下肢外骨骼助力机器人关节驱动设计及试验分析 被引量：16

1

作者 汪步云 王月朋 +3 位作者 梁艺 汪志红 季景 许德章 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第23期55-66,共12页

针对人体下肢关节特点与助行要求,设计了外骨骼机器人关节结构;通过ADAMS软件仿真,分析了外骨骼机器人水平助行过程中关节功率配置需求,根据关节需求设计了外骨骼电液伺服驱动系统;为满足外骨骼机器人对人体下肢关节助力及柔顺性要求,... 针对人体下肢关节特点与助行要求,设计了外骨骼机器人关节结构;通过ADAMS软件仿真,分析了外骨骼机器人水平助行过程中关节功率配置需求,根据关节需求设计了外骨骼电液伺服驱动系统;为满足外骨骼机器人对人体下肢关节助力及柔顺性要求,提出了基于关节误差估计的PID控制方法。详细介绍了外骨骼机器人下肢关节结构的运动形式与技术参数,优化配置了关节结构的运动范围与驱动行程,对该机器人进行了运动学分析并通过外骨骼的典型动作进行验证;划分了外骨骼助行过程中步态与关节驱动映射,给出误差估计与补偿PID控制的具体参数;分别从关节跟踪与助力功率的角度,量化分析、对比了基于关节误差估计与常规PID两种控制方法的助力指标参数。试验结果表明,所设计外骨骼关节与驱动系统可实现穿戴者助力行走;对比常规PID控制,抑制了关节驱动控制输出区间的不连续,改善了关节跟踪误差,提升了助力效果与柔顺性。 展开更多

关键词 外骨骼机器人 助行控制 关节运动 电液伺服驱动 误差估计

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基于《单片机原理及应用》课程混合式改革

2

作者 石婷婷 阚延鹏 王月朋 《办公自动化》 2024年第12期48-51,共4页

当前《单片机原理及应用》课程在高校多以课堂理论教学为主,对于学生来说纯课堂理论教学并不能培养学生解决实际问题的能力。所以提出混合式教学的方法,提高学生对于单片机课程兴趣,从而提高学生的创新能力和动手能力。基于混合式教学... 当前《单片机原理及应用》课程在高校多以课堂理论教学为主,对于学生来说纯课堂理论教学并不能培养学生解决实际问题的能力。所以提出混合式教学的方法,提高学生对于单片机课程兴趣,从而提高学生的创新能力和动手能力。基于混合式教学的方法,学生能自觉地去探索单片机丰富的应用资源,提高学生的综合素质、实践能力以及创新精神。所以,在教学过程应以学生为主,增强学生学习体验、提升教学质量并强化师生互动。 展开更多

关键词 混合式 单片机原理及应用 专业课程 教学设计 教学思路

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面包切片装置设计与仿真

3

作者 方晶晶 温博伦 王月朋 《办公自动化》 2024年第6期87-89,59,共4页

各种切片面包,如吐司等在各大商店超市有售,也深受大众青睐,对于生产销售面包的工厂、商超而言,高效率、高品质、低成本地完成面包切片具有重要意义。本研究设计一款结构简单、方便高效且不限于面包大小、软硬程度的面包切片装置,该装... 各种切片面包,如吐司等在各大商店超市有售,也深受大众青睐,对于生产销售面包的工厂、商超而言,高效率、高品质、低成本地完成面包切片具有重要意义。本研究设计一款结构简单、方便高效且不限于面包大小、软硬程度的面包切片装置,该装置主要由传送带输送结构和曲柄滑块切片结构两大部分组成,通过切刀上下往复运动与传送带直线运动相配合,在传送带上安装分流板,同时进行两组面包的切片工作,完成对面包的快速、等厚、均匀切片。本设计中,通过在分流板上开设卡口,使切片时相对稳定,面包不易塌陷,且分流板相对距离可通过螺栓调节,因此该装置对面包尺寸、软硬程度基本无要求,扩大使用范围。最后,通过建立曲柄滑块切刀系统的动力学模型,采用ADAMS动力学仿真软件进行运动学仿真,验证装置的可行性,对其它切片场合具有借鉴意义。 展开更多

关键词 切片 装置设计 ADAMS 运动学仿真

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内蒙古阴佩地区铅锌多金属矿地球化学特征及找矿潜力分析

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作者 赵东升 王月朋 《西部资源》 2024年第1期82-87,共6页

本文在分析区域成矿地质条件的基础上,利用地质填图和1:1万土壤地球化学测量等勘探方法对研究区成矿地质条件进行分析总结,圈定了土壤地球化学综合异常7处,并利用槽探和钻探工程等手段查证并控制了隐伏铅锌矿体4条。此外,通过研究区成... 本文在分析区域成矿地质条件的基础上,利用地质填图和1:1万土壤地球化学测量等勘探方法对研究区成矿地质条件进行分析总结,圈定了土壤地球化学综合异常7处,并利用槽探和钻探工程等手段查证并控制了隐伏铅锌矿体4条。此外,通过研究区成矿地质条件与区域成矿地质条件对比研究认为,该区具备一定的找矿潜力。希望此研究成果为该区进一步的铅锌多金属矿产勘查工作提供一定的参考依据。 展开更多

