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机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法 被引量：87
1
作者 朱世强 刘松国 +1 位作者 王宣银 王会方 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期47-52,共6页
为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的... 为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。 展开更多
关键词 机械手 轨迹规划 时间最优 脉动连续 序列二次规划
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电梯安全级别模糊综合评价方法及应用研究 被引量：50
2
作者 庆光蔚 王会方 胡静波 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 2013年第4期129-134,共6页
为了评估曳引式电梯综合安全水平,降低事故风险概率,针对曳引式电梯系统运行及使用特点,提出一种模糊综合安全评价方法。从人、机、环境、管理综合角度建立电梯层次化安全评价指标体系,将特征向量法与区间估计分析理论结合,计算权重同... 为了评估曳引式电梯综合安全水平,降低事故风险概率,针对曳引式电梯系统运行及使用特点,提出一种模糊综合安全评价方法。从人、机、环境、管理综合角度建立电梯层次化安全评价指标体系,将特征向量法与区间估计分析理论结合,计算权重同时筛选指标。通过引入模糊综合评价方法,将具有随机性和模糊性的评价向量数据化,根据量化分值,划分成5个安全级别,形成评价结论。方法应用于南京市102台老旧电梯,结果显示:老城区老旧电梯安全隐患较多,梯况不佳,安全综合评价结果与实际状况相吻合,模糊综合评价方法能够较为准确的反映和衡量电梯运行情况及安全性能,对于电梯安全评价具有良好的应用价值。 展开更多
关键词 电梯 安全评价 指标体系 模糊综合评价 安全级别
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基于模糊层次综合分析法的桥门式起重机分级评价 被引量：33
3
作者 胡静波 庆光蔚 +1 位作者 王会方 倪大进 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 2014年第1期187-192,共6页
介绍模糊层次综合分析法的原理和分析过程,针对目前桥门式起重机安全评价研究的现状和不足,提出将该方法应用于桥门式起重机整机定量分级评价中。根据桥门式起重机的特点,通过建立评价指标、确定评价指标权重集、建立各评价指标量化评... 介绍模糊层次综合分析法的原理和分析过程,针对目前桥门式起重机安全评价研究的现状和不足,提出将该方法应用于桥门式起重机整机定量分级评价中。根据桥门式起重机的特点,通过建立评价指标、确定评价指标权重集、建立各评价指标量化评价集和整机分级评价集的方法实现桥门式起重机整机的定量分级评价。为桥门式起重机整机定量评价提供了一种新思路和途径。 展开更多
关键词 模糊层次综合分析法 桥门式起重机 分级评价
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基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器 被引量：26
4
作者 刘松国 朱世强 +1 位作者 王宣银 王会方 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1192-1196,1202,共6页
为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运... 为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 机械手 平滑姿态 四元数 B样条
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基于支持向量机的电梯制动器智能监测预警系统 被引量：23
5
作者 周前飞 丁树庆 +6 位作者 冯月贵 胡静波 王会方 金严 庆光蔚 钱程 李晨晨 《中国特种设备安全》 2018年第5期22-27,共6页
