面向相对导航的UWB测距误差估计与补偿方法 被引量：36

1

作者 李荣冰 王念曾 +1 位作者 刘建业 王智奇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期28-35,共8页

基于无人飞行器和智能机器人等载体构成的智能集群是当前的研究热点,相邻或相近集群成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息。超宽带(UWB)无线传输技术能传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协同导航与控... 基于无人飞行器和智能机器人等载体构成的智能集群是当前的研究热点,相邻或相近集群成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息。超宽带(UWB)无线传输技术能传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协同导航与控制中具有广阔的应用前景。面向集群成员间相对导航的厘米级测距需求,阐述了UWB的测距方案,分析了实际环境中UWB天线的时钟偏移、节点之间有相对速度和非视距环境引起的测距误差的特性,研究了UWB距离测量的状态检测和误差补偿、估计的方法,采用DW1000超宽带模块构建了实验环境,对所研究的方法进行实验验证。结果表明,所研究的方法可显著提高UWB在实际应用中的测距精度,与传统的测距算法相比,在空旷环境(LOS)状态下误差降低了70%,在非视距环境(NLOS)状态下误差降低了50%。 展开更多

关键词 相对导航 超宽带 测距 卡尔曼滤波

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基于同态滤波和直方图均衡化的图像增强算法 被引量：34

2

作者 王智奇 李荣冰 +1 位作者 刘建业 郭彤 《电子测量技术》 2020年第24期75-80,共6页

基于图像的目标识别是构建智能交通的基础,对提高智能驾驶的安全性具有重要意义。考虑到实际环境下图像质量由于光照不均匀影响而出现不同程度的降低,提出了一种结合同态滤波和直方图均衡化的图像增强算法。首先基于频域增强处理的同态... 基于图像的目标识别是构建智能交通的基础,对提高智能驾驶的安全性具有重要意义。考虑到实际环境下图像质量由于光照不均匀影响而出现不同程度的降低,提出了一种结合同态滤波和直方图均衡化的图像增强算法。首先基于频域增强处理的同态滤波,研究了一种单参数滤波算法,减少调节参数,校正光照不均影响,提高图像清晰度。然后应用基于线性插值的对比度受限的自适应直方图均衡化算法对图像HSV色彩空间中的透明度分量进行非线性拉伸,提高图像对比度。对该算法、传统高斯型同态滤波算法、对比度受限的自适应直方图均衡化算法进行了仿真对比试验,实验结果表明,该算法能有效改善光照不均匀对图像的影响,增强图像细节、提高图像对比度和清晰度,可提高图像识别的准确度和环境适应性。 展开更多

关键词 图像增强 同态滤波 直方图均衡化 光照影响

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激光雷达/MEMS微惯性组合室内导航算法研究 被引量：19

3

作者 李荣冰 王智奇 廖自威 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第12期14-17,21,共5页

激光雷达是一种基于激光扫描测距的精密传感器,是室内自主导航中的环境探测装置。与微机电系统(MEMS)微惯性系统组合,是实现室内载体自主导航的重要途径,激光雷达与惯性系统通常以同步定位与建图(SLAM)的方式运行。针对SLAM算法随环境... 激光雷达是一种基于激光扫描测距的精密传感器,是室内自主导航中的环境探测装置。与微机电系统(MEMS)微惯性系统组合,是实现室内载体自主导航的重要途径,激光雷达与惯性系统通常以同步定位与建图(SLAM)的方式运行。针对SLAM算法随环境特征增多导致的运算量快速增大的问题,设计了限制特征库增长速度的约束条件,提出了以SLAM定位结果为观测量的激光雷达/MEMS惯性的组合导航方案,建立了面向室内平面运动环境的组合滤波模型,搭建了试验验证系统,对算进行了验证,结果表明:所提的激光雷达与微惯性系统的信息融合架构与算法是有效的室内导航方案。 展开更多

