复原前后的非车身图像进行分块处理,利用复原前后图像块结构相似度(Structural Similarity,SSIM)和局部均方差的差异性,检测和提取出局部模糊区域;对提取的模糊区域进行复原后与清晰区域拼接融合,合成清晰的图像。与现有算法对比实验分析,所提算法取得了不错的效果,且复原后图像的峰值信噪比(Peak Signal to Noise Ratio,PSNR)和SSIM表现良好。
关键词
再模糊理论 运动模糊 分块处理 峰值信噪比 结构相似度
Keywords
re-blur theory motion blur chunked processing PSNR SSIM
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于多尺度区域卷积神经网络小交通标志识别算法
被引量：6
5
作者
谭波 王 正 家
机构
湖北工业大学机械工程学院 现代制造质量工程湖北省重点实验室
出处
《现代电子技术》
2021年第15期59-64,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51275158)。
文摘
在实际交通环境中,小交通标志目标识别呈现多尺度分布易受复杂环境的影响,造成识别精度低。针对这一情况,提出一种多尺度区域卷积神经网络(MR⁃CNN)检测算法。在检测阶段,MR⁃CNN采用多尺度反卷积运算对较深卷积层的特征进行上采样,并将其与浅层的特征连接起来,构建融合后的特征图;在分类阶段,利用多尺度的上下文区域给目标对象提供周围建议信息,并为全连接层构造融合特征,其中区域建议网络(RPN)内融合的特征图主要用于提高小交通标志的图像分辨率和语义信息。最后,在国内常见的数据集Tsinghua Tencent 100K上测试了MR⁃CNN架构。实验结果表明,提出的小交通标志目标检测算法相比于传统方法,在检测精度和召回率方面更加优越,具有实际应用价值。
关键词
小交通标志识别 卷积神经网络 检测算法 特征采样 深度学习 多尺度特征融合
Keywords
small traffic sign recognition CNN detection algorithm feature sampling deep learning multi⁃scale feature fusion
分类号
TN911.73-34
[电子电信—通信与信息系统]
题名 闭合性腹部损伤272例临床分析
被引量：5
6
作者
伍崇俊 王 正 家 杨述飞
机构
通江县人民医院
出处
《现代医药卫生》
2005年第1期65-66,共2页
关键词
闭合性腹部损伤 治愈 死亡
分类号
R656
[医药卫生—外科学]
题名 基于线激光传感器的T型焊件焊缝检测及误差修正
7
作者
王 正 家 朱泽文 朱钦淼 杨晓龙 雷卓
机构
湖北工业大学机械工程学院 华中科技大学机械科学与工程学院 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第9期48-54,共7页
基金
国家自然科学基金项目(No.51275158)。
文摘
为了提高T型焊件焊缝检测的精度,提出了一种基于线激光传感器的检测方法,并分析了该方法下的主要误差来源。首先,通过线激光传感器边缘偏差修正方法实现腹板边缘误差的修正,再针对面板上偏移和丢失的激光点,提出一种基于稳健最小二乘法的修正算法,实现偏移点的剔除和丢失点的补偿。以焊缝宽度为0.800 mm的T型焊件作为实验对象,经修正后的激光点数据,在15°和20°入射角度下,测量误差分别降低了4倍和2.5倍,测量误差最小达0.005 mm,在确保了检测效率的同时也提高了测量精度。
关键词
T型焊件 线激光 点云 误差补偿 最小二乘法
Keywords
t-shaped weldment line laser point cloud error compensation least square method
分类号
TN209
[电子电信—物理电子学]
题名 自由空间中的机器人自主避障方法研究
8
作者
王 正 家 吴顺尧 何涛 王 若
机构
湖北工业大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第6期54-57,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275158)
文摘
移动机器人在运动过程中,针对路面凹坑和突起的大小与位置存在难以检测的问题,影响障碍定位与避障运动的规划,提出了一种路面障碍检测与规避方法。通过在移动机器人上安装激光测距雷达和超声波测距传感器,能够有效获取路面凹陷和突起的特征信息;通过改进的多传感器信息融合算法,实现路面凹陷的大小与位置的分析计算;在避障控制中引入反向传播(BP)神经网络,通过改变BP神经网络的学习速率,提高移动机器人的避障精度。根据该方法,建立了移动机器人避障模型,并进行了仿真验证。结果表明:所提方法可在检测到路面凹陷和突起的同时实现有效避障,为移动机器人应用提供参考。
关键词
移动机器人 多传感器信息融合 反向传播神经网络算法 避障
Keywords
mobile robot multi-sensor information fusion back propogation(BP)neural network algorithm obstacle avoidance