关键词 土壤地球化学测量 地球化学异常 找矿潜力 阴佩地区

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下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究 被引量：5

5

作者 王月朋 汪步云 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期358-369,383,共13页

下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了... 下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了其摆动相与支撑相瞬时动力学模型。然后,将不同步态相位下人体运动时的角度数据、速度数据及机器人结构参数代入牛顿-欧拉动力学迭代方程,求得机器人各关节的理论驱动力矩。最后,开展ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)仿真实验和人机协同助行实验,通过对机器人各关节的驱动力矩峰值进行比较,验证了所构建动力学迭代方程的正确性和有效性。结果表明,通过采用牛顿-欧拉法来求解下肢外骨骼助力机器人关节的驱动力矩,可为其结构优化与控制策略制定提供重要的理论支撑。 展开更多

关键词 下肢外骨骼助力机器人 动力学分析 牛顿-欧拉法 人机协同助行实验

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应用型普通高校中工业机器人课程的教学探索——以《工业机器人系统集成》为例 被引量：1

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作者 王月朋 《办公自动化》 2023年第3期35-38,共4页

国家《十四五机器人产业发展规划》中要求制造业机器人密度实现翻番,因此,高职本科院校要响应国家发展规划需求,积极培养满足工业机器人市场需求的高端技术技能型人才。本文针对新时代工业机器人应用型人才需求,依据机械电子工程专业特... 国家《十四五机器人产业发展规划》中要求制造业机器人密度实现翻番,因此,高职本科院校要响应国家发展规划需求,积极培养满足工业机器人市场需求的高端技术技能型人才。本文针对新时代工业机器人应用型人才需求,依据机械电子工程专业特点及发展方向,提出“课程讲授+产线实践”结合培养模式,探索《工业机器人系统集成》课程在机械电子工程专业中的教学效果,研究结果表明,该模式能有效提高学生对本课程的积极性与听课率,并提升学生在理论与实践结合下的工程实践能力。 展开更多

关键词 工业机器人 发展规划 机械电子工程 教学探索

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混合动力汽车机电复合制动系统控制研究

7

作者 王儒 汪奇 +2 位作者 王月朋 王彻 方明月 《新乡学院学报》 2023年第6期34-38,共5页

针对HEV(Hybrid Electric Vehicle)机电复合制动系统的时变非线性和动态响应差异问题,提出一种基于Agent的机电复合制动系统协同控制方法。构建机械制动Agent和电机Agent等组成的机电复合制动系统,在满足ECE法规下,充分考虑复合制动系... 针对HEV(Hybrid Electric Vehicle)机电复合制动系统的时变非线性和动态响应差异问题,提出一种基于Agent的机电复合制动系统协同控制方法。构建机械制动Agent和电机Agent等组成的机电复合制动系统,在满足ECE法规下,充分考虑复合制动系统的动态特性差异,依据Agent间的交互协同策略,在MATLAB/Simulink中搭建复合制动系统结构模型,对机械制动力和再生制动力进行智能化定量分配,并嵌入ADVISOR进行联合仿真。结果表明,机电复合制动系统能有效完成各Agent间的感知协作,整车制动稳定性、系统自适应能力有效改善,制动效能显著提升。 展开更多

关键词 机电复合制动 AGENT 协同控制 制动效能

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岩土工程勘察质量的提高管控方法探讨

8

作者 王月朋 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第4期127-130,共4页

岩土工程勘察质量的提高直接决定着建筑行业的长期稳定发展,在未来经济建设上有着至关重要的作用,具体来说,在新时期发展过程中,应当引导岩土工程勘察工作人员采用先进技术,促进岩土勘察工作的全面性及其现代化。除此之外,在当前岩土工... 岩土工程勘察质量的提高直接决定着建筑行业的长期稳定发展,在未来经济建设上有着至关重要的作用,具体来说,在新时期发展过程中,应当引导岩土工程勘察工作人员采用先进技术,促进岩土勘察工作的全面性及其现代化。除此之外,在当前岩土工程开展勘察工作中,必须不断提高从业人员的综合素质与专业能力,保障岩土勘察质量符合标准要求,从而在最大程度上有效实现建筑行业的可持续性发展。 展开更多

关键词 岩土工程 工程勘察 勘察质量

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岩土工程勘察与地基施工处理技术研究

9

作者 王月朋 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2023年第4期183-185,共3页

岩土工程勘察工作直接决定着设计、施工、运营管理的效果,所以,应正确认识实际工作开展过程中存在的不足之处,找到行之有效的解决办法,保证勘察成果的全面性、准确性、可靠性。地基处理作业就是依据上部建筑构造对于地基的标准要求,而... 岩土工程勘察工作直接决定着设计、施工、运营管理的效果,所以,应正确认识实际工作开展过程中存在的不足之处,找到行之有效的解决办法,保证勘察成果的全面性、准确性、可靠性。地基处理作业就是依据上部建筑构造对于地基的标准要求,而对地基所展开的必要加固处理或者优化改良处理,解析提升地基土层所具备的承受荷载能力,确保上部建筑物的稳固安全,降低沉降情况出现。 展开更多