为减少电梯制动器故障引起的安全隐患,建立了制动器智能监测与故障预警系统。通过非接触式测量方法采集制动器抱闸间隙、闸瓦磨损量、制动距离、制动器线圈电压、曳引机工作电流、制动器工作温度和噪音等关键参数,对这些运行参数进行实... 为减少电梯制动器故障引起的安全隐患,建立了制动器智能监测与故障预警系统。通过非接触式测量方法采集制动器抱闸间隙、闸瓦磨损量、制动距离、制动器线圈电压、曳引机工作电流、制动器工作温度和噪音等关键参数,对这些运行参数进行实时监测。利用系统采集少量样本数据,通过小波包分析提取监测数据的能量特征值和特征向量,建立制动器的健康模式库,然后对系统实时监测的数据信号进行特征提取作为测试数据,利用支持向量机(SVM)聚类分析给出机器的运行状态,对制动器可能发生的常见故障(制动力不足、制动器卡阻、带闸运行等)进行诊断和预测,并根据预测结果进行预测性维修,将制动器故障消除在萌芽状态,避免造成事故,保障电梯安全运行。 展开更多
关键词 电梯制动器 智能监测 故障预警 大数据分析 小波包分析 支持向量机
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基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划 被引量：22
6
作者 王会方 朱世强 吴文祥 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期622-628,共7页
针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序... 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择. 展开更多
关键词 机械手 轨迹规划 B样条 多目标优化 PARETO最优
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硅缓解植物重金属毒害机理的研究进展 被引量：22
7
作者 王会方 於朝广 +1 位作者 王涛 谢寅峰 《云南农业大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2016年第3期528-535,共8页
硅对植物重金属胁迫具有重要的调节作用,研究表明:适当浓度的外源硅能够通过多种途径有效缓解重金属胁迫对植物生长发育的抑制和毒害作用,使植物内重金属富集系数和转运系数发生变化,减少植物对重金属的吸收积累;有效缓解重金属对细胞... 硅对植物重金属胁迫具有重要的调节作用,研究表明:适当浓度的外源硅能够通过多种途径有效缓解重金属胁迫对植物生长发育的抑制和毒害作用,使植物内重金属富集系数和转运系数发生变化,减少植物对重金属的吸收积累;有效缓解重金属对细胞结构的伤害;促进植物生理生化代谢。硅缓解植物重金属毒害的机理可归纳为避逆作用和耐逆作用。避逆作用包括:提高土壤(介质)p H,改变其理化性质;改变土壤中重金属形态,使其沉积于土壤或根系周围,减少植物对重金属的吸收。耐逆作用包括:影响重金属在植物内转移、积累;刺激植物产生酚类物质并与重金属螯合;促进重金属离子在植物内区隔化分布,使其结合到细胞壁或液泡中;提高植物内抗氧化系统活性(SOD、POD、CAT、APX),有效清除重金属胁迫产生的活性氧。本文就近年来硅缓解重金属毒害作用及其机理的相关研究进行了归纳和总结,并对今后的研究重点进行了展望。 展开更多
关键词 硅 重金属胁迫 缓解作用 缓解机理
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城市电梯应急救援响应与救援对策研究 被引量：16
8
作者 王会方 冯月贵 +1 位作者 庆光蔚 胡静波 《机电工程技术》 2014年第4期101-105,共5页
研究城市电梯的应急救援体系及救援对策。基于物联网技术构建了电梯安全运行应急处置中心系统。建立了电梯应急救援响应体系和对策,包括建立应急救援组织网络、设立应急救援专用号码、规划应急救援路径、优化应急救援流程、完善应急救... 研究城市电梯的应急救援体系及救援对策。基于物联网技术构建了电梯安全运行应急处置中心系统。建立了电梯应急救援响应体系和对策,包括建立应急救援组织网络、设立应急救援专用号码、规划应急救援路径、优化应急救援流程、完善应急救援装备。并以南京市城市电梯应急救援系统为例,介绍了应急救援体系及救援对策的实践效果。 展开更多
关键词 城市电梯 应急救援 救援对策 三级响应
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智慧城市电梯物联网应用标准化实践与探索 被引量：14
9
作者 庆光蔚 王会方 《标准科学》 2014年第10期15-18,共4页
为了适应物联网产业的快速发展趋势,满足电梯安全监管领域的规模应用需求,本文介绍了我国电梯物联网应用标准化的建设背景与现状,结合物联网应用建设特点和标准化系统工程要求,提出了城市电梯物联网应用标准化建设框架思路,对各类标准... 为了适应物联网产业的快速发展趋势,满足电梯安全监管领域的规模应用需求,本文介绍了我国电梯物联网应用标准化的建设背景与现状,结合物联网应用建设特点和标准化系统工程要求,提出了城市电梯物联网应用标准化建设框架思路,对各类标准和法律规范的具体建设内容给予了初步建议。 展开更多