关键词 室内导航 微惯性系统 激光雷达 特征匹配 组合导航

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价值—信念—规范理论:公众环保行为研究的新框架 被引量：8

4

作者 张晓杰 胡侠义 王智奇 《井冈山大学学报（社会科学版）》 2017年第4期33-40,共8页

价值—信念—规范理论是公众环保行为研究的重要理论,该理论认为价值取向、新环境范式、结果意识、责任归属和个体规范五个变量构成密不可分的因果链;在该因果链模式下,公众环保行为由个体规范所激活,个体规范由个体对没有执行目标行为... 价值—信念—规范理论是公众环保行为研究的重要理论,该理论认为价值取向、新环境范式、结果意识、责任归属和个体规范五个变量构成密不可分的因果链;在该因果链模式下,公众环保行为由个体规范所激活,个体规范由个体对没有执行目标行为而给他人造成不良后果的意识(即结果意识)和个体对没有实施目标行为而造成不良后果所产生的责任感(即责任归属)所激发,结果意识和责任归属本身则受到个体的价值取向和环境关心影响。价值—信念—规范理论在国外已经被广泛的运用于能源节约、绿色出行等环保行为的研究,并被证实具有良好的预测力。该理论是规范激活理论在环保行为研究中的拓展,在公众环保行为研究方面比规范激活理论具有更强的解释力。 展开更多

关键词 结果意识 责任归属 个体规范 新环境范式 环保行为

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再造梗丝与普通梗丝使用性能对比研究 被引量：4

5

作者 谷超林 崔龙吉 +3 位作者 刘文春 马春生 王智奇 李凤琴 《安徽农业科学》 CAS 2018年第18期171-173,193,共4页

[目的]探讨再造梗丝的使用性能。[方法]在配方叶丝中分别掺入不同比例的再造梗丝、普通梗丝制成试验烟丝,卷制试验卷烟样品,对试验卷烟样品进行物理指标、主流烟气指标、感官质量检测。[结果]在该试验条件下,配方叶丝中掺入再造梗丝可... [目的]探讨再造梗丝的使用性能。[方法]在配方叶丝中分别掺入不同比例的再造梗丝、普通梗丝制成试验烟丝,卷制试验卷烟样品,对试验卷烟样品进行物理指标、主流烟气指标、感官质量检测。[结果]在该试验条件下,配方叶丝中掺入再造梗丝可以降低焦油释放量0.32~1.66 mg,降低卷烟单支重量6.0~10.8 mg;试验范围内配方叶丝掺入普通梗丝可以降低焦油释放量1.02~2.49 mg,降低卷烟单支重量3.2~17.3 mg,再造梗丝可以起到降焦、降耗的作用,其效果弱于普通梗丝。在配方叶丝中掺入再造梗丝时其卷烟样品感官质量总分为128.65,在配方叶丝中掺入普通梗丝时其卷烟样品总分为124.41,再造梗丝对感官质量的影响优于普通梗丝,尤其是对劲头、浓度、杂气的影响。[结论]再造梗丝是一种良好的卷烟原料,但不能替代普通梗丝。 展开更多

关键词 再造梗丝 普通梗丝 卷烟物理指标 主流烟气指标 感官质量

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模糊控制理论在有源磁悬浮系统中的应用 被引量：4

6

作者 李德才 王智奇 +1 位作者 曾元鉴 赵丙权 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期214-218,224,共6页