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于跨尺度PatchMatch的立体匹配算法
被引量：2
9
作者
王 正 家 陈长乐 徐研彦 陈钒齐
机构
湖北工业大学机械工程学院 湖北工业大学底特律绿色工业学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第12期114-119,共6页
基金
国家自然科学基金(51275158)项目资助。
文摘
针对现有的PatchMatch(3D标签优化)立体匹配算法存在对图像中弱纹理、视差不连续区域匹配精度低的问题,提出了一种结合超像素分割和跨尺度PatchMatch的立体匹配算法。首先,通过高斯下采样获得多尺度图像并对各尺度图像超像素分割。其次,基于四色定理腐蚀超像素边界使3D标签在超像素上迭代传播具有子模性和独立性,生成的子模能量用图割(graph cut, GC)算法得到最优解。最后,提出跨尺度能量函数模型,约束不同尺度下同名像素3D标签能量一致,使3D标签迭代传播可在不同尺度进行GC优化,获得最优视差图。在Middlebury数据集上的实验结果表明,本文算法对21组弱纹理、复杂纹理图像的平均误匹配率为2.20%,相比其他改进的PatchMatch立体匹配算法误匹配率降低了10.1%,且视差图误匹配可视化显示,弱纹理、视差不连续区域匹配效果优于其他改进的PatchMatch立体匹配算法。
关键词
立体匹配 3D标签 跨尺度 超像素 视差图
Keywords
stereo matching 3D label cross-scale superpixel disparity map
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 一种应用于ACA固化的热压装置设计
被引量：1
10
作者
郑堃 吴金波 尹周平 王 正 家
机构
华中科技大学
出处
《机械与电子》
2006年第7期26-29,共4页
基金
国家"九七三"资助项目(2003CB716207) 全国优秀博士论文专项资金(200329)
文摘
设计了一种基于ACA互连工艺,用于RFID标签制造的热压装置,建立了热压固化装置集中参数模型,通过模型计算了不同工作温度下,固化装置参考点温度和不同区域的热流大小,应用有限元分析软件ANSYS,对该模型的稳态热性能进行了数值分析,并与实际测量数据和集中参数模型的计算结果进行了对比,证明了集中参数模型的有效性,根据计算结果对固化装置的设计方案进行了分析,指出了影响固化装置热学性能的主要因素。
关键词
各项异性导电胶 热压 集中参数模型 有限元分析
Keywords
ACA thermocompression lumped-parameter model finite element analysis
分类号
TB131
[理学—物理]
题名 封装设备加热单元的高精度温度控制
被引量：1
11
作者
王 正 家 尹周平 熊有伦
机构
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
出处
《工业加热》
CAS
2010年第2期20-23,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50705035 50625516) 863重大课题(2006AA04A110)
文摘
提出了一种通过使用有限元模型实现高精度温度控制的方法。在封装设备加热单元的高精度温度控制中,建立了热压头的参数化有限元模型,结合有限元模型以及设定的系统性能指标,对控制参数PID进行了优化。优化后提高了系统的响应速度及控制精度,并在封装设备的应用中取得了良好的效果。
关键词
有限元 温度控制 最优化
Keywords
finite element model temperature control optimization
分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 AutoCAD 提供的图文数据在实体模型上的应用
被引量：1
12
作者
王 正 家 吴振彪 高振国
机构
武汉锅炉厂
出处
《湖北工学院学报》
1998年第1期39-42,共4页
文摘
论述了如何利用ＡｕｔｏＣＡＤ提供的扩展图元数据使单个的图元数据具有某些模型属性，并实现其它各向视图、剖面图的自动生成，及整个模型实体的移动、拷贝等．
关键词
扩展图元数据 CAD AUTOCAD 实体模型
Keywords
computer aided design extended picture data database
分类号
TP391.72
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 AutoCAD中材料表的自动生成
被引量：1
13
作者
华中平 王 正 家
机构
湖北工学院机械工程系 武汉锅炉厂设备处
出处
《湖北工业大学学报》
1998年第4期59-62,共4页
文摘
介绍了一种在AutoCAD中,从向AutoCAD数据缓冲区加扩充数据。
关键词
计算机辅助设计 扩充实体数据 材料表
Keywords
CAD extended data material bill