关键词 岩土工程 工程勘察 地基施工处理技术

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抽油井杆管偏磨防治技术研究

10

作者 王月朋 王瑞 《石化技术》 CAS 2015年第2期149-150,共2页

抽油井杆管偏磨一直是油田开发普遍存在的热点问题,并且这一难题尚未真正解决。本文通过大量统计资料及现场调研对抽油井杆管偏磨防治技术进行了进一步研究。在各类技术的基础上加强了理论分析,阐述了各类防偏磨技术方法对不同油井的适... 抽油井杆管偏磨一直是油田开发普遍存在的热点问题,并且这一难题尚未真正解决。本文通过大量统计资料及现场调研对抽油井杆管偏磨防治技术进行了进一步研究。在各类技术的基础上加强了理论分析,阐述了各类防偏磨技术方法对不同油井的适用情况,并进行了经济预测,给出了相应方案,使油井能够达到长期高效生产,增加其经济效益。 展开更多

关键词 抽油杆 偏磨 防治技术

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超声导波对含螺纹连接结构管道损伤检测研究

11

作者 黄永跃 方明月 +1 位作者 王月朋 张艺越 《绥化学院学报》 2022年第11期145-151,共7页

为研究超声导波对含螺纹连接结构管道损伤检测规律,建立了基于L(0,2)模态超声导波的管道检测模型,并通过实验验证了模型的准确性。在管道模型的轴向中心处添加了55°标准管螺纹结构,并在其后方预置了不同规格的损伤,研究结果表明:... 为研究超声导波对含螺纹连接结构管道损伤检测规律,建立了基于L(0,2)模态超声导波的管道检测模型,并通过实验验证了模型的准确性。在管道模型的轴向中心处添加了55°标准管螺纹结构,并在其后方预置了不同规格的损伤,研究结果表明:对于不同周向长度的通透型环状损伤,在螺纹结构的影响下,其仍能对损伤进行准确定位,相对误差为1.3%;随着损伤长度的增加,损伤检测信号的幅值逐渐升高,当损伤长度达到管身周长的1/4时,损伤信号的幅值超过螺纹结构;对于周向长度固定为管身周长的1/2,而厚度为周长1/5的损伤,其信号幅值远小于螺纹结构信号,无法有效识别;随着厚度的增加,损伤信号幅值逐渐升高,直至超过螺纹结构信号。 展开更多

关键词 超声导波 损伤检测 管道 螺纹结构

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从“小老病号”到“小诗人

12

作者 王月朋 《家庭教育（幼儿版）》 1994年第6期10-11,共2页

我女儿任寰,幼儿时期是个不幸的孩子。她生在流泪、受难的年代。她刚9个月就患上了湿疹过敏性哮喘病,由于肺炎反复发作,光住院抢救就59次。她入学前可以说是在医院里长大的。她没上过幼儿园,打吊瓶是她童年的游戏,被称为“小老病号”。... 我女儿任寰,幼儿时期是个不幸的孩子。她生在流泪、受难的年代。她刚9个月就患上了湿疹过敏性哮喘病,由于肺炎反复发作,光住院抢救就59次。她入学前可以说是在医院里长大的。她没上过幼儿园,打吊瓶是她童年的游戏,被称为“小老病号”。所以当她7岁上学后,因为没基础,开始学习成绩很差。加上她身体弱,跑步跑不动,对灰尘过敏,值日生也不能做。有的小朋友就骂她“笨猪”, 展开更多

关键词 过敏性哮喘 学习成绩 诗歌评论 热爱生活 义章 河北师大 读书学习 《诗刊》 华北油田 文艺工作者

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岩土工程勘察中水文地质问题研究

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作者 王月朋 《四川水泥》 2018年第3期268-268,共1页

在岩土工程勘察过程中,必然会遇到水文地质问题,这与岩土项目安全以及质量都存在直接的关联性。这就要求在勘察过程中,需要详细、全面的了解地下水变化情况,然后针对其中存在的问题制定相应的解决方案,尽可能的减少水文地质问题对岩土... 在岩土工程勘察过程中,必然会遇到水文地质问题,这与岩土项目安全以及质量都存在直接的关联性。这就要求在勘察过程中,需要详细、全面的了解地下水变化情况,然后针对其中存在的问题制定相应的解决方案,尽可能的减少水文地质问题对岩土工程施工造成影响。本文主要是对在岩土工程勘察中存在的水文地质问题、解决岩土工程勘察中水文地质问题的对策两个方面做出了详细的分析和研究。 展开更多

关键词 岩土工程勘察 水文地质问题 地下水位 解决对策

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对岩土工程中边坡支护技术的研究

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作者 王月朋 《区域治理》 2019年第8期203-203,共1页

土岩工程中边坡支护技术的应用是保证土岩工程施工安全与质量的关键,因此本文对边坡支护技术的重要性以及常用技术类型做了简要分析,最后对其在土岩工程中的应用进行了探讨.

关键词 岩土工程 边坡 支护技术 基坑

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