关键词 电梯 物联网 标准化 安全监控
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优良速生树种中山杉的国内外研究现状 被引量：13
10
作者 王会方 何梅 +1 位作者 於朝广 谢寅峰 《南方林业科学》 2015年第3期17-21,29,共6页
中山杉的优良特性备受国内外学者的关注。国内有不少关于中山杉的研究报道,学者们从不同层次研究中山杉的优良特性,以更好的利用中山杉,发挥其生态、效益和经济效益。本文从中山杉的来源、抗逆性、育苗技术、景观及推广应用等几个方面... 中山杉的优良特性备受国内外学者的关注。国内有不少关于中山杉的研究报道,学者们从不同层次研究中山杉的优良特性,以更好的利用中山杉,发挥其生态、效益和经济效益。本文从中山杉的来源、抗逆性、育苗技术、景观及推广应用等几个方面对近年来中山杉的研究进展进行介绍,以期为中山杉资源的综合开发利用提供依据。 展开更多
关键词 中山杉 绿化 抗逆性 育苗 推广
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足球机器人运动控制算法研究 被引量：9
11
作者 余群明 王会方 +2 位作者 张骏 周兵 朱德康 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期42-45,共4页
在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%... 在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善. 展开更多
关键词 足球机器人 运动控制 单神经元自适应PID算法 KALMAN滤波
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金丝桃苷激活Sirt1/AMPK自噬通路改善糖尿病骨质疏松大鼠骨代谢和骨结构的机制研究 被引量：7
12
作者 王云飞 王会方 +3 位作者 史栋梁 张仲博 任博文 郭中华 《中国病理生理杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期434-444,共11页
目的:探讨金丝桃苷(HYP)对2型糖尿病性骨质疏松症(T2DOP)大鼠骨质疏松的影响及机制。方法:雌性SD大鼠采用高糖、高脂饮食联合低剂量(30 mg/kg)链脲佐菌素和双侧卵巢切除术建立T2DOP模型,建模后分为模型组(T2DOP组)、低剂量(50 mg/kg)HYP... 目的:探讨金丝桃苷(HYP)对2型糖尿病性骨质疏松症(T2DOP)大鼠骨质疏松的影响及机制。方法:雌性SD大鼠采用高糖、高脂饮食联合低剂量(30 mg/kg)链脲佐菌素和双侧卵巢切除术建立T2DOP模型,建模后分为模型组(T2DOP组)、低剂量(50 mg/kg)HYP(L-HYP)组、高剂量(100 mg/kg)HYP(H-HYP)组和HYP+Sirt1抑制剂EX-527组(100 mg/kg HYP+1 mg/kg EX-527),每组12只;另取12只大鼠为正常对照(NC)组。给予相应的药物干预3个月后,检测大鼠体重、空腹血糖(FBG)、血清脂质[总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)和低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)]及骨代谢标志物[抗酒石酸酸性磷酸酶5b(TRACP-5b)、I型前胶原氨基端原肽(PINP)、骨钙素(OCN)和I型胶原交联羧基末端肽(CTX-I)]水平;评估骨生物力学特性和骨微结构;苏木精-伊红染色检测骨组织形态学变化;免疫组织化学染色检测骨组织中微管相关蛋白1轻链3(LC3)和beclin-1的表达;RT-qPCR和Western blot分析LC3、beclin-1、p62和沉默信息调节因子1(Sirt1)/腺苷酸活化蛋白激酶(AMPK)信号通路相关分子的mRNA和蛋白表达。结果:与NC组相比,T2DOP组大鼠的体重、血清PINP和OCN水平、最大载荷和弹性模量、骨密度(BMD)、骨连接密度(Conn.D)、骨小梁数(Tb.N)、骨小梁厚度(Tb.Th)、LC3 mRNA表达水平、beclin-1 mRNA表达水平、Sirt1mRNA表达水平、AMPK mRNA表达水平、LC3蛋白表达水平、beclin-1蛋白表达水平、Sirt1蛋白表达水平、LC3-II/LC3-I比值和p-AMPK/AMPK比值显著降低,FBG、TC、TG、LDL-C、TRACP-5b、CTX-I、骨小梁间隔(Tb.Sp)、p62mRNA表达水平、哺乳动物雷帕霉素靶蛋白(mTOR)mRNA表达水平和p-mTOR/mTOR比值显著升高(P<0.05);与T2DOP组相比,L-HYP组和H-HYP组大鼠体重、血清PINP和OCN水平、最大载荷和弹性模量、BMD、Conn.D、Tb.N、Tb.Th、LC3 mRNA表达水平、beclin-1 mRNA表达水平、Sirt1 mRNA表达水平、AMPK mRNA表达水平、LC3蛋白表达水平、beclin-1蛋白表达水平、Sirt1� 展开更多
