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基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法 被引量：20
1
作者 苏婷婷 张好剑 +6 位作者 王云宽 秦晓飞 吴少泓 郑军 常剑章 王枝增 孙洪生 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期46-55,共10页
针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲... 针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划,确定运动轨迹插补点的位置;最后,以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数,得到平滑的运动轨迹.仿真分析表明,基于该方法的拾放操作具有较短的运动周期,轨迹平滑且有较平稳的运动特性;实验结果表明,Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作,实现了并联机器人的高速作业. 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹规划 毕达哥拉斯速端曲线 参数优化
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创新型管理模式对积分制管理的研究 被引量：3
2
作者 倪泽篯 倪四钰 +4 位作者 才玉斌 李强 王枝增 陈庚 吴涛 《管理观察》 2016年第30期27-29,共3页
创新型管理模式——积分制管理模式,就是在企业管理中采用积分(奖分和扣分)对人的能力和综合表现进行全方位量化的考核,用软件记录积分,并将积分永久性与个人福利待遇挂钩,从而全方位调动人的积极性与正能量,提升企业的经济效益与社会... 创新型管理模式——积分制管理模式,就是在企业管理中采用积分(奖分和扣分)对人的能力和综合表现进行全方位量化的考核,用软件记录积分,并将积分永久性与个人福利待遇挂钩,从而全方位调动人的积极性与正能量,提升企业的经济效益与社会效益的一种管理模式。 展开更多
关键词 创新管理 积分管理 模式 形成 作用与特点
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建筑工地施工升降机的安全使用 被引量：1
3
作者 晏洪财 王枝增 《品牌与标准化》 2014年第2期95-96,共2页
施工升降机是建筑工程垂直运输不可缺少的施工设备。近年来施工升降机的恶性事故时有发生，究其根本原因，管理措施不到位，缺乏科学性，是造成施工升降机事故隐患的根本原因。本文从施工升降机的选型入场、安装验收、合理使用等方面来... 施工升降机是建筑工程垂直运输不可缺少的施工设备。近年来施工升降机的恶性事故时有发生，究其根本原因，管理措施不到位，缺乏科学性，是造成施工升降机事故隐患的根本原因。本文从施工升降机的选型入场、安装验收、合理使用等方面来说明施工升降机使用中需要注意的几个问题。 展开更多
关键词 施工升降机 安全措施 科学管理 教育培训
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塔式起重机装拆中应注意的问题 被引量：1
4
作者 晏洪财 王枝增 《品牌与标准化》 2014年第4期78-79,共2页
塔机在建筑施工中的拆迁日益频繁，拆装成了一个十分重要的工作环节。塔机的拆装是事故的多发阶段，因拆装不当和安装质量不合格而引起的安全事故占有很大的比重。
关键词 塔式起重机 拆装
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浅谈如何做好电梯的安全管理
5
作者 晏洪财 王枝增 《品牌与标准化》 2014年第2期92-92,共1页
电梯作为一种垂直方向的交通工具，像其他交通工具一样，在给人们节省时间和体力的同时，也不可避免地带来了一定的风险。为此，要通过树立安全意识，加强维修保养；加强使用管理，做好宣传培训；加大安全整改，保障安全运行等管理工作... 电梯作为一种垂直方向的交通工具，像其他交通工具一样，在给人们节省时间和体力的同时，也不可避免地带来了一定的风险。为此，要通过树立安全意识，加强维修保养；加强使用管理，做好宣传培训；加大安全整改，保障安全运行等管理工作规避其风险。 展开更多
关键词 电梯 维护保养 及时整改 使用管理 宣传与培训
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