建立了陀螺浮子磁悬浮数学模型,对该系统进行了MATLAB仿真并分析了该系统的刚度和阻尼特性。在此基础上,计算了满足刚度和阻尼特性的PID控制器参数,仿真结果表明,基于刚度和阻尼特性的PID控制器能够基本满足系统的要求,但响应时间过长... 建立了陀螺浮子磁悬浮数学模型,对该系统进行了MATLAB仿真并分析了该系统的刚度和阻尼特性。在此基础上,计算了满足刚度和阻尼特性的PID控制器参数,仿真结果表明,基于刚度和阻尼特性的PID控制器能够基本满足系统的要求,但响应时间过长。因此进行了模糊控制理论在磁悬浮系统中的研究,提出了模糊-PID控制。以经典PID控制器参数为参考,建立了模糊控制隶属度函数,设计了模糊控制表格,并对模糊-PID控制器在该系统中的应用进行了仿真研究,仿真结果表明,建立在经典PID控制器基础上的模糊-PID控制能够得到较好的稳态特性和动态性能,鲁棒性也得到增强,能够在一定程度上提高液浮陀螺仪的精度和抗干扰能力。 展开更多

关键词 液浮陀螺仪 有源磁悬浮 MATLAB仿真 PID控制器 模糊-PID控制器

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基于惯性/GNSS/UWB的小型无人机相对导航算法研究 被引量：7

7

作者 王念曾 李荣冰 +2 位作者 韩志凤 邱望彦 王智奇 《电子测量技术》 2019年第16期94-100,共7页

无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证... 无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证具有重要意义。超宽带(UWB)无线传输技术可在传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协调导航与控制中,具有广阔的应用前景。本文围绕小型无人机之间的近距离相对导航信息的需求,基于全球导航卫星系统(GNSS)载波相位差分技术、点对点UWB测距和低成本惯性导航系统(INS)的融合设计了一套基于无人机之间测距信息的相对导航方案,根据方案建立了组合导航系统的状态方程、观测方程,并利用无迹卡尔曼滤波器对相对状态进行估计。利用UWB的测距信息,建立了搜索辅助空间,降低了载波相位噪声对整周模糊度的搜索成功率产生的影响,基于整数最小二乘去相关平差法(LAMBDA)算法得到相对位置固定解。仿真结果表明,该融合算法将相对导航的定位精度相对INS/GNSS紧组合提高了至少一个量级,绝对精度在10cm左右;另外,UWB辅助下的模糊度整数解搜索的成功率提高了4%。 展开更多

关键词 小型无人机 相对导航 紧组合 UWB 组合导航

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基于混合隶属度模糊PID的EGTS电机监控实验平台

8

作者 齐鹏程 刘文芝 +3 位作者 李宗帅 邓月秋 王智奇 孙天一 《内蒙古工业大学学报（自然科学版）》 2024年第2期106-114,共9页

针对A320飞机电动绿色滑行系统电机的快速精准、稳定运行及转速监测实验测试问题,设计了EGTS电机监控实验平台,基于飞升曲线,采用实验方法,建立稀土永磁直流电机驱动控制系统仿真数学模型。借助Matlab/Simulink平台,与传统PID控制算法对... 针对A320飞机电动绿色滑行系统电机的快速精准、稳定运行及转速监测实验测试问题,设计了EGTS电机监控实验平台,基于飞升曲线,采用实验方法,建立稀土永磁直流电机驱动控制系统仿真数学模型。借助Matlab/Simulink平台,与传统PID控制算法对比,提出用混合隶属度模糊PID控制算法,实现EGTS电机闭环运行调速控制系统仿真。设计分压电路、信号调理电路、继电器逻辑控制电路及电气监控面板,在可编程逻辑控制器中实现混合隶属度模糊PID算法。以Kingview软件为平台,设计上位机监控显示界面,通过RS485通信方式,与下位机PLC互联,初步搭建了集系统状态监测,运动控制及上/下位机独立控制于一体的EGTS电机模拟监控实验平台。通过EGTS电机模拟监控测试实验,验证了控制算法及系统软、硬件设计的合理性。 展开更多

关键词 电动绿色滑行系统 稀土永磁直流电机 混合隶属度模糊PID RS485通信 PLC

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H_∞控制器在变参数有源磁悬浮系统中的应用 被引量：3

9

作者 王智奇 宁燕 +2 位作者 张毅 林强 齐雅红 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期476-481,486,共7页

