基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究 被引量：9

1

作者 王兆权 吴海彬 +1 位作者 叶锦华 许金山 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第8期851-856,共6页

针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位... 针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位置进行了预测,以补偿系统动态抓取的滞后;采用矢量积法构造了机械臂的雅克比矩阵,从而建立了基于路锥位置伺服的运动控制模型;在此基础上,论述了路锥在不同距离时机械臂的两个运动阶段,提出带速度补偿的抓取方法,使得机械臂可以在移动过程中完成对路锥的抓取;通过所搭建的实验平台,对所提方法进行了验证。研究结果表明:该方法能够有效地提高机械臂的路锥跟踪精度,避免了动态抓取时机械臂与路锥间的直接碰撞,使整个抓取过程更加平稳。 展开更多

关键词 交通路锥 移动机械臂 KALMAN滤波 位置伺服 动态抓取

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改进深度学习的车牌字符识别技术 被引量：9

2

作者 郑祥盘 王兆权 宋国进 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期316-322,共7页

针对传统车牌字符检测方法存在效率低、可靠性差的情况,提出应用Haar级联检测结合深度学习方法的卷积神经网络车牌字符识别法.首先采用Haar级联分类器提取出图片中车牌的位置,通过灰度、阈值、腐蚀、膨胀等预处理提取出车牌字符;然后收... 针对传统车牌字符检测方法存在效率低、可靠性差的情况,提出应用Haar级联检测结合深度学习方法的卷积神经网络车牌字符识别法.首先采用Haar级联分类器提取出图片中车牌的位置,通过灰度、阈值、腐蚀、膨胀等预处理提取出车牌字符;然后收集字符数据,对CNN神经网络在角度倾斜、光照变化和噪声污染复杂条件下进行训练,使用训练后得到的模型对车牌字符图片进行识别.实验结果表明,该方法识别车牌字符正确率较高,在角度倾斜、光照变化等噪声污染条件下的准确性和稳定性较好,能够有效地降低车标识别的错误率. 展开更多

关键词 车牌识别 图像处理 神经网络 深度学习

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DBSCAN聚类改进算法与支持向量机结合的道路路锥识别研究 被引量：6

3

作者 王兆权 陈天炎 +2 位作者 王水发 吴宁钰 吴海彬 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1796-1803,共8页

基于激光雷达传感器,提出了一种道路路锥识别方法。首先,在传统DBSCAN聚类算法的基础上改进算法搜寻核心点的方式,对雷达所采集的数据进行快速地分割、聚类。接着,分析类簇,对每帧数据的类簇进行特征采样并赋予标签值。最后,通过支持向... 基于激光雷达传感器,提出了一种道路路锥识别方法。首先,在传统DBSCAN聚类算法的基础上改进算法搜寻核心点的方式,对雷达所采集的数据进行快速地分割、聚类。接着,分析类簇,对每帧数据的类簇进行特征采样并赋予标签值。最后,通过支持向量机(SVM)训练样本数据,利用网格化搜索与交叉验证法优化SVM参数,得到类簇分类模型,用于识别路锥。实验结果表明,改进后的DBSCAN算法计算效率有了显著提升,并且对点云的聚类更具有针对性。经过多次随机数据集检测,分类模型的准确率保持在93%以上,实现了对路锥的有效识别。 展开更多

关键词 激光雷达 路锥识别 DBSCAN算法 支持向量机

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Yoshida定理的推广

4

作者 纪维强 王兆权 《江苏师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期48-51,共4页

利用群的直积分解对反同态个数的影响,研究反同态个数,验证了直积群在一定条件下的反同态数目满足A-Y猜想.

关键词 Yoshida定理 反同态 直积 猜想

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基于六维力传感器的力引导示教研究 被引量：3

5

作者 黄青红 王兆权 高裕强 《机械制造与自动化》 2018年第5期57-60,共4页

示教是学习机器人很重要的环节,其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点,然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先,通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号,再将... 示教是学习机器人很重要的环节,其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点,然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先,通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号,再将采集到的力信号和力矩信号经由重力补偿算法和重力矩补偿算法处理后发送给上位机;然后根据力-位控制算法求解出工业机器人的移动量和旋转量;最后通过Socket通信将数据发送给工业机器人,完成力引导示教。实验结果表明,该直接示教方法准确、通用性好,具有推广意义,能够在力引导示教完成后再进行示教轨迹还原。 展开更多

关键词 力引导示教 六维力传感器 工业机器人 示教还原

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基于“新工科”背景下应用型机械工程专业人才培养模式探索 被引量：2