关键词 2型糖尿病性骨质疏松症 金丝桃苷 自噬 Sirt1/AMPK信号通路
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大型起重机金属结构无人机智能视觉检测系统研究 被引量：10
13
作者 周前飞 丁树庆 +3 位作者 冯月贵 张慎如 王会方 任诗波 《内燃机与配件》 2018年第19期224-228,共5页
针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或... 针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或辅助完成人所不能、不适或力所不及的各项结构检测工作。系统采用无人机作为飞行平台,搭载高分辨率视觉传感器探测装置,实时采集显示被检测区域的图像,利用数字图像处理技术进行缺陷特征提取与识别,以求从根本上改变起重机重要检测部位在危险检测环境下的人工检验方式,进一步提高特种设备的自动化检测水平。 展开更多
关键词 起重机械 金属结构检测 无人机 视觉检测 多尺度几何分析 支持向量机
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机器人自适应PID饱和输出反馈控制 被引量：8
14
作者 罗召成 朱世强 王会方 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第3期66-70,共5页
针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补... 针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 轨迹跟踪 自适应PID控制 输出反馈 力矩饱和
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考虑残余应力重分布情况下的裂纹扩展预测研究 被引量：9
15
作者 朱林 贾民平 +2 位作者 冯月贵 王会方 胡静波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期43-49,共7页
针对裂纹扩展引起残余应力重分布现象,基于Hull-Rimmer理论建立伴随损伤扩展的残余应力重分布预测模型,并通过组合应力强度因子及相应判据将其与裂纹扩展预测模型相结合,以充分模拟残余应力对裂纹扩展过程的影响规律。运用建立后的残余... 针对裂纹扩展引起残余应力重分布现象,基于Hull-Rimmer理论建立伴随损伤扩展的残余应力重分布预测模型,并通过组合应力强度因子及相应判据将其与裂纹扩展预测模型相结合,以充分模拟残余应力对裂纹扩展过程的影响规律。运用建立后的残余应力重分布预测模型对两种垂直于焊缝方向的裂纹扩展实例及一种沿焊缝方向的裂纹扩展实例的残余应力重分布情况进行预测研究,并将预测结果与裂纹扩展预测模型相结合来对考虑残余应力重分布情况下的裂纹扩展速率进行预测。结果发现基于Hull-Rimmer理论的残余应力重分布预测模型所预测出的结果与试验结果的平均相对误差仅为4.86%,对于残余应力重分布现象及后续裂纹扩展的预测研究具有重要意义。 展开更多
关键词 Hull-Rimmer理论 残余应力 重分布 裂纹扩展
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[母]甲瓣组合第二足趾游离移植修饰性再造拇指Ⅱ和Ⅲ度缺损的围手术期护理 被引量：9
16
作者 王会方 牛晓梅 +1 位作者 张小亚 钱玉雯 《中华显微外科杂志》 CSCD 北大核心 2018年第5期512-514,共3页