建立了液浮陀螺仪浮子有源磁悬浮控制模型,深入地分析了其结构组成及工作原理。针对所建立的数学模型对各个结构参数进行了鲁棒性分析研究,得出了系统鲁棒稳定性对各个参数的要求。在此基础上,建立了系统工作的状态方程,对变参数的阻尼... 建立了液浮陀螺仪浮子有源磁悬浮控制模型,深入地分析了其结构组成及工作原理。针对所建立的数学模型对各个结构参数进行了鲁棒性分析研究,得出了系统鲁棒稳定性对各个参数的要求。在此基础上,建立了系统工作的状态方程,对变参数的阻尼系统进行了分析研究,设计了满足系统动态性能和鲁棒稳定性要求的H∞控制器。最后分别对初始系统和校正系统进行了仿真研究,仿真结果表明,H∞控制器提高了阻尼在一定范围内变化的磁悬浮系统的鲁棒控制性能,增强了系统的抗干扰能力和动态特性。 展开更多

关键词 液浮陀螺仪 有源磁悬浮 鲁棒稳定性 H∞控制

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动压气体轴承直流永磁电机可靠性分析 被引量：1

10

作者 杨凤英 王智奇 +2 位作者 王鹏飞 陈金来 郭德青 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期402-405,410,共5页

动压气体轴承无刷直流永磁电机应用于高精度液浮陀螺仪中,永磁电机的优越性在陀螺仪的性能方面得到了充分体现,但是动压气体轴承直流永磁电机在应用过程中也表现出了可靠性方面的一些问题,如:轴承容易被污染、启动可靠性差等等。电机的... 动压气体轴承无刷直流永磁电机应用于高精度液浮陀螺仪中,永磁电机的优越性在陀螺仪的性能方面得到了充分体现,但是动压气体轴承直流永磁电机在应用过程中也表现出了可靠性方面的一些问题,如:轴承容易被污染、启动可靠性差等等。电机的可靠性不仅影响陀螺仪的可靠性,而且还影响系统的可靠性,因此电机的可靠性问题必须解决。从理论上分析:影响电机可靠性的原因不仅包括电机及轴承的结构特点,而且还包括控制电路的因素。根据理论分析结果对电机的整体结构和控制电路进行了改进设计,实践证明:改进后轴承内的污染物明显减少、电机的启动可靠性明显提高。 展开更多

关键词 动压气体轴承 直流永磁电机 轴承卡死 轴承被污染 轴承磨损 启动失效

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ZSGA-2型重力敏感器关键技术分析与试验验证 被引量：2

11

作者 朱学毅 吴畏 +3 位作者 刘红光 仇恺 王智奇 褚宁 《导航与控制》 2019年第3期42-46,共5页

与国外主流海洋重力仪相比,国产海洋重力仪的分辨率低一个数量级,这制约了国产海洋重力仪的应用。针对国产海洋重力仪亟需提高分辨技术的需求,根据ZSGA-2型重力敏感器的工作原理,建立了弹性系统的力学模型,并开展了样机的静态性能测试... 与国外主流海洋重力仪相比,国产海洋重力仪的分辨率低一个数量级,这制约了国产海洋重力仪的应用。针对国产海洋重力仪亟需提高分辨技术的需求,根据ZSGA-2型重力敏感器的工作原理,建立了弹性系统的力学模型,并开展了样机的静态性能测试。测试结果表明,经零位漂移和大地固体潮汐修正后的静态精度达到了0.03mGal,样机随重力仪进行楼层高差测量的重复性为0.15mGal。该型重力敏感器的分辨率已经达到了国外同类产品的技术水平,并具备了一定的动态适应性,为该型高分辨率零长弹簧重力敏感器开展高动态环境适应性技术研究奠定了坚实基础。 展开更多

