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基于ROS的机器人运动控制研究
被引量：
9
1
作者
李铁军
王
晓
撰
杨冬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第10期73-77,82,共6页
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的...
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。
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关键词
机器人
ROS
夹持操作
运动控制
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职称材料
机器人自动涂胶工艺质量与效率提升的应用研究
2
作者
姜志远
王
晓
撰
薛金磊
《汽车实用技术》
2024年第12期123-128,138,共7页
焊装车间的汽车零部件涂胶工艺在设计上采用传统的方式,要满足焊装车间多种产品、不同胶型、不同胶条直径同时作业的需求,在投资上费用较高且占地空间比较大。文章介绍了一种基于机器人的单泵多伺服定量机(胶枪)涂胶系统,并结合视觉检...
焊装车间的汽车零部件涂胶工艺在设计上采用传统的方式,要满足焊装车间多种产品、不同胶型、不同胶条直径同时作业的需求,在投资上费用较高且占地空间比较大。文章介绍了一种基于机器人的单泵多伺服定量机(胶枪)涂胶系统,并结合视觉检测技术在汽车零部件涂胶生产上的应用,从事前控制和事后监控两个方面,提高汽车制造生产中的机器人自动涂胶工艺质量与效率。通过“主控制系统”对单泵以及多个伺服定量机(胶枪)进行控制,能够基于单个涂胶泵同时对应多种产品、不同胶型直径的涂胶需求,调整机器人自动涂胶作业程序。同时能够有效提高焊装工序的汽车零部件涂胶设备的利用率,降低资金投入,有效确保涂胶质量。
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关键词
机器人涂胶
视觉系统集成
涂胶工艺
单泵多伺服定量机
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职称材料
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
被引量：
4
3
作者
颜晗
王
晓
撰
+1 位作者
刘智光
李铁军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期393-400,共8页
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两...
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.
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关键词
人机协作
触觉感知
动量观测
接触信息估计
原文传递
激光焊缝跟踪技术在船用管材自动焊系统中的应用
被引量：
1
4
作者
王
晓
撰
洪涛
+2 位作者
史宝均
杨瑞军
彭捷
《焊接技术》
2022年第10期72-75,I0008,共5页
船用管材往往进行人工弧焊拼接作业,对操作人员的技术水平要求较高,随着应用层面的推广,其生产需求也急速增加,集成机器人弧焊系统作业能够提升管材的焊接智能化及效率,但焊接质量易受不稳定的管材切口坡度、焊接过程中产生的辐射与飞...
船用管材往往进行人工弧焊拼接作业,对操作人员的技术水平要求较高,随着应用层面的推广,其生产需求也急速增加,集成机器人弧焊系统作业能够提升管材的焊接智能化及效率,但焊接质量易受不稳定的管材切口坡度、焊接过程中产生的辐射与飞溅等影响,降低船用管材的焊后使用性能。进行基于智能激光传感系统的机器人自动化弧焊系统的搭建,通过采集并分析焊接过程的管材数据信息,自主调整拼焊过程中机器人路径,提高了自动化焊接系统在船用管材弧焊应用上的自适应能力及作业质量,此外,还对激光焊缝跟踪技术研发与应用方向进行了探讨。
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关键词
激光焊缝跟踪
大型管材焊接系统
焊接自动化
机器人弧焊
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职称材料
题名
基于ROS的机器人运动控制研究
被引量：
9
1
作者
李铁军
王
晓
撰
杨冬
机构
河北工业大学机械工程学院智能机电一体化研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第10期73-77,82,共6页
基金
国家科技支撑计划(2013BAF07B00)
文摘
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。
关键词
机器人
ROS
夹持操作
运动控制
Keywords
robot
ROS
gripping operation
motion control
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
机器人自动涂胶工艺质量与效率提升的应用研究
2
作者
姜志远
王
晓
撰
薛金磊
机构
天津七所高科技有限公司
出处
《汽车实用技术》
2024年第12期123-128,138,共7页
文摘
焊装车间的汽车零部件涂胶工艺在设计上采用传统的方式,要满足焊装车间多种产品、不同胶型、不同胶条直径同时作业的需求,在投资上费用较高且占地空间比较大。文章介绍了一种基于机器人的单泵多伺服定量机(胶枪)涂胶系统,并结合视觉检测技术在汽车零部件涂胶生产上的应用,从事前控制和事后监控两个方面,提高汽车制造生产中的机器人自动涂胶工艺质量与效率。通过“主控制系统”对单泵以及多个伺服定量机(胶枪)进行控制,能够基于单个涂胶泵同时对应多种产品、不同胶型直径的涂胶需求,调整机器人自动涂胶作业程序。同时能够有效提高焊装工序的汽车零部件涂胶设备的利用率,降低资金投入,有效确保涂胶质量。
关键词
机器人涂胶
视觉系统集成
涂胶工艺
单泵多伺服定量机
Keywords
Robot gluing
Visual system integration
Gluing process
Single pump and mult-servo quantitative machines
分类号
U445.585 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
TP249 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
被引量：
4
3
作者
颜晗
王
晓
撰
刘智光
李铁军
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期393-400,共8页
基金
国家科技支撑计划(2013BAF07B00)
文摘
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.
关键词
人机协作
触觉感知
动量观测
接触信息估计
Keywords
human-robot cooperation
tactile recognition
momentum observation
estimation of contact information
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
激光焊缝跟踪技术在船用管材自动焊系统中的应用
被引量：
1
4
作者
王
晓
撰
洪涛
史宝均
杨瑞军
彭捷
机构
天津七所高科技有限公司
出处
《焊接技术》
2022年第10期72-75,I0008,共5页
文摘
船用管材往往进行人工弧焊拼接作业,对操作人员的技术水平要求较高,随着应用层面的推广,其生产需求也急速增加,集成机器人弧焊系统作业能够提升管材的焊接智能化及效率,但焊接质量易受不稳定的管材切口坡度、焊接过程中产生的辐射与飞溅等影响,降低船用管材的焊后使用性能。进行基于智能激光传感系统的机器人自动化弧焊系统的搭建,通过采集并分析焊接过程的管材数据信息,自主调整拼焊过程中机器人路径,提高了自动化焊接系统在船用管材弧焊应用上的自适应能力及作业质量,此外,还对激光焊缝跟踪技术研发与应用方向进行了探讨。
关键词
激光焊缝跟踪
大型管材焊接系统
焊接自动化
机器人弧焊
Keywords
laser weld tracking
large pipe arc welding system
welding automation
robot arc welding
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS的机器人运动控制研究
李铁军
王
晓
撰
杨冬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019
9
下载PDF
职称材料
2
机器人自动涂胶工艺质量与效率提升的应用研究
姜志远
王
晓
撰
薛金磊
《汽车实用技术》
2024
0
下载PDF
职称材料
3
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
颜晗
王
晓
撰
刘智光
李铁军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
4
原文传递
4
激光焊缝跟踪技术在船用管材自动焊系统中的应用
王
晓
撰
洪涛
史宝均
杨瑞军
彭捷
《焊接技术》
2022
1
下载PDF
职称材料
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