目的总结[母]甲瓣组合第二足趾趾骨及肌腱游离移植修饰性再造拇指Ⅱ、Ⅲ度缺损的围手术期护理要点和经验。方法2014年2月至2017年5月，对32例（Ⅱ度14例，Ⅲ度18例）拇指缺损，采用游离[母]甲瓣组合第二足趾趾骨及肌腱游离移植修饰... 目的总结[母]甲瓣组合第二足趾趾骨及肌腱游离移植修饰性再造拇指Ⅱ、Ⅲ度缺损的围手术期护理要点和经验。方法2014年2月至2017年5月，对32例（Ⅱ度14例，Ⅲ度18例）拇指缺损，采用游离[母]甲瓣组合第二足趾趾骨及肌腱游离移植修饰性再造，其中供区[母]趾皮肤缺损与第二足趾皮肤拼接修复。进行系统性术前患者的心理护理、供受区皮肤护理及术后的病房环境、再造拇指血运、疼痛、用药等相关围手术期护理。结果术后32例再造拇指全部成活，2例出现静脉危象，经过手术探查、精心护理后成活，成活率100%。术后随访3~24个月，再造拇指外观良好，拇指对掌、对指功能良好，按中华医学会手外科学会对拇、手指再造术后功能评定标准：优62.8%，良37.2%，优良率为100%。结论[母]甲瓣组合第二足趾趾骨及肌腱游离移植修饰性再造患者术前供受区的准备、术后系统精细的专科护理和密切的病情观察对再造拇指的成活及功能的恢复起到重要的作用。 展开更多
关键词 拇指 [母]甲瓣 再造 护理
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电梯制动器智能监测系统的应用研究 被引量：9
17
作者 韩郡业 冯月贵 +3 位作者 王会方 宋来军 金严 倪敏敏 《信息技术与网络安全》 2019年第9期70-74,共5页
为有效监测电梯制动器工作状态,预防电梯事故发生,构建了“上位机+嵌入式控制器”的电梯制动器智能监测系统。重点论述采用非接触测量方法测量制动轮与闸瓦间隙、闸瓦磨损量和制动距离;开发了基于ARM的嵌入式控制器,实现了LVDT传感器信... 为有效监测电梯制动器工作状态,预防电梯事故发生,构建了“上位机+嵌入式控制器”的电梯制动器智能监测系统。重点论述采用非接触测量方法测量制动轮与闸瓦间隙、闸瓦磨损量和制动距离;开发了基于ARM的嵌入式控制器,实现了LVDT传感器信号采集、A/D采集、编码器信号反馈、CAN总线通信等功能;开发了上位机监测软件和下位嵌入式控制器应用软件,实现了故障预警,实时监测。该系统应用于电梯机房中,能够保障电梯安全运行。 展开更多
关键词 电梯制动器 嵌入式控制器 故障预警 LVDT传感器
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声发射信号特征分析中的小波变换应用方法 被引量：8
18
作者 庆光蔚 岳林 +1 位作者 冯月贵 王会方 《无损检测》 2012年第11期48-51,65,共5页
对声发射信号进行分析与处理是目前获取声发射源信息的唯一有效途径,也是声发射技术发展的难点和瓶颈。针对声发射信号的特点,对小波变换用于声发射信号的特征分析问题进行了研究,总结出了适用于声发射信号的小波变换信号特征提取方法,... 对声发射信号进行分析与处理是目前获取声发射源信息的唯一有效途径,也是声发射技术发展的难点和瓶颈。针对声发射信号的特点,对小波变换用于声发射信号的特征分析问题进行了研究,总结出了适用于声发射信号的小波变换信号特征提取方法,并对未来小波变换在声发射领域的应用与研究方向进行了探讨。 展开更多
关键词 声发射 小波变换 特征提取 信号处理
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物联网技术在起重机动态监管中的应用 被引量：8
19
作者 胡静波 冯月贵 +1 位作者 王会方 庆光蔚 《物联网技术》 2013年第1期54-56,共3页
随着起重机事故的频繁发生,人们越来越重视对起重机的动态监管,而物联网技术的应用可保障起重机动态监管的顺利进行。文章介绍了物联网技术的定义、特点及其技术架构,并从运行状态监控、金属结构状态监控、人机互认管理系统以及故障识... 随着起重机事故的频繁发生,人们越来越重视对起重机的动态监管,而物联网技术的应用可保障起重机动态监管的顺利进行。文章介绍了物联网技术的定义、特点及其技术架构,并从运行状态监控、金属结构状态监控、人机互认管理系统以及故障识别诊断技术等四个方面详细论述和分析了物联网技术在起重机动态监管中的应用现状,最后从云计算、多网融合及人工智能角度给出了起重机动态监管的建议和未来发展方向。 展开更多
关键词 起重机 物联网 动态监管 监控系统
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多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用 被引量：6
20
作者 刘松国 朱世强 王会方 《机电工程》 CAS 2011年第5期556-559,共4页
针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器... 针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 运动控制器 开放式结构 机械手 自适应比例-积分-微分控制
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