关键词 海洋重力仪 零长弹簧 重力敏感器 固体潮汐 测试

原文传递

脱硫系统改造方案设计与应用 被引量：4

12

作者 刘红蕾 李广华 王智奇 《山东电力技术》 2011年第5期54-57,共4页

以某电厂脱硫系统改造项目为例,综述脱硫系统改造的可研范围、技术规范、设计原则,论述脱硫各分系统改造的方案,提出改造后环境及社会效益预期。

关键词 脱硫系统:改造:设计

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试论计算机网络信息存在的安全问题及对策 被引量：1

13

作者 王智奇 《企业技术开发（中旬刊）》 2012年第3期76-77,共2页

在网络信息时代,保证信息安全是所有用户都极为关注的问题。文章将就如何解决网络信息安全问题进行探讨。

关键词 计算机网络 信息安全 技术措施

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相对重力仪高稳定性恒温系统的设计与实现

14

作者 王智奇 吴宗坤 +2 位作者 杨晔 宋丽薇 朱学毅 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第5期80-83,共4页

自研国产便携式相对重力仪的重力测量精度指标要求优于20×10^(-8) m/s^(2),而其零长弹簧重力敏感器因存在不可消除的温度效应影响,要求工作点的温度变化幅度不可超过0.001℃才能满足实际测量需求。为此,必须研究重力仪的温度特性,... 自研国产便携式相对重力仪的重力测量精度指标要求优于20×10^(-8) m/s^(2),而其零长弹簧重力敏感器因存在不可消除的温度效应影响,要求工作点的温度变化幅度不可超过0.001℃才能满足实际测量需求。为此,必须研究重力仪的温度特性,并研制高精度温控系统。针对弹簧式重力敏感器,从重力仪的热结构、温控电路和控制算法等方面进行分析与研究,设计和实现一种两级三路高稳定性恒温控制系统。该系统以比率桥式电路实现高精度测温,设计数字分段式Smith-PID预估复合控制律,通过内高外低的温度梯度控制,使重力敏感器处于设定的恒温环境中。经试验考核表明:在同一恒温热结构下,Smith-PID预估复合控制律实现的控制效益优于常规PID控制律。在Smith-PID预估复合控制律作用下,外界环境温度为室温时,重力敏感器所处的内部工作点的温度稳定性优于0.0005℃;外界环境温度为-20~+45℃交替变温时,该内部工作点的温度稳定性优于0.001℃。 展开更多

关键词 相对重力仪 弹簧式重力敏感器 恒温控制 比率桥式电路 分段式Smith-PID

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论市场流动性对股指期货定价权的影响——以股灾前后的沪深300与A50股指期货定价关系为例 被引量：4

15

作者 吴泱 刘文杰 王智奇 《中国证券期货》 2018年第5期28-34,共7页

2015年9月股指期货受限后,沪深300股指期货的交易量锐减到原来的1%,与此同时新加坡A50指数期货的交易量却稳步增加,交易量的此消彼长对两个股指期货之间的定价关系带来了怎样的影响?本文采用现代计量经济学方法来分析两个股指期货间的... 2015年9月股指期货受限后,沪深300股指期货的交易量锐减到原来的1%,与此同时新加坡A50指数期货的交易量却稳步增加,交易量的此消彼长对两个股指期货之间的定价关系带来了怎样的影响?本文采用现代计量经济学方法来分析两个股指期货间的均衡及因果关系,通过实证分析研究了股灾前后沪深300股指期货与新加坡A50期货在定价关系方面的变化。实证分析的结果显示:股指期货成交持仓受限之前,沪深300期指在两者之间处于绝对主导地位,但股指期货受限后,新加坡A50期指在两者定价关系中的地位和影响显著上升。 展开更多

关键词 股指期货 统计检验 流动性 定价

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短路匝式传感器干扰力矩分析 被引量：1

16

作者 凌林本 赵新宇 +2 位作者 刘晓东 王智奇 赵丙权 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期83-87,共5页