分类号
TP391.72
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 锅炉省煤器的优化设计
14
作者
吴振彪 王 正 家 胡林玲
机构
武汉锅炉厂
出处
《湖北工学院学报》
1997年第1期38-42,共5页
文摘
探讨了最优化技术应用于锅炉省煤器优化设计的方法，提出了多种算法功能和技术进行组合的优化策略，给出了一种省煤器优化设计的数学模型；结合一个应用实例进行了优化。
关键词
锅炉 省煤器 优化设计 数学模型
Keywords
boiler water preheater optimum design
分类号
TK223.33
[动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
题名 智能读码器镜头自动对焦系统的设计与实现
15
作者
王 正 家 李勇 邵明志 何涛
机构
湖北工业大学机械工程学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021年第11期38-42,72,共6页
文摘
针对目前智能读码器镜头人工对焦方式繁琐、读码器技术更新而对焦驱动方案尚未快速跟进,液态镜头驱动方案复杂、对非标准接口兼容少、国内读码器自动对焦系统不足等问题,提出一种实现自动对焦、系统方案成熟可靠、镜头适配性强、对焦精度99.6%以上、体积小型化的智能读码器对焦系统。系统基于ARM平台和LINUX系统开发,采用MS419xx国产驱动芯片、国产小尺寸镜头底座,通过实际对焦测试,该系统对焦成功率99.6%以上,具有灵活、稳定、可靠性高等特点。
关键词
智能读码器 自动对焦 ARM平台 LINUX系统 MS419xx驱动芯片
Keywords
smart code reader autofocus ARM platform LINUX system MS419xx drive chip
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 利用ARX进行AutoCAD二次开发
16
作者
华中平 王 正 家
机构
湖北工学院机制机电教研室
出处
《机械制造》
北大核心
1999年第10期15-18,共4页
文摘
自AutoCAD13版本开始,AutoDesk公司推出了一种新的面向对象的软件接口ARX(AutoCADRuntime Extension)。该接口以VC++为开发语言,ARK库为开发工具,采用面向对象的编程方法且支持MFC编程。至此既可利用MFC,又可与ARX工具库结合来实现AutoCAD的二次开发。
关键词
ATUOCAD 面向对象 二次开发 ARX
分类号
TP391.72
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP311.52
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
题名 女性腹股沟斜疝13例报告
17
作者
伍崇俊 王 志王 正 家
机构
四川通江县人民医院
出处
《中华医药学杂志》
2004年第1期80-81,共2页
文摘
我院从1989年至2001年共收治女性腹股沟斜疝13例。随访2年至8年，报告如下：
关键词
女性 腹股沟斜疝 手术治疗 手术方法
分类号
R656.21
[医药卫生—外科学]
题名 拔T管后延迟性胆汁性腹膜炎1例
18
作者
伍崇俊 雷敏川 王 正 家
机构
四川通江县人民医院
出处
《中华医药学杂志》
2003年第12期91-92,共2页
文摘
病人女，58岁，因反复右上腹疼痛4年，加重伴黄疸5天入院。查体：T38．4℃，营养差，消瘦，右上腹压痛，反跳痛。Murphy征(+)。B超提示胆囊结石，胆囊炎，胆总管结石伴梗阻。
关键词
延迟性 拔T管 胆汁性腹膜炎 查体 压痛 腹压 入院 营养 消瘦
分类号
R657
[医药卫生—外科学]
R656.41
[医药卫生—临床医学]
题名 胆管损伤22例诊治体会
19
作者
伍崇俊 雷敏川 王 明祥王 正 家 杨剑鸿
机构
四川省通江县人民医院
出处
《青海医药杂志》
2005年第2期16-17,共2页
文摘
笔者对 1986年以来收治的 2 2例胆管损伤的临床资料进行回顾性分析 ,本组均手术治疗 ,其中内引流 7例 ,外引流 12例 ,腹腔镜下胆管缝合 2例 ,胆囊管结扎 1例。 2次以上再手术 10例 (次 )。治愈 2 1例 ,死亡 1例。说明对胆管损伤的治疗 ,只要去除病变 ,引流通畅 。
关键词
胆管损伤 诊治体会 治疗 内引流 结扎 外引流 胆管缝合 流通
分类号
R657.4
[医药卫生—外科学]
题名 锅炉尾部受热面图形参数化生成
20
作者
王 正 家 陈志民 彭启麟 吴振彪
机构
武汉锅炉厂 湖北工学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
1998年第1期28-30,共3页
文摘
论述了利用图形软件进行锅炉尾部受热面工程图形实用化开发的基本方法，并以锅炉省煤器蛇形管为例进行了说明。
关键词
锅炉 尾部受热面 图形参数化生成 省煤器
分类号
TK223.3
[动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