6

作者 吴宁钰 郑祥盘 +3 位作者 唐晓腾 王兆权 石志炜 成楚楚 《内燃机与配件》 2021年第20期161-164,共4页

根据我国工业发展储备人才制定新工科计划,地方高校应该根据发展制定相适应的人才培养计划。地方大型企业具有雄厚的研发实力及行业的特色,是培育应用型人才优渥的土壤,因此,培养方案应综合地方高校、企业及地方政府三者的天然优势。以... 根据我国工业发展储备人才制定新工科计划,地方高校应该根据发展制定相适应的人才培养计划。地方大型企业具有雄厚的研发实力及行业的特色,是培育应用型人才优渥的土壤,因此,培养方案应综合地方高校、企业及地方政府三者的天然优势。以学生为本,培养学生的综合能力。政府方面,应宏观把控、施策,建立健全校企合作管理的机制;学校角度,建立综合能力与素质的课程体系,充实师资队伍,校企深度合作开展实践训练,理论实践实现无缝衔接;企业层面,把握市场导向,建立合理的考评机制,有针对性的培养适应社会需求、具有工程应用能力兼创新能力的应用型人才,三者有机统筹。本文提出六个层次的“二元制”机械工程人才培养方案,以保证新工科背景下机械工程专业的可持续性发展。 展开更多

关键词 新工科 机械工程专业 校企合作 创新协同 人才培养

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基于创新人才培养的本科数学课程改革实践与探索 被引量：1

7

作者 纪维强 杜守旭 王兆权 《数学学习与研究》 2022年第12期11-13,共3页

本科数学课程作为创新人才培养的重要支撑方面,必须加以改革和创新.改革着力从教育教学理念、课堂授课模式、教学手段与策略、课后辅导、考核评价等方面进行.本科教学应积极践行教育立德树人的根本任务,承担课程育人的重要使命.

关键词 本科数学 改革 创新 育人

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不同力装置布局的双层剪叉式升降平台的比较分析 被引量：1

8

作者 王兆权 《闽江学院学报》 2021年第5期25-34,共10页

简述双层剪叉式升降平台的结构组成,研究了双层剪叉式升降平台与剪式机构基本单元间的升降速度关系。针对平台在推杆布置时出现的5种情形,利用速度瞬心法、虚功原理进行运动学与动力学建模,得到推杆速度与平台升速、平台负载与推杆推力... 简述双层剪叉式升降平台的结构组成,研究了双层剪叉式升降平台与剪式机构基本单元间的升降速度关系。针对平台在推杆布置时出现的5种情形,利用速度瞬心法、虚功原理进行运动学与动力学建模,得到推杆速度与平台升速、平台负载与推杆推力的数学关系式。结合应用实例,对不同种推杆布局方式下的升降平台进行对比与分析,最后选取合适的推杆布置方式。 展开更多

关键词 剪叉式升降平台 运动学 动力学 速度瞬心 虚功原理

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用共轭映射来研究群作用

9

作者 王兆权 纪维强 杜守旭 《江苏师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第4期46-47,共2页

利用共轭映射的定义研究了群在映射上的反作用.作为应用,给出了Cauchy定理的一个证明.

关键词 共轭映射 反同态 群反作用 CAUCHY定理

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Gaschütz定理的一个新证明

10

作者 王兆权 《山西师范大学学报（自然科学版）》 2020年第1期12-16,共5页

本文从反分配子的定义出发,得到了一些重要性质.作为应用,给出了Gaschütz定理的一种新的证法.

关键词 反分配子 反同态 反作用

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安全工作难点与对策

11

作者 王兆权 《阳煤科技》 1990年第3期40-43,共4页

为总结交流煤矿安全技术管理经验，促进安全生产，山西煤管局和省煤炭学会于六月二十日发出征集安全技术管理优秀论文的通知。阳泉市煤炭学会和阳泉矿务局安监局共同组织了这次活动，局属各矿（厂、处）共选送了文稿三十三篇。经过初评... 为总结交流煤矿安全技术管理经验，促进安全生产，山西煤管局和省煤炭学会于六月二十日发出征集安全技术管理优秀论文的通知。阳泉市煤炭学会和阳泉矿务局安监局共同组织了这次活动，局属各矿（厂、处）共选送了文稿三十三篇。经过初评，其中五篇获局一等奖， 展开更多

关键词 安全工作 煤矿安全技术 安全技术管理 煤炭学会 管理经验 安全生产 优秀论文 阳泉市

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