短路匝式传感器带来的干扰力矩是引起陀螺仪随机漂移的重要因素之一,减小该项干扰力矩对提高陀螺精度能够起到重要的作用。本文利用电磁感应定律和磁路分析法对干扰力矩进行了推导,并通过Ansoft maxwell软件对短路匝传感器不同参数情况... 短路匝式传感器带来的干扰力矩是引起陀螺仪随机漂移的重要因素之一,减小该项干扰力矩对提高陀螺精度能够起到重要的作用。本文利用电磁感应定律和磁路分析法对干扰力矩进行了推导,并通过Ansoft maxwell软件对短路匝传感器不同参数情况下的干扰力矩进行仿真分析,得出了转子转角、激磁电压和激磁频率对干扰力矩的影响关系曲线,最后合理选择参数以保证干扰力矩在精度允许范围内。该分析结果对减小短路匝传感器的干扰力矩和减小陀螺仪的随机漂移都具有一定参考价值。 展开更多

关键词 短路匝传感器 随机漂移 干扰力矩 仿真分析

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论铁路用地利用现状与对策

17

作者 王智奇 《理论观察》 2009年第4期151-152,共2页

铁路用地是只指凡是铁路部门依法享有使用权的各项用地统称为“铁路用地”。依据《土地管理法》的规定，在全国土地实行统一管理的前提下，铁路部门应如何贯彻实施，切实规划好铁路用地，已是成为至关重要的问题。因此，应充分调查了解... 铁路用地是只指凡是铁路部门依法享有使用权的各项用地统称为“铁路用地”。依据《土地管理法》的规定，在全国土地实行统一管理的前提下，铁路部门应如何贯彻实施，切实规划好铁路用地，已是成为至关重要的问题。因此，应充分调查了解铁路用地利用现状，分析其特点，解决存在的问题，并制定相应的对策，不断强化铁路用地管理。 展开更多

关键词 铁路用地 利用现状 《土地管理法》 铁路部门 统一管理 调查了解 用地管理 使用权

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浅谈铁路站区土地利用规划

18

作者 王智奇 《哈尔滨铁道科技》 2010年第1期41-42,共2页

铁路站区土地利用规划不同于一般意义上的土地利用规划,它是集土地利用规划、城市规划和专项规划于一体的综合性规划。

关键词 铁路站区 土地 利用规划

原文传递

制丝生产过程质量评价方法研究与探讨

19

作者 梁勋 狄晓亚 +1 位作者 谷超林 王智奇 《统计与管理》 2015年第9期145-146,共2页

通过建立和应用制丝生产过程质量评价方法,实现了控制指标向控制参数转变、由结果控制向过程控制转变、由人工控制经验决策向自动控制科学决策转变,提升了卷烟制丝生产过程质量管控能力,提高了在制品和最终产品质量的控制精度。

关键词 质量评价方法 质量判定 六西格玛质量水平

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铂热敏电阻器在液浮陀螺仪温控系统中的应用

20

作者 傅中泽 赵丙权 王智奇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第8期150-153,共4页

建立了液浮陀螺仪温控模型,深入分析了其结构组成和工作原理。针对所建立的数学模型对各个结构参数进行了分析研究。对满足条件的热敏线圈和铂热敏电阻器的温控系统进行了实验验证,实验结果表明:改进后温控系统的静态性能和动态性能得... 建立了液浮陀螺仪温控模型,深入分析了其结构组成和工作原理。针对所建立的数学模型对各个结构参数进行了分析研究。对满足条件的热敏线圈和铂热敏电阻器的温控系统进行了实验验证,实验结果表明:改进后温控系统的静态性能和动态性能得到加强,控制精度较之前未受影响,铂热敏电阻器的使用未影响液浮陀螺仪的各项性能指标,为液浮陀螺仪选择更可靠的温控元件提供了有力的依据。 展开更多

关键词 液浮陀螺仪 热敏电阻器 温